計算機控制技術(shù)課后習題詳解答案.(DOC)

PAGEPAGE13第一章 計算機控制系統(tǒng)概習題參考答案計算機控制系統(tǒng)的控制過程是怎樣的?計算機控制系統(tǒng)的控制過程可歸納為以下三個步驟：實時數(shù)據(jù)采集：對被控量的瞬時值進行檢測，并輸入給計算機。(3)實時控制：根據(jù)決策，適時地對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出控制信號，完成控制任務。實時、在線方式和離線方式的含義是什么？(1度進行處理，并在一定的時間內(nèi)作出反應并進行控制，超出了這個時間就會失去控制時機，控制也就失去了意義。(2)“機”方式或“在線”方式。(3)“離線”方式：若生產(chǎn)過程設(shè)備不直接與計算機相連接，其工作不直接受計算機的控制，而是通過中間記錄介質(zhì)，靠人進行聯(lián)系并作相應操作的方式，則叫做“脫機”方式或“離線”方式。由四部分組成。主機：這是微型計算機控制系統(tǒng)的核心，通過接口它可以向系統(tǒng)的各個部分發(fā)出各種命令，同時對被控對象的被控參數(shù)等)和操作，根據(jù)運算結(jié)果作出控制決策；對生產(chǎn)過程進行監(jiān)督，使之處于最優(yōu)工作狀態(tài)；對事故進行預測和報警；編制生產(chǎn)技術(shù)報告，打印制表等等。圖1.1微機控制系統(tǒng)組成框圖通道包括模擬量輸入輸出通道和數(shù)字量輸入輸出通道。(4)檢測與執(zhí)行機構(gòu)mV4～20mA)后，再送入微機。的溫度值。常用的執(zhí)行機構(gòu)有電動、液動和氣動等控制形式，也有的采用馬達、步進電機及可控硅元件等進行控制。4.微型計算機控制系統(tǒng)軟件有什么作用？說出各部分軟件的作用。微機系統(tǒng)的中樞神經(jīng)。就功能來分，軟件可分為系統(tǒng)軟件、應用軟件及數(shù)據(jù)庫。件的工具，是不需要自己設(shè)計的。系統(tǒng)軟件包括：a.操作系統(tǒng)：即為管理程序、磁盤操作系統(tǒng)程序、監(jiān)控程序等；b.診斷系統(tǒng)：指的是調(diào)節(jié)程序及故障診斷程序；c仿真、移植軟件)、數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)等；d.信息處理：指文字翻譯、企業(yè)管理等。應用軟件包括：判斷程序、過程分析程序等；理及輸出、打印、顯示程序等；公共服務程序：包括基本運算程序、函數(shù)運算程序、數(shù)碼轉(zhuǎn)換程序、格式編碼程序。示、調(diào)用和修改數(shù)據(jù)等。微型計算機控制系統(tǒng)的特點是什么？微機控制系統(tǒng)與常規(guī)的自動控制系統(tǒng)相比，具有如下特點：a.控制規(guī)律靈活多樣，改動方便bc.能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)統(tǒng)計和工況顯示，控制效率高d.控制與管理一體化，進一步提高自動化程度操作指導、DDCSCC1.2圖1.2操作指導控制系統(tǒng)原理框圖(DDC：DDC(DirectDigital的被控參數(shù)達到預定的要求。DDC1.3所示。圖1.3DDC系統(tǒng)原理框圖(SCC：SCC(SupervisoryComputerDDCDDCSCC且還可以進行順序控制、最優(yōu)控制以及自適應控制等。SCC1.41.4SCCSCCDDC計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢是什么？勢有以下幾個方面。ab.采用集散控制系統(tǒng)c.研究和發(fā)展智能控制系第二章輸入輸出過程通道什么是過程通道？過程通道有哪些分類？

習題參考答案過程通道是在計算機和生產(chǎn)過程之間設(shè)置的信息傳送和轉(zhuǎn)換的連接通道。字量過程通道和模擬量過程通道。數(shù)字量過程通道包括數(shù)字量輸入通道和數(shù)字量輸出通道。以及進行信號隔離等問題。簡述兩種硬件消抖電路的工作原理。采用積分電路的硬件消抖電路，首先利用積分電路將抖動的高頻部分濾出，其次利用施密特觸發(fā)器整形。采用RS觸發(fā)器的硬件消抖電路，主要是利用RS觸發(fā)器的保持功能實現(xiàn)消抖。簡述光電耦合器的工作原理及在過程通道中的作用。2.1光敏三極管上使其導通，完成信號的光電耦合傳送，它在過程通道中實現(xiàn)了輸入和輸出在電氣上的完全隔離。2.15.模擬量輸入通道由哪些部分組成？各部分的作用是什么？模擬量輸入通道一般由I/V變換、多路轉(zhuǎn)換器、采樣保持器、A/D轉(zhuǎn)換器、接口及控制邏輯電路組成。I/V便。多路轉(zhuǎn)換器：用來切換模擬電壓信號的關(guān)鍵元件。采樣保持器：A/DA/DA/DA/DA/D轉(zhuǎn)換器：模擬量輸入通道的任務是將模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，能夠完成這一任務的器件，稱為之模 /數(shù)轉(zhuǎn)換(Analog/DigitalConverter，簡稱A/D轉(zhuǎn)換器或ADC)。6.對理想多路開關(guān)的要求是什么？理想的多路開關(guān)其開路電阻為無窮大，其接通時的導通電阻為零。此外，還希望切換速度快、噪音小、壽命長、工作可靠。7.采樣保持器有什么作用？試說明保持電容的大小對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的影響。A/DA/DA/D保持電容對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采樣保持的精度有很大影響。保持電容值小，則采樣狀態(tài)時充電時間常數(shù)小，即保持電容充電快，輸出對輸入信號的跟隨特性好，但在保持狀態(tài)時放電時間常數(shù)也小，即保持電容放電快，故保持性能差；反之，保持電容值大，保持性能好，但跟隨特性差。在數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)中，是不是所有的輸入通道都需要加采樣保持器？為什么？A/DA/DA/DA/DI/O程序設(shè)計上有什么特點？A/D轉(zhuǎn)換器的結(jié)束信號的作用是用以判斷本次AD轉(zhuǎn)換是否完成。常見的A/D轉(zhuǎn)換有以下幾種控制方式，各自特點如下?延時等待法:EOC可不和I/O口連接，程序設(shè)計時，延時大于ADC轉(zhuǎn)換時間后，取數(shù)據(jù)。?保持等待法:EOC與READY相連,EOC無效時,自動插入等待狀態(tài)。直至EOC有效時，取數(shù)據(jù)。?查詢法:EOC可以和任意I/O口連接，程序設(shè)計時，反復判斷EOC是否有效，直至EOC有效時，取數(shù)據(jù)。?中斷響應法:EOC與外部中斷相連，AD轉(zhuǎn)換結(jié)束后,發(fā)中斷申請,在中斷服務程序中取數(shù)據(jù)。設(shè)被測溫度變化范圍為0oC~1200oC,如果要求誤差不超過0.4oC,應選用分辨為多少位的A/D轉(zhuǎn)換器？nlog

11200

12選擇依據(jù)：

2 0.488本例給出用8031、DAC0809設(shè)計的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實例。RAM30H~37H務程序如下：初始化程序：MOV R0，#30H ；設(shè)立數(shù)據(jù)存儲區(qū)指針MOV R2，#08H 8SETB IT0 0SETB EA ；CPU開放中斷SETB EX0 ；允許外部中斷0中MOV DPTR，#FEF8H ；送入口地址并指向IN0LOOP： MOVX @DPTR，A A/DAHERE： SJMP HERE ；等待中斷中斷服務程序：MOVXA，@DPTR；讀取轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量MOV@R0，A；存入片內(nèi)RAM單元INCDPTR；指向下一模擬通道INCR0；指向下一個數(shù)據(jù)存儲單元DJNZR2，INT0；8路未轉(zhuǎn)換完，則繼續(xù)CLREA；已轉(zhuǎn)換完，則關(guān)中斷CLREX0；禁止外部中斷0中斷RETI；中斷返回INT0：MOVX@DPTR，A；再次啟動A/D轉(zhuǎn)換RETI；中斷返回模擬量輸出通道由哪幾部分組成？各部分的作用是什么？模擬量輸出通道一般由接口電路、D/A轉(zhuǎn)換器、功率放大和V/I變換等信號調(diào)理電路組成。D/A/模轉(zhuǎn)換器(Digital/AnalogConverterD/ADAC)量轉(zhuǎn)換成模擬量的元件或裝置。V/I0～10mA4～20mA/電流(V/IDAC0832PC本章作業(yè)＋＋5VILEV VCC REF8086CPUD～D7 0DI7Rfb…DI I －地址線地址譯碼Y0DAC0832OUT1A0CSIM/IOOUT2＋WRWR1WR2XFERDGNDAGNDo設(shè)計一八路數(shù)據(jù)采集及其回放系統(tǒng)。要求八路數(shù)據(jù)巡回檢測，存儲10組數(shù)據(jù)，輸數(shù)據(jù)為電壓信號（0-5V，檢測精度<1%CPU、AD、DA第三章微機數(shù)控系統(tǒng)習題參考答案什么是數(shù)控程序控制？數(shù)字程序控制有哪幾種方式？所謂數(shù)控程序控制是計算機根據(jù)輸入的指令和數(shù)據(jù)，控制生產(chǎn)機械（如各種加工機床）按規(guī)定的工作順序、運動軌跡、運動距離和運動速度等規(guī)律自動地完成工作的自動控制。數(shù)字程序控制方式：點位控制、直線切削控制和輪廓的切削控制。什么是逐點比較插補法？直線插補計算過程和圓弧插補計算過程各有哪幾個步驟？逐點比較法插補運算，就是在某個坐標方向上每走一步（即輸出一個進給脈沖，就作一次計算，將實際進給位置的坐標與給定的軌跡進行比較，判斷其偏差情況，根據(jù)偏差，再決定下一步的走向（XY（。直線插補計算過程的步驟如下：(1)偏差判別：即判別上一次進給后的偏差值FmFm+1，作為下一步偏差判別的依據(jù)；(4圓弧插補計算過程的步驟如下：(2(3(4(55.若加工第一象限直線OA，起點O（0，0，終點A（11，7(1)按逐點比較法插補進行列表計算；作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。x=11,yNN3—1e e 0 xy xy所示。根據(jù)插補計算過程表所作出的直線插補走步軌跡圖如下圖所示。3—1步數(shù)偏差判別坐標進給偏差計算起點F=001F=00+XF=F-y=-71 0 e2F<0+YF=F+x=412 1 e3F>0+XF=F-y=-323 2 e4F<0+YF=F+x=834 3 e5F>0+XF=F-y=145 4 e6F>0+XF=F-y=-656 5 e9F<0+YF=F+x=9N89 8 exy10F>0+XF=F-y=2N910 9 exy11F>0+XF=F-y=-5N1011 10 e xy12F<0+Y F=F+x=6 N1112 11 e xy13F>0+X F=F-y=-1 N1213 12 e xy14F<0+Y F=F+x=10 N1314 13 e xy15F>0+X F=F-y=3 N1415 14 e xy16F>0+X F=F-y=-4 N1516 15 e xy17F<0+YF=F+x=7N1617 16 exy18F>0+XF=F-y=0N1718 16 exy終點判別N=18xyN=17xyN=16xyN=15xyN=14xyN=13xyN=12xy7F<06+YF=F+x終點判別N=18xyN=17xyN=16xyN=15xyN=14xyN=13xyN=12xy7F<06+YF=F+x=57 6 eN=11xy8F>07+XF=F-y=-28 7 eN=10xy=9=8=7=6=5=4=3=2=1=0(2)作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。3—2加工到終點，插補運算結(jié)束。下圖為插補過程中的走步軌跡。

1xy

=0時，xyyNR1yNR1x5432101 2 3 4 5 6步數(shù)偏差判別步數(shù)偏差判別坐標進給偏差計算起點F=00坐標計算x=6,y=0終點判別00N=12xy1234F=00F<01F<02F<03-X+Y+Y+YF=0-12+1=-111F2F=-10+2+1=-73F=-7+4+1=-24x=5,y=011x=5,y=122x=5,y=233x=5,y=344N=11xyN=10xyN=9xyN=8xy56xy7F<06+YF=-4+8+1=57x=4,y=577N=5xy89F>07F<08-X+YF=5-8+1=-28F=-2+10+1=99x=3,y=588x=3,y=699N=4xyN=3xy5F<0+YF=-2+6+1=5x=5,y=4N=7455 5xy6F>0-XF=5-10+1=-4x=4,y=46 6N=610F>0-XF=9-6+1=4x=2,y=6N=291010 10xy11F>010-XF=4-4+1=111x=1,y=611 11N=1xy12F>011-XF=1-2+1=012x=0,y=612 12N=0xy3.6解：有三種工作方式：三相單三拍工作方式各相的通電順序為A→B→C,各相通電的電壓波形如圖3.1所示。圖3.1單三拍工作的電壓波形圖三相雙三拍工作方式雙三拍工作方式各相的通電順序為AB→BC→CA。各相通電的電壓波形如圖3.2所示。圖3.2雙三拍工作的電壓波形圖三相六拍工作方式在反應式步進電機控制中，把單三拍和雙三拍工作方式結(jié)合起來，就產(chǎn)生了六拍工作方式，其通電順序為A→AB→B→BC→C→CA。各相通電的電壓波形如圖3.3所示。圖3.3三相六拍工作的電壓波形圖3.7.采用8255A作為x軸步進電機和y軸步進電機的控制接口，要求畫出接口電路原理圖；xy電路原理圖如圖所示三相單三拍控制方式輸出字表x軸步進電機輸出字表存儲地址標號 低八位輸出字y軸步進電機輸出字表存儲地址標號高八位輸出字ADX1 00000001=01HADY100000001=01HADX2 00000010=02HADY200000010=02HADX3 00000100=04HADY300000100=04H三相雙三拍控制方式輸出字表存儲地址標號低八位輸出字存儲地址標號高八位輸出字ADX100000011=03HADY100000011=03HADX200000110=06HADY200000110=06HADX300000101=05HADY300000101=05H三相六拍控制方式輸出字表x軸步進電機輸出字表y軸步進電機輸出字表存儲地址標號 低八位輸出字存儲地址標號高八位輸出字ADX1 00000001=01HADY100000001=01HADX2 00000011=03HADY200000011=03HADX3 00000010=02HADY300000010=02HADX4 00000110=06HADY400000110=06HADX5 00000100=04HADY500000100=04HADX6 00000101=05HADY600000101=05H第四章微型計算機控制系統(tǒng)的控制算法4..1.模擬化設(shè)計步驟：D(S)TD(SD(Z)D(S)對應的差分方程根據(jù)差分方程編制相應程序2.某系統(tǒng)的連續(xù)控制器設(shè)計為

習題參考答案 U(s) 1TsDs 1E(s) 1Ts2試用雙線形變換法、前向差分法、后向差分法分別求取數(shù)字控制器D(Z)。2 z1s

T z1

代入，則1T

2z1

1T z1

T2TzT-2TDzDz|

12z1sTz1

1

2z1

T2T2

zT2T22T z1z-1前向差分法：把z 代入，則T

1T

1T1

z1T

TzTTDzDs| 1 1 1z1s

1

s 1Tz1

zTTT 2 2 T 2 2z1后向差分法：把s 代入，則Tz

1T

1T1

z1Tz

TzTTDzDs| 1 1 1zsTz

1T2

s 1Tz1 22 Tz2

zTT2PIDPIDPIDT化周期時，作如下近似(TtedtT0

e(j)de

j0e(k)e(k于是有：

dt TTTu(k)K

{e(k) p T

e(j)d[e(k)e(kTij0u(kPIDu(k偏差有關(guān)，使得u(k)產(chǎn)生大幅度變化，這樣會引起系統(tǒng)沖擊，甚至造成事故。所以實際中當執(zhí)行機構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是其增量時，可以采用增量型PIDPIDT TKd2)]}p T Ti與位置算法相比，增量型PID算法有如下優(yōu)點：好的控制效果。u0應于閥門位置的變化部分，即算式中不出現(xiàn)u0

項，所以易于實現(xiàn)從手動到自動的無擾動切換。造成惡劣影響。.已知模擬調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為Ds 117s1試寫出相應數(shù)字控制器的位置型和增量型控制算式，設(shè)采樣周期T=0.2s。Ds Us 1017sEs 1則Us0085SUsEs017SEsut085dut et17detdt dtuk085ukuk1 ek17ekek1T T把T=0.2S代入得k k1 k位置型u

k k k1k1增量型uk uk uk1 k k1k1（補充題）已知模擬調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為Ds117s0.085s試寫出相應數(shù)字控制器的位置型PID算法和增量型PID控制算式，設(shè)采樣周期T=0.2s。解：因為

Ds 1017s

1）K

1 T0.085s

017s

p Ts i所以Kp ，Ti 0.，Td 0故位置型PID控制器KP

TkTT

TIi02e(k)

0.2k0.17

e(i)i02e(k)

0.4k0.17

e(i)i0故增量型PID控制器0.17u(k)u(ku(k)u(ku(k1)KKKe(k)2e(k1)e(k2)u(k1)P I20.4Du(k1)解（1）如果執(zhí)行機構(gòu)已經(jīng)到極限位置，仍然不能消除靜差時，由于積分作用，盡管 PID差分方程式所得的運結(jié)果繼續(xù)增大或減小，但執(zhí)行機構(gòu)已無相應的動作，這就叫積分飽和。（2）1、當偏差產(chǎn)生躍變時，位置型 PID算式的輸出將急劇增大或減小，有可能超過執(zhí)行機構(gòu)的上（下）限，此時執(zhí)行機構(gòu)只能工作在上限。2、系統(tǒng)輸出需要很長時間才達到給定值，在這段時間內(nèi)算式的積分項將產(chǎn)生一個很大的積累值。3、當系統(tǒng)輸出超過給定值后，偏差反向，但由于大的積分積累值，控制量需要相當一段時間脫離飽和區(qū)。因此引起系統(tǒng)產(chǎn)生大幅度超調(diào)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。（3）常用的改進方法：積分分離法和抗積分飽和采樣周期的選擇需要考慮那些因素？從調(diào)節(jié)品質(zhì)上看，希望采樣周期短，以減小系統(tǒng)純滯后的影響，提高控制精度。通常保證在956～15的延時。TτT=（1/4~1/8）τ。TTTPIDPID選擇一個足夠短的采樣周期T，例如被控過程有純滯后時，采樣周期T1/10r逐漸加大比例系數(shù)1KKp，將其記作臨界振蕩增益Ks。此時的比例度為臨界比例度，記作 。Kss(4)根據(jù)控制度，查表求出TKp、TiTd(5)按照求得的整定參數(shù)，投入系統(tǒng)運行，觀察控制效果，再適當調(diào)整參數(shù)，直到獲得滿意的控制效果為止。擴充響應曲線法整定PID參數(shù)的步驟：入一個階躍信號。用儀表記錄被控參數(shù)在階躍輸入下的整個變化過程曲線，如圖所示。在曲線最大斜率處作切線，求得滯后時間τTc，以及它們的比值Tc/τ(4τ、Tc、Tc/τT、Kp、TiTd。4..8.數(shù)字控制器的離散化設(shè)計步驟是什么？計算機控制系統(tǒng)框圖如圖4—1所示。圖4—1計算機控制系統(tǒng)框圖由廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)可得閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，可求得控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。數(shù)字控制器的直接設(shè)計步驟如下：(1)根據(jù)控制系統(tǒng)的性質(zhì)指標要求和其它約束條件，確定所需的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)Φ(z)。(2)求廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)G(z)。(3)求取數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。(4)根據(jù)D(z)求取控制算法的遞推計算公式。已知被控對象的傳遞函數(shù)為Gs 10c 采樣周期T=0.1s，采用零階保持器。要求針對單位速度輸入信號設(shè)計最少拍無紋波系統(tǒng)的列，畫出它們對時間變化的波形。針對單位階躍輸入信號設(shè)計最少拍有紋波系統(tǒng)的列，畫出它們對時間變化的波形。解：廣義脈沖傳遞函數(shù)為

z序z序1eTs 10 100GZ( )z1( )s s210)1 1 1 )z

1

1z

(1e

10Tz1)11)1z1)1368z1)最少拍無紋波設(shè)計步驟：1）N（分母多項式的冪次）M（分子多項式的冪次）d=N-M延時w（不包括無窮遠的零點vzjzq(輸入類型)F1(zF2(z)的冪次mnwdvjmax(

已知N=2，M=2所以d=0w=1(即分子多項式中的v=1，j=1；q=2(單位速度輸入)wd1vjmax(2所以：

1))F1f1

z1 f12

z2 fz1m

F1fz11 11Ff2

z1 f22

z2 fz2n

Ff2

z1 fz222確定Фe(z)vj

vje

z1)z1(Fi 1

(z)1 az1)z1Fi1e i 1i1

(1z1)2(1f11

z1)確定Ф(z)

1(f11

z1 f11w

z2 fz311(z)zd

w(1bi

z1)F2

(z)zd

(1bii1

z1)F2i1 1717z1)f21

z1 f22

zfz1（f f）z2 fz3

)1 e

21 22 21 22f 2 f11 21

12f （f f）11 22 21f f11 22解得：所以：

f21f22

0.591.410.83(z)(1z1)2(10.59z1)e)10717z1)14z1 083z2)6）求控制器D(z)D1 G

D

1z1)10368z1)11)10717z1)4z1 83z2)z11)10368z1)141083z1)0361z1)1059z1)14最少拍無紋波設(shè)計步驟：1）N（分母多項式的冪次）M（分子多項式的冪次）d=N-M延時w（不包括無窮遠的零點vzjzq(輸入類型)F1(zF2(z)的冪次mnwdvjmax(

已知N=2，M=2所以d=0w=1(即分子多項式中的v=1，j=1；q=1(單位階躍輸入)wd1vjmax(1所以：

1))F1f1

z1 f12

z2 fz1m

F1fz11 11Ff2

z1 f22

z2 fz2n

Ffz2 21確定Фe(z)vj

vje

z1)z1(Fi 1

(z)1 az1)z1Fi1e i 1i1

(1z1)2(1f11

z1)確定Ф(z)w

1(f11

z1 f11wd bi

z2z1)F2

(z)(z)zd

(1bii1

z1)F2

i11)fz121

)1

fz1 fz221 21f 1 f

0.42e

11 f f

解得： f

0.5811 21 21所以：)1z1)1042z1)e1z1)6）求控制器D(z)D1 G

D

1z1)1368z1)11)11)1z1)142z1)1111最少拍有紋波設(shè)計步驟：1）N（分母多項式的冪次）M（分子多項式的冪次）

已知N=2，M=2所以d=015d=N-M延時uzvzjzq(輸入類型)F1(zF2(z)的冪次mnudvjmax(

u=0(即分子多項式中的v=1，j=1；q=1(單位速度輸入)ud0vjmax(1所以：

1))F1f1

z1 f12

z2 fz1m

F11F(z)f2

z1 f22

z2 fz2n

Ffz2 21確定Фe(z)vj

vje

z1)z1()Fi 1

(z)1 az1)z1Fi1e ii1確定Ф(z)

1z1)uz

ubz1)Fi 2

(z)zd

bii1

1)F2

(z)i1 fz121

)1 e

解得：f 121相等，解出和中的系數(shù)。 所以：21(z)(1z1)e(z)z1D(z)D1 G

D

1z1)10368z1) z111)z1)1)1)被控對象的傳遞函數(shù)為Gs 1c 采樣周期T=1s，采用零階保持器，針對單位速度輸入函數(shù)，按以下要求設(shè)計：最少拍無紋波系統(tǒng)的設(shè)計方法，設(shè)計 和Dz(2)求出數(shù)字控制器輸出序列的遞推形式。解：廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)GzΖ

1e-Ts

Z1eTs

T2z-11z1c s

21z12T=1S

Gz 1z1c 21z12最少拍無紋波設(shè)計步驟：161）根據(jù)廣義對象的傳遞函數(shù)確定參數(shù)N（分母多項式的冪次）M（分子多項式的冪次）d=N-M延時w（不包括無窮遠的零點vzjzq(輸入類型)F1(zF2(z)的冪次mnwdvjmax(

已知N=2，M=2所以d=0w=1v=2，j=2；q=2(單位階躍輸入)wd1vjmax(2所以：F1f1

z1 f12

z2 f1m

zm F1

(z)1fz111F(z)f2

z1 f22

z2 fz2n

Ff2

z1 fz22