ABB機器人基本指令YD課件

2022/12/9ABB機器人基本指令2022/12/8ABB機器人基本指令2022/12/9運動指令－MoveJ

MoveJ[\Conc,]

ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj];

[\Conc]: 協(xié)作運動開關(guān)。 (switch)ToPoint: 目標(biāo)點，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)

[\V]: 特殊運行速度mm/s。 (num)

[\T]: 運行時間控制s。 (num)2022/12/8運動指令－MoveJ MoveJ[\Co2022/12/9運動指令－MoveJ

Zone: 運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)

[\Z]: 特殊運行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運行停止點數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata)

MoveJ[\Conc,]

ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj];2022/12/8運動指令－MoveJ Zone: 運行轉(zhuǎn)角2022/12/9運動指令－MoveJ應(yīng)用： 機器人以最快捷的方式運動至目標(biāo)點，機器人運動狀態(tài)不完全可控，但運動路徑保持唯一，常用于機器人在空間大范圍移動。實例：

MoveJp1,v2000,fine,grip1; MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveJp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveJp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveJp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;2022/12/8運動指令－MoveJ應(yīng)用：實例：2022/12/9運動指令－MoveJ2022/12/8運動指令－MoveJ2022/12/9運動指令－MoveL

MoveL[\Conc,]

ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];

[\Conc]: 協(xié)作運動開關(guān)。 (switch)ToPoint: 目標(biāo)點，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)

[\V]: 特殊運行速度mm/s。 (num)

[\T]: 運行時間控制s。 (num)2022/12/8運動指令－MoveL MoveL[\Co2022/12/9運動指令－MoveL

Zone: 運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)

[\Z]: 特殊運行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運行停止點數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata) [\Corr]: 修正目標(biāo)點開關(guān)。 (switch)

MoveL[\Conc,]

ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];2022/12/8運動指令－MoveL Zone: 運行轉(zhuǎn)角2022/12/9運動指令－MoveL應(yīng)用： 機器人以線性移動方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點與目標(biāo)點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。實例：

MoveLp1,v2000,fine,grip1; MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveLp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveLp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveLp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; MoveLp1,v2000,fine,grip1\Corr;2022/12/8運動指令－MoveL應(yīng)用：實例：2022/12/9運動指令－MoveL2022/12/8運動指令－MoveL2022/12/9運動指令－MoveC

MoveC[\Conc,]

CirPoint,ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];

[\Conc]: 協(xié)作運動開關(guān)。 (switch)CirPoint: 中間點，默認(rèn)為*。 (robotarget)ToPoint: 目標(biāo)點，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)

[\V]: 特殊運行速度mm/s。 (num)

[\T]: 運行時間控制s。 (num)2022/12/8運動指令－MoveC MoveC[\Co2022/12/9運動指令－MoveC

Zone: 運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)

[\Z]: 特殊運行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運行停止點數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata) [\Corr]: 修正目標(biāo)點開關(guān)。 (switch)

MoveC[\Conc,]

CirPoint,ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];2022/12/8運動指令－MoveC Zone: 運行轉(zhuǎn)角2022/12/9運動指令－MoveC應(yīng)用： 機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點、中間點與目標(biāo)點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。2022/12/8運動指令－MoveC應(yīng)用：2022/12/9運動指令－MoveC限制：不可能通過一個MoveC指令完成一個圓。

MoveLp1,v500,fine,tool1; MoveCp2,p3,v500,z20,tool1; MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;實例：

MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1; MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1; MoveCp1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveCp1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;2022/12/8運動指令－MoveC限制： MoveLp2022/12/9運動控制指令－AccSetAccSetAcc,Ramp;

Acc: 機器人加速度百分率。

(num)Ramp: 機器人加速度坡度。

(num)應(yīng)用： 當(dāng)機器人運行速度改變時，對所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制，使機器人高速運行時更平緩，但會延長循環(huán)時間，系統(tǒng)默認(rèn)值為AccSet100,100;。2022/12/8運動控制指令－AccSetAccSetA2022/12/9運動控制指令－AccSet實例：限制：機器人加速度百分率值最小為20，小于20以20計，機器人加速度坡度值最小為10，小于10以10計。機器人冷啟動，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值。2022/12/8運動控制指令－AccSet實例：限制：運動控制指令－VelSetVelSetOverride,Max;

Override:機器人運行速率%。 (num)Max: 最大運行速度mm/s。 (num)應(yīng)用： 對機器人運行速度進(jìn)行限制，機器人運動指令中均帶有運行速度，在執(zhí)行運動速度控制指令VelSet后，實際運行速度為運動指令規(guī)定的運行速度乘以機器人運行速率，并且不超過機器人最大運行速度，系統(tǒng)默認(rèn)值為VelSet100,5000;。2022/12/9運動控制指令－VelSetVelSetOverride,運動控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s實例：

VelSet500,800; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet800,1000; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v5000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2022/12/9運動控制指令－VelSet500mm/s800mm/s1運動控制指令－VelSet限制：機器人冷啟動，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值。機器人運動使用參變量[\T]時，最大運行速度將不起作用。Override對速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)所有項都起作用，例如：TCP、方位及外軸。但對焊接參數(shù)welddata與seamdata內(nèi)機器人運動速度不起作用。Max只對速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)TCP這項起作用。2022/12/9運動控制指令－VelSet限制：2022/12/82022/12/9計數(shù)指令－AddAddName,AddValue;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)AddValue: 增加的值。 (num)應(yīng)用：

在一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用賦值指令替代。實例：

Addreg1,3;

等同于

reg1:=reg1+3;

Addreg1,-reg2;

等同于

reg1:=reg1-reg2;2022/12/8計數(shù)指令－AddAddName,Add2022/12/9計數(shù)指令－ClearClearName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

將一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。實例：

Clearreg1;

等同于

reg1:=0;2022/12/8計數(shù)指令－ClearClearName;2022/12/9計數(shù)指令－IncrIncrName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

在一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計數(shù)。實例：

Incrreg1;

等同于

reg1:=reg1+1;2022/12/8計數(shù)指令－IncrIncrName; N2022/12/9計數(shù)指令－DecrDecrName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

在一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上減少1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計數(shù)。實例：

Decrreg1; 等同于

reg1:=reg1-1;2022/12/8計數(shù)指令－DecrDecrName; N2022/12/9輸入輸出指令－PulseDOPulseDO[\High][\PLength]

Signal;

[\High]: 輸出脈沖時，輸出信號可以 處在高電平。 (switch)[\Plength]: 脈沖長度，0.1s－32s，默認(rèn) 值為0.2s。 (num)Signal: 輸出信號名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 機器人輸出數(shù)字脈沖信號，一般作為運輸鏈完成信號或計數(shù)信號。2022/12/8輸入輸出指令－PulseDOPulseDO2022/12/9輸入輸出指令－PulseDO實例：PulseDOPulseDO\High脈沖長度脈沖長度PulseDO\High\Plength:=x

PulseDO\High\Plength:=y2022/12/8輸入輸出指令－PulseDO實例：Puls2022/12/9輸入輸出指令－PulseDO限制：機器人脈沖輸出長度小于0.01秒，系統(tǒng)將報錯，不得不重新熱啟動。例如：

WHILETRUEDO PulseDOdo5； ENDWHILE2022/12/8輸入輸出指令－PulseDO限制：例如：2022/12/9輸入輸出指令－SetSetSignal;

Signal: 機器人輸出信號名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 將機器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號值置為1，與指令Reset對應(yīng)，是自動化重要組成部分。實例：

Setdo12;2022/12/8輸入輸出指令－SetSetSignal;2022/12/9輸入輸出指令－ResetResetSignal;

Signal: 機器人輸出信號名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 將機器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號值置為0，與指令Set對應(yīng)，是自動化重要組成部分。實例：

Resetdo12;2022/12/8輸入輸出指令－ResetResetSig2022/12/9程序流程指令－IFIFConditionTHEN...{ELSEIFConditionTHEN...}[ELSE...]ENDIF

Condition: 判斷條件。 (bool)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令，是機器人程序流程基本指令。2022/12/8程序流程指令－IFIFCondition2022/12/9程序流程指令－IF實例： IFreg1>5THENSetdo1;Setdo2; ENDIFIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4THENroutine4;ELSEError;ENDIF IFreg1>5THENSetdo1;Setdo2; ELSEResetdo1;Resetdo2 ENDIF2022/12/8程序流程指令－IF實例：IFreg2=12022/12/9程序流程指令－TESTTESTTestdata

{CASETestvalue

{,Testvalue}:...}[DEFAULT:...]ENDTEST

Testdata: 判斷數(shù)據(jù)變量。 (All) Testvalue: 判斷數(shù)據(jù)值。 (Sameas)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)數(shù)據(jù)變量與其所對應(yīng)的值，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令。2022/12/8程序流程指令－TESTTESTTest2022/12/9程序流程指令－TEST實例： TESTreg2 CASE1:routine1; CASE2:routine2; CASE3:routine3; CASE4,5:routine9; DEFAULT:Error; ENDTESTIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4ORreg2=5THENroutine4;ELSEError;ENDIF2022/12/8程序流程指令－TEST實例：IFreg22022/12/9程序流程指令－GOTOGOTOLabel;

Label: 程序執(zhí)行位置標(biāo)簽。 (Identifier)應(yīng)用： 當(dāng)前指令必須與指令label同時使用，執(zhí)行當(dāng)前指令后，機器人將從相應(yīng)標(biāo)簽位置Label處繼續(xù)運行程序指令。2022/12/8程序流程指令－GOTOGOTOLabel2022/12/9程序流程指令－GOTO實例： IFreg1>100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: … reg1:=1; next: reg1:=reg1+1; IFreg1<=5GOTOnext;2022/12/8程序流程指令－GOTO實例： reg1:=2022/12/9程序流程指令－GOTO限制：只能使用當(dāng)前指令跳躍至同一例行程序內(nèi)相應(yīng)的位置標(biāo)簽Label。如果相應(yīng)位置標(biāo)簽label處于指令TEST或IF內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的判斷指令內(nèi)或其分支內(nèi)。如果相應(yīng)位置標(biāo)簽Label處于指令WHILE或FOR內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的循環(huán)指令內(nèi)。2022/12/8程序流程指令－GOTO限制：2022/12/9程序流程指令－labelLabel:

Label: 程序執(zhí)行位置標(biāo)簽。 (Identifier)應(yīng)用： 當(dāng)前指令必須與指令GOTO同時使用，執(zhí)行指令GOTO后，機器人將從相應(yīng)標(biāo)簽位置Label處繼續(xù)運行程序指令，當(dāng)前指令使用后，程序內(nèi)不會顯示Label字樣，直接顯示相應(yīng)標(biāo)簽。2022/12/8程序流程指令－labelLabel: La2022/12/9程序流程指令－label實例： IFreg1>100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: …限制：在同一例行程序內(nèi)，程序位置標(biāo)簽Label的名稱必須唯一。2022/12/8程序流程指令－label實例：限制：2022/12/9程序流程指令－WHILE

WHILEConditionDO

... ENDWHILE

Condition: 判斷條件。 (bool)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，如果符合判斷條件執(zhí)行循環(huán)內(nèi)指令，直至判斷條件不滿足才跳出循環(huán)，繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)以后指令。需要注意，當(dāng)前指令存在死循環(huán)。2022/12/8程序流程指令－WHILE WHILECo2022/12/9程序流程指令－WHILE實例： WHILEreg1<reg2DO … reg1:=reg1+1; ENDWHILE PROCmain() rInitial; WHILETRUEDO … ENDWHILE ENDPROC2022/12/8程序流程指令－WHILE實例： PROC2022/12/9程序流程指令－WaitTime

WaitTime[\InPos,]

Time;

[\InPos]: 程序運行提前量開關(guān)。 (switch)Time: 相應(yīng)等待時間s。 (num)應(yīng)用： 當(dāng)前指令只用于機器人等待相應(yīng)時間后，才執(zhí)行以后指令，使用參變量[\InPos]，機器人及其外軸必須在完全停止的情況下，才進(jìn)行等待時間計時，此指令會延長循環(huán)時間。2022/12/8程序流程指令－WaitTime WaitT2022/12/9程序流程指令－WaitTime實例：

WaitTime3;

WaitTime\InPos,0.5; WaitTime\InPos,0;限制：當(dāng)前指令在使用參變量[\InPos]時，遇到程序突然停止運行，機器人不能其保證停在最終停止點進(jìn)行等待計時。當(dāng)前指令參變量[\InPos]不能與機器人指令SoftServo同時使用。2022/12/8程序流程指令－WaitTime實例：限制：2022/12/9程序運行停止指令－BreakBreak;應(yīng)用：

機器人在當(dāng)前指令行立刻停止運行，程序運行指針停留在下一行指令，可以用Start

鍵繼續(xù)運行機器人。實例：

… Break; …2022/12/8程序運行停止指令－BreakBreak;應(yīng)2022/12/9程序運行停止指令－BreakP1P2P3區(qū)別：

MoveLp2,v100,z30,tool0; Break;(Stop;) MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak2022/12/8程序運行停止指令－BreakP1P2P3區(qū)2022/12/9程序運行停止指令－ExitExit;應(yīng)用：

機器人在當(dāng)前指令行停止運行，并且程序重置，程序運行指針停留在主程序第一行。實例： … Exit; …2022/12/8程序運行停止指令－ExitExit;應(yīng)用：2022/12/9程序運行停止指令－StopStop[\NoRegain];應(yīng)用：

機器人在當(dāng)前指令行停止運行，程序運行指針停留在下一行指令，可以用Start

鍵繼續(xù)運行機器人，屬于臨時性停止。如果機器人停止期間被手動移動后，然后直接啟動機器人，機器人將警告確認(rèn)路徑，如果此時采用參變量[\NoRegain]，機器人將直接運行。

[\NoRegain]: 路徑恢復(fù)參數(shù)。 (switch)2022/12/8程序運行停止指令－StopStop[\N2022/12/9程序運行停止指令－StopP1P2P3區(qū)別：

MoveLp2,v100,z30,tool0; Stop;(Break;) MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak實例：

… Stop; …2022/12/8程序運行停止指令－StopP1P2P3區(qū)別2022/12/9程序運行停止指令－ExitCycleExitCycle;應(yīng)用：

機器人在當(dāng)前指令行停止運行，并且設(shè)定當(dāng)前循環(huán)結(jié)束，機器人自動從主程序第一行繼續(xù)運行下一個循環(huán)。2022/12/8程序運行停止指令－ExitCycleExi2022/12/9程序運行停止指令－ExitCycle實例： PROCmain() IFcyclecount=0THEN CONNECTerror_intnoWITHerror_trap; ISignalDIdi_error,1,error_intno; ENDIF cyclecount:=cyclecount+1; !starttodosomethingintelligent .... ENDPROC TRAPerror_trap TPWrite“Iwillstartonthenextitem”; ExitCycle; ENDTRAP2022/12/8程序運行停止指令－ExitCycle實例：2022/12/9ABB機器人基本指令2022/12/8ABB機器人基本指令2022/12/9運動指令－MoveJ

MoveJ[\Conc,]

ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj];

[\Conc]: 協(xié)作運動開關(guān)。 (switch)ToPoint: 目標(biāo)點，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)

[\V]: 特殊運行速度mm/s。 (num)

[\T]: 運行時間控制s。 (num)2022/12/8運動指令－MoveJ MoveJ[\Co2022/12/9運動指令－MoveJ

Zone: 運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)

[\Z]: 特殊運行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運行停止點數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata)

MoveJ[\Conc,]

ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj];2022/12/8運動指令－MoveJ Zone: 運行轉(zhuǎn)角2022/12/9運動指令－MoveJ應(yīng)用： 機器人以最快捷的方式運動至目標(biāo)點，機器人運動狀態(tài)不完全可控，但運動路徑保持唯一，常用于機器人在空間大范圍移動。實例：

MoveJp1,v2000,fine,grip1; MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveJp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveJp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveJp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;2022/12/8運動指令－MoveJ應(yīng)用：實例：2022/12/9運動指令－MoveJ2022/12/8運動指令－MoveJ2022/12/9運動指令－MoveL

MoveL[\Conc,]

ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];

[\Conc]: 協(xié)作運動開關(guān)。 (switch)ToPoint: 目標(biāo)點，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)

[\V]: 特殊運行速度mm/s。 (num)

[\T]: 運行時間控制s。 (num)2022/12/8運動指令－MoveL MoveL[\Co2022/12/9運動指令－MoveL

Zone: 運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)

[\Z]: 特殊運行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運行停止點數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata) [\Corr]: 修正目標(biāo)點開關(guān)。 (switch)

MoveL[\Conc,]

ToPoint,Speed[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];2022/12/8運動指令－MoveL Zone: 運行轉(zhuǎn)角2022/12/9運動指令－MoveL應(yīng)用： 機器人以線性移動方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點與目標(biāo)點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。實例：

MoveLp1,v2000,fine,grip1; MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveLp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveLp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveLp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; MoveLp1,v2000,fine,grip1\Corr;2022/12/8運動指令－MoveL應(yīng)用：實例：2022/12/9運動指令－MoveL2022/12/8運動指令－MoveL2022/12/9運動指令－MoveC

MoveC[\Conc,]

CirPoint,ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];

[\Conc]: 協(xié)作運動開關(guān)。 (switch)CirPoint: 中間點，默認(rèn)為*。 (robotarget)ToPoint: 目標(biāo)點，默認(rèn)為*。 (robotarget)Speed: 運行速度數(shù)據(jù)。 (speeddata)

[\V]: 特殊運行速度mm/s。 (num)

[\T]: 運行時間控制s。 (num)2022/12/8運動指令－MoveC MoveC[\Co2022/12/9運動指令－MoveC

Zone: 運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。 (zonedata)

[\Z]: 特殊運行轉(zhuǎn)角mm。 (num) [\Inpos]: 運行停止點數(shù)據(jù)。 (stoppointdata) Tool: 工具中心點(TCP)。 (tooldata) [\Wobj]: 工件座標(biāo)系。 (wobjdata) [\Corr]: 修正目標(biāo)點開關(guān)。 (switch)

MoveC[\Conc,]

CirPoint,ToPoint,Speed

[\V]|[\T],Zone

[\Z][\Inpos],Tool

[\WObj][\Corr];2022/12/8運動指令－MoveC Zone: 運行轉(zhuǎn)角2022/12/9運動指令－MoveC應(yīng)用： 機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點、中間點與目標(biāo)點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。2022/12/8運動指令－MoveC應(yīng)用：2022/12/9運動指令－MoveC限制：不可能通過一個MoveC指令完成一個圓。

MoveLp1,v500,fine,tool1; MoveCp2,p3,v500,z20,tool1; MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;實例：

MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1; MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1; MoveCp1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable; MoveCp1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;2022/12/8運動指令－MoveC限制： MoveLp2022/12/9運動控制指令－AccSetAccSetAcc,Ramp;

Acc: 機器人加速度百分率。

(num)Ramp: 機器人加速度坡度。

(num)應(yīng)用： 當(dāng)機器人運行速度改變時，對所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制，使機器人高速運行時更平緩，但會延長循環(huán)時間，系統(tǒng)默認(rèn)值為AccSet100,100;。2022/12/8運動控制指令－AccSetAccSetA2022/12/9運動控制指令－AccSet實例：限制：機器人加速度百分率值最小為20，小于20以20計，機器人加速度坡度值最小為10，小于10以10計。機器人冷啟動，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值。2022/12/8運動控制指令－AccSet實例：限制：運動控制指令－VelSetVelSetOverride,Max;

Override:機器人運行速率%。 (num)Max: 最大運行速度mm/s。 (num)應(yīng)用： 對機器人運行速度進(jìn)行限制，機器人運動指令中均帶有運行速度，在執(zhí)行運動速度控制指令VelSet后，實際運行速度為運動指令規(guī)定的運行速度乘以機器人運行速率，并且不超過機器人最大運行速度，系統(tǒng)默認(rèn)值為VelSet100,5000;。2022/12/9運動控制指令－VelSetVelSetOverride,運動控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s實例：

VelSet500,800; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet800,1000; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v5000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2022/12/9運動控制指令－VelSet500mm/s800mm/s1運動控制指令－VelSet限制：機器人冷啟動，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值。機器人運動使用參變量[\T]時，最大運行速度將不起作用。Override對速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)所有項都起作用，例如：TCP、方位及外軸。但對焊接參數(shù)welddata與seamdata內(nèi)機器人運動速度不起作用。Max只對速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)TCP這項起作用。2022/12/9運動控制指令－VelSet限制：2022/12/82022/12/9計數(shù)指令－AddAddName,AddValue;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)AddValue: 增加的值。 (num)應(yīng)用：

在一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用賦值指令替代。實例：

Addreg1,3;

等同于

reg1:=reg1+3;

Addreg1,-reg2;

等同于

reg1:=reg1-reg2;2022/12/8計數(shù)指令－AddAddName,Add2022/12/9計數(shù)指令－ClearClearName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

將一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。實例：

Clearreg1;

等同于

reg1:=0;2022/12/8計數(shù)指令－ClearClearName;2022/12/9計數(shù)指令－IncrIncrName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

在一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計數(shù)。實例：

Incrreg1;

等同于

reg1:=reg1+1;2022/12/8計數(shù)指令－IncrIncrName; N2022/12/9計數(shù)指令－DecrDecrName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

在一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上減少1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計數(shù)。實例：

Decrreg1; 等同于

reg1:=reg1-1;2022/12/8計數(shù)指令－DecrDecrName; N2022/12/9輸入輸出指令－PulseDOPulseDO[\High][\PLength]

Signal;

[\High]: 輸出脈沖時，輸出信號可以 處在高電平。 (switch)[\Plength]: 脈沖長度，0.1s－32s，默認(rèn) 值為0.2s。 (num)Signal: 輸出信號名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 機器人輸出數(shù)字脈沖信號，一般作為運輸鏈完成信號或計數(shù)信號。2022/12/8輸入輸出指令－PulseDOPulseDO2022/12/9輸入輸出指令－PulseDO實例：PulseDOPulseDO\High脈沖長度脈沖長度PulseDO\High\Plength:=x

PulseDO\High\Plength:=y2022/12/8輸入輸出指令－PulseDO實例：Puls2022/12/9輸入輸出指令－PulseDO限制：機器人脈沖輸出長度小于0.01秒，系統(tǒng)將報錯，不得不重新熱啟動。例如：

WHILETRUEDO PulseDOdo5； ENDWHILE2022/12/8輸入輸出指令－PulseDO限制：例如：2022/12/9輸入輸出指令－SetSetSignal;

Signal: 機器人輸出信號名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 將機器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號值置為1，與指令Reset對應(yīng)，是自動化重要組成部分。實例：

Setdo12;2022/12/8輸入輸出指令－SetSetSignal;2022/12/9輸入輸出指令－ResetResetSignal;

Signal: 機器人輸出信號名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 將機器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號值置為0，與指令Set對應(yīng)，是自動化重要組成部分。實例：

Resetdo12;2022/12/8輸入輸出指令－ResetResetSig2022/12/9程序流程指令－IFIFConditionTHEN...{ELSEIFConditionTHEN...}[ELSE...]ENDIF

Condition: 判斷條件。 (bool)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令，是機器人程序流程基本指令。2022/12/8程序流程指令－IFIFCondition2022/12/9程序流程指令－IF實例： IFreg1>5THENSetdo1;Setdo2; ENDIFIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4THENroutine4;ELSEError;ENDIF IFreg1>5THENSetdo1;Setdo2; ELSEResetdo1;Resetdo2 ENDIF2022/12/8程序流程指令－IF實例：IFreg2=12022/12/9程序流程指令－TESTTESTTestdata

{CASETestvalue

{,Testvalue}:...}[DEFAULT:...]ENDTEST

Testdata: 判斷數(shù)據(jù)變量。 (All) Testvalue: 判斷數(shù)據(jù)值。 (Sameas)應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)數(shù)據(jù)變量與其所對應(yīng)的值，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令。2022/12/8程序流程指令－TESTTESTTest2022/12/9程序流程指令－TEST實例： TESTreg2 CASE1:routine1; CASE2:routine2; CASE3:routine3; CASE4,5:routine9; DEFAULT:Error; ENDTESTIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2THENroutine2;ELSEIFreg2=3THENroutine3;ELSEIFreg2=4ORreg2=5THENroutine4;ELSEError;ENDIF2022/12/8程序流程指令－TEST實例：IFreg22022/12/9程序流程指令－GOTOGOTOLabel;

Label: 程序執(zhí)行位置標(biāo)簽。 (Identifier)應(yīng)用： 當(dāng)前指令必須與指令label同時使用，執(zhí)行當(dāng)前指令后，機器人將從相應(yīng)標(biāo)簽位置Label處繼續(xù)運行程序指令。2022/12/8程序流程指令－GOTOGOTOLabel2022/12/9程序流程指令－GOTO實例： IFreg1>100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: … reg1:=1; next: reg1:=reg1+1; IFreg1<=5GOTOnext;2022/12/8程序流程指令－GOTO實例： reg1:=2022/12/9程序流程指令－GOTO限制：只能使用當(dāng)前指令跳躍至同一例行程序內(nèi)相應(yīng)的位置標(biāo)簽Label。如果相應(yīng)位置標(biāo)簽label處于指令TEST或IF內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的判斷指令內(nèi)或其分支內(nèi)。如果相應(yīng)位置標(biāo)簽Label處于指令WHILE或FOR內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的循環(huán)指令內(nèi)。2022/12/8程序流程指令－GOTO限制：2022/12/9程序流程指令－labelLabel:

Label: 程序執(zhí)行位置標(biāo)簽。 (Identifier)應(yīng)用： 當(dāng)前指令必須與指令GOTO同時使用，執(zhí)行指令GOTO后，機器人將從相應(yīng)標(biāo)簽位置Label處繼續(xù)運行程序指令，當(dāng)前指令使用后，程序內(nèi)不會顯示Label字樣，直接顯示相應(yīng)標(biāo)簽。2022/12/8程序流程指令－labelLabel: La2022/12/9程序流程指令－label實例： IFreg1>100GOTOhighvalue; lowvalue: … GOTOready; highvalue: … ready: …限制：在同一例行程序內(nèi)，程序位置標(biāo)簽Label的名稱必須唯一。2022/12/8程序流程指令－label實例：限制：2022/12/9程序流程指令－WHILE

WHILEConditionDO

... ENDWHI