2021年春工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)

2021年春工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（A卷）一、填空題（每空1分，共23分）傳感器主要由、和三個(gè)基本部分組成。（答案：敏感元件、轉(zhuǎn)化元件、基本轉(zhuǎn)化電路）工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器一般安裝于機(jī)器人的（）上。（答案：末端執(zhí)行器）傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化Ay與輸入信號(hào)變化Ax的比值稱(chēng)為。（答案：靈敏度）響應(yīng)時(shí)間是傳感器的指標(biāo)。（答案：動(dòng)態(tài)特性）當(dāng)工件滑動(dòng)時(shí)，滾輪式滑覺(jué)傳感器發(fā)出脈沖信號(hào)，脈沖信號(hào)的頻率反映了滑移的_,脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)反映了滑移的。（答案：速度、距離）當(dāng)導(dǎo)體在一個(gè)不均勻的磁場(chǎng)中運(yùn)動(dòng)或處子一個(gè)交變磁場(chǎng)中時(shí)，其內(nèi)部便會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電流，這種感應(yīng)電流稱(chēng)為。（答案：電渦流）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能通常有和兩種。（答案：示教再現(xiàn)、運(yùn)動(dòng)控制）在兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制中，上位機(jī)擔(dān)負(fù)、和任務(wù)。（答案：系統(tǒng)監(jiān)控、作業(yè)管理、實(shí)時(shí)插補(bǔ)）根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方式可分為和。（答案：點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制）在被動(dòng)交互控制中，機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡被修正。（答案：相互作用力）工業(yè)機(jī)器人的編程方式可以分為、和三種。（答案：在線編程、離線編程、自主編程）工業(yè)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)特定的連貫動(dòng)作，可以先將連貫動(dòng)作拆分成機(jī)器人關(guān)鍵動(dòng)作序列，稱(chēng)之為。（答案：動(dòng)作節(jié)點(diǎn)）編程語(yǔ)言的效率取決于編程的。（答案：容易些）對(duì)于裝有傳感器的工業(yè)機(jī)器人所進(jìn)行的最有用的運(yùn)算是計(jì)算。（答案：解析幾何）二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共30分）工業(yè)機(jī)器人外部傳感器不包括（）。視覺(jué)傳感器溫度傳感器加速度傳感器（正確答案）聲覺(jué)傳感器工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器不包括（）。位移傳感器滑覺(jué)傳感器（正確答案）速度傳感器姿態(tài)角傳感器工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)傳咸器的應(yīng)用為（）。①視覺(jué)檢驗(yàn)②視覺(jué)傳達(dá)③視覺(jué)導(dǎo)引④過(guò)程控制TOC\o"1-5"\h\z①②③①②④①③④（正確答案）②③④下列（）可以基取工件的顏色信息。超聲波傳感器激光傳感器光電編碼器視覺(jué)傳感器（正確答案）工業(yè)機(jī)器人的控制方式不包括（）。運(yùn)動(dòng)控制智能控制示教控制（正確答案）力控制PTP是指（）。點(diǎn)位控制（正確答案）連續(xù)軌跡控制主動(dòng)交互控制被動(dòng)交互控制CP是指（）。點(diǎn)位控制連續(xù)軌跡控制（正確答案）主動(dòng)交互控制被動(dòng)交互控制一般（）機(jī)器人的主要控制方式為運(yùn)動(dòng)控制。①?lài)娡竣诤附英郯徇\(yùn)④裝配①②③（正確答案）TOC\o"1-5"\h\z①②④①③④②③④機(jī)器人向人類(lèi)提供信息的設(shè)備不包括（）。信號(hào)燈B.顯示器C.指壓開(kāi)關(guān)（正確答案）D.繪圖儀一個(gè)工具控制指令通常是由閉合某個(gè)開(kāi)關(guān)或（）而觸發(fā)的。斷路器電位器接觸器繼電器（正確答案）（）語(yǔ)言是在BASIC語(yǔ)言的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。VAL（正確答案）ALRAPTIML（）是指機(jī)器人在作業(yè)范困內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。承載能力（正確答案）作業(yè)范圍重復(fù)定位精度定位精度27.1959年由德沃爾與美國(guó)發(fā)明家約瑟夫.英格柏聯(lián)手制造的世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，其名字叫（）。VersatranUnimaic（正確答案）SCARAPLMA562工業(yè)機(jī)器人常用的編程方式是：（）。示教編程和離線編程（正確答案）示教編程和在線編程在線編程和離線編程示教編程和軟件編程典型的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作級(jí)編程語(yǔ)言是（）。AMLAL（正確答案）AUTOPASSKUKA三、判斷題（每題1分，共11分）工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系包括:基坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系。對(duì)（正確答案）錯(cuò)工業(yè)機(jī)器人中手部是連接機(jī)身和手腕的部件。對(duì)（正確答案）錯(cuò)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器按動(dòng)力源可分為液壓驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。對(duì)（正確答案）錯(cuò)傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線性程度。對(duì)錯(cuò)（正確答案）傳感器的靈敏度越大越好（）。對(duì)錯(cuò)（正確答案）傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測(cè)量時(shí)，相應(yīng)測(cè)試結(jié)果的變化程度。對(duì)（正確答案）錯(cuò)機(jī)器視覺(jué)是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺(jué)功能一一對(duì)客觀世界的三維場(chǎng)景的感知、識(shí)別和理解。對(duì)（正確答案）錯(cuò)伺服驅(qū)動(dòng)器是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。對(duì)（正確答案）錯(cuò)工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)器、減速及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、力傳感器、角度（位移）傳感器、角速度（速度）傳感器和計(jì)算機(jī)組成。對(duì)（正確答案）錯(cuò)示教再現(xiàn)機(jī)器人是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的機(jī)器人。對(duì)（正確答案）錯(cuò)傳感器的精度是指?jìng)鞲衅鞯臏y(cè)量輸出值與實(shí)際被測(cè)量值之間的誤差。對(duì)（正確答案）錯(cuò)四、多項(xiàng)選擇題（每題3分，共27分）完整的傳感器應(yīng)包括哪三個(gè)基本部分？敏感元件（正確答案）控制元件轉(zhuǎn)化元件（正確答案）基本轉(zhuǎn)化電路（正確答案）工業(yè)機(jī)器人對(duì)傳感器的一般要求精度高、重復(fù)性好（正確答案）穩(wěn)定性好、可靠性高（正確答案）抗干擾能力強(qiáng)（正確答案）重量輕、體積?。ㄕ_答案）目前，工業(yè)中常用的外部傳感器主要有（）A.接觸覺(jué)傳感器（正確答案）滑覺(jué)傳感器（正確答案）接近覺(jué)傳感器（正確答案）視覺(jué)傳感器（正確答案）視覺(jué)傳感器的應(yīng)用類(lèi)型大致可以分為（）視覺(jué)檢驗(yàn)（正確答案）視覺(jué)提取視覺(jué)導(dǎo)引（正確答案）過(guò)程控制（正確答案）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)集中控制結(jié)構(gòu)（正確答案）主從控制結(jié)構(gòu)（正確答案）綜合控制結(jié)構(gòu)分散控制結(jié)構(gòu)（正確答案）機(jī)器人語(yǔ)言的特征有哪些？實(shí)時(shí)系統(tǒng)（正確答案）三維空間的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)（正確答案）良好的人機(jī)接口（正確答案）實(shí)際的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)（正確答案）VAL語(yǔ)言系統(tǒng)包括哪些部分？文本編輯（正確答案）系統(tǒng)命令（正確答案）用戶(hù)程序編程語(yǔ)言（正確答案）機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能有哪些？運(yùn)算（正確答案