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RHex系列機(jī)器人制作小組：航天學(xué)院成員：《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第1頁!《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第2頁!Mecheligent公司,開發(fā)用于軍事目的《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第3頁!CapabilitiesofRHex

Itistheonlyrobotthatiscapableofperformingsuchawidevarietyofbehaviorsasasingle,autonomousrobot.Thisperformanceisduetothesignificantamountofinspirationfromthestudyofbiologicalsystems,leadingtoanumberofprinciplesunderlyingRHex'sdesign.TheuseoflegsinsteadofwheelsortracksopensthewayforalargenumberofbehaviorsPassiveplianceinthelegsovereslimitationsofunderactuationandhelpssimplifymechanicaldesign,yieldingrobustnessSprawledposture,inspiredfrominsects,resultsinpassivestabilizationoflateralmotionControlisopen-loopatthegaitlevel,butclosedloopatthetasklevel.Stabilityesasaresultofpassivemechanics,nothigh-bandwidthactivecontrol《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第4頁!Climbingawiderangeofstairs《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第5頁!Successfullytraversebadlybrokenterrainwithlargerocksandobstacles《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第6頁!Leapingacrossditchesupto40cmwide

《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第7頁! Behaviorsthatincreasinglyreliedonfeedbackfromsensorssuchastheonboardgyro,cameraandstraingaugesonthelegs.Performautonomousstabilizationofyawheadingwhilerunningusingfeedbackfromthegyro《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第8頁!Blobfollow

《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第9頁!BiologycanincreaseperformanceinmachinesInthelongrun,weaimtoarticulatebroadprincipleswithmathematicallypreciseformula-tionsofbiomechanicalobservedfactandthentranslatetheseintospecificdesignpracticesWepresentempiricaldataestablishingthatRHexexhibitsadynamical(“bouncing”)gait—itsmasscentermovesinamannerwellapproximatedbytrajectoriesfromaSpringLoadedInvertedPendulum(SLIP)—characteristicofalargeanddiversegroupofrunninganimals,whenitscentralclock,bodymass,andlegstiffnessesareappropriatelytuned.《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第10頁!《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第11頁!Runningonreasonablyflat,naturalterrainatspeedsupto5bodylengthspersecond(justover2.25m/s)。

《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第12頁!Climbingslopesupto45degrees

《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第13頁!Flipitselfovertorecovernominalbodyorientation

《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第14頁!Traverseobstaclesashighas20cm(abouttwiceRHex'slegclearance)Continuouslyrunfor45minutes,coveringupto3mileswithanefficientgaitWalkandrunupsidedownSupportremotecontrolfromupto150mdistance《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第15頁!Autonomouslyfollowalineonthegroundwithoutanyoperatorcontrol

《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第16頁!Loote

ononlytwolegsusingactivependulumstabilization

《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第17頁!《RHex系列機(jī)器人》課件.ppt共19頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第18頁!Evennow,priortotheimpositionofmoreso-phisticatedhierarchicalcontrollers,RHex’sintrinsiccharacteristics—simple,rugged,light,autonomous,down-sizeable,reliablequasi-staticoperation,demonstrateddynamicalcapa

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