激光捷聯(lián)慣性導航

/11見圖1慣導系統(tǒng)機械接口圖與圖2過渡板接口圖。>圖2專用過渡板機械接口圖3.23.2.圖3□□□□□□□視圖電氣接口1電源接口電源接口用連接器選用的是中航光電（■ ,形插座。其接口定義如表表2所示。158廠）JY2慣導系統(tǒng)電源接口定義（3.2.2通訊接口通訊接口連接器選用的是中航光電（ 158廠）生產(chǎn)的JY27468T17B12PN圓形插座。其接口定義如表 3所示。表3慣導系統(tǒng)通信接口接口定義（ JY27468T17B12PN）序號管口口定義注釋說明備注15TX1-RS422總線發(fā)送負RS422總線-21TX1+RS422總線發(fā)送正33RX1-RS422總線接收負44RX1+RS422總線接收正511TX1-RS422總線發(fā)送負備用RS422總線-610TX1+RS422總線發(fā)送正77RX1-RS422總線接收812RX1+RS422總線接收□□□□□□□□□□□□衛(wèi)星接收板satellitereceivermo（dUlen0Vateloemv1g。衛(wèi)星天線同軸電纜射頻連接器選用型號為 SMA-KFD7。3.3通訊協(xié)議慣性系統(tǒng)詳細通訊協(xié)議見附錄 A。4安裝系統(tǒng)安裝首先將慣導系統(tǒng)右側(cè)的定位面靠緊專用過渡板的定位面，將慣導系統(tǒng)通過4個M8-7H□□□□□□□□□□□, □□□□□□□□ 4個M8-7H螺釘固定到□□□□□□□,□□□□□□ Y軸指向載體前方， Z軸指向載體正上方。用萬用表檢測系統(tǒng)附帶電纜是否連接正常，包括電源電纜與通訊電纜、衛(wèi)星天線電纜。□□□□□□□□□□□□□ 28V±4V的使用范圍內(nèi)。若以上兩項檢測均正常后，連接電源電纜、通訊電纜、衛(wèi)星天線電纜。安裝確認無誤后，即可通電進行測試。4.2系統(tǒng)安裝偏角的標定慣導系統(tǒng)（附帶過渡板）每次安裝到載體上后 （包括拆卸過渡板后再安裝） ，需要進行系統(tǒng)與載體安裝偏角的測量與標定?！酢酢酢酢酢酢?Tbl.x與橫滾安裝偏差角 Tbl.y標定所需工具 :水平儀，測角儀。慣導系統(tǒng)安裝到載體基座上后， 用水平儀檢驗載體基座兩個軸向 （俯仰軸與橫滾軸）安裝基準的水平，若沒有水平，調(diào)整載體基座。若最終無法調(diào)平，則須用測角儀測量出載體基座的俯仰角與橫滾角，具體記為 Att.x0、Att.y0。調(diào)平后進行五次尋北。記錄下每次尋北結(jié)束后的俯仰角與橫滾角

:（單位Att.x1,Att.x2,…Att.x5；Att.y1,Att.y2,…Att.y5。計算平均值并記為:（單位度)TOC\o"1-5"\h\zAtt.x=(Att.x1+Att.x2+……+Att.x5)/5 (1)Att.y=(Att.y1+Att.y2+……+Att.y5)/5 (2)則系統(tǒng)俯仰安裝偏差角 :(單位:度)Tbl.x=Att.x0-Att.x (3)則系統(tǒng)橫滾安裝偏差角 :(單位:度)Tbl.y=Att.y0-Att.y (4)□□□□□□□Tbl.z標定所需工具:經(jīng)緯儀兩個,瞄準鏡一個。載體停于一地形較為平坦的地段，沿載體航向基準線方向上安置一瞄準鏡，□□□□□□□□□□□□□ A□□□□□□□□□ T1,要保證瞄準鏡確定的參考線OA□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□ OA。在B點安裝另一經(jīng)緯儀T2。使T2□□□□□□□□□□□,即光從B□□□□□□□□□□次經(jīng)過B點，且使得OD水平。當確認位置后，建立零位參考OD。當兩個經(jīng)緯儀零位參考確定后，互相精確瞄準對方，并記錄兩個經(jīng)緯儀顯示的角度數(shù)。T1□□□□□BAO的度數(shù)，T2在B點安裝另一經(jīng)緯儀T2。使T2□□□□□□□□□□□,即光從B□□□□□□□□□□次經(jīng)過B點，且使得OD水平。當確認位置后，建立零位參考OD。當兩個經(jīng)緯儀零位參考確定后，互相精確瞄準對方，并記錄兩個經(jīng)緯儀顯示的角度數(shù)。T1□□□□□BAO的度數(shù)，T2的數(shù)據(jù)為角ABO的度數(shù)。角EOC為系統(tǒng)y軸與直角棱鏡軸之間的夾角，此角度在標定前由實驗室測出。航向安裝偏差角Tbl.z二角AOC二角ABO+角BAO-角EOC…(5)在慣導系統(tǒng)的專用過渡板上的基準面預先安裝有直角棱鏡鏡，5操作與使用5.1上電自檢慣導系統(tǒng)上電后自動進行系統(tǒng)初始化與設(shè)備自檢，當系統(tǒng)完成自檢且無故障碼報出后，即可進行尋北操作。5.2安裝偏角的裝訂安裝系統(tǒng)到載體上時（包括拆卸后再安裝），需要進行安裝偏角的裝訂。安裝系統(tǒng)到載體上時（包括拆卸后再安裝），需要進行安裝偏角的裝訂。安裝偏角的裝訂只能在上電后至發(fā)送“尋北命令”之間。安裝偏角裝訂后會自動存入系統(tǒng)中，除了拆卸再安裝外在正常的使用中無需再次輸入。5.3尋北尋北命令可以在系統(tǒng)上電完成自檢后或處于導航狀態(tài)時發(fā)送。發(fā)送尋北命令時，需精確得知當?shù)氐摹酢酢酢酢酢酢酢?□□□□□□□□□,□ 60s□,□□□□□□□□□□態(tài)”。尋北完成后，系統(tǒng)提示并自行轉(zhuǎn)入“導航狀態(tài)” 。在尋北過程中需保持載體靜止 （載體不移動） 。允許在載體晃動 （人員行走）發(fā)動機工作、陣風等情況下進行尋北操作。導航系統(tǒng)完成尋北后會自動進入導航模式。導航模式分為“純慣性導航模式”與“INS+GNSS□□□□□□□□□□

系統(tǒng)會自行檢測GNSS□□□□□,□□□□□□□□□□系統(tǒng)會自行檢測GNSS□□□□□,□□□□□□□□□□當GNSS□□□□□, □□□□□ □□□□□□□□□ ;當GNSS□□□□□,□□□□□□□□□ INS+GNSS□□□□□□□□□□□□□□□□□□關(guān)機在任何情況下都可進行系統(tǒng)關(guān)機操作， 關(guān)機時只需關(guān)閉系統(tǒng)供電電源即可。6故障與排除本慣導系統(tǒng)如有以下故障現(xiàn)象時， 應(yīng)立即關(guān)閉供電電源。 記錄故障現(xiàn)象，系本公司進行維修。自檢異常，有故障字報出；狀態(tài)轉(zhuǎn)換異常、主要功能喪失(如：不能進入導航狀態(tài)、 )；導航信息異常(如：尋北結(jié)果偏差較大或定位信息偏差較大) 。其它故障。附錄AHT-LG-H激光慣性導航系統(tǒng)通訊協(xié)議A.1□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□ RS-422□□□□□□□□□□□, □□□□□□□□□□□,□□□□ 1Hz、5Hz、10Hz、50Hz、100Hz五個檔。□□□□□□□□□□□□□□□□□□ A.1；□□□□□□□□□□□□表A.2。數(shù)據(jù)由高字節(jié)高位到低字節(jié)低位依次排列，數(shù)據(jù)中字節(jié)傳輸順序由低字節(jié)到高字節(jié)依次傳輸。表A.1慣導系統(tǒng)到用戶終端導航數(shù)據(jù)信息字節(jié)序號數(shù)據(jù)類型備注1unsignedchar口頭：0xAA2unsignedchar標識：0x01□□□□□□□□□□□3-6Float俯仰口口）7-10Float橫滾（口）11-14Float偏航（□）15-18Float□□□m）19-22Float□□□m）23-26Float□□□m）27-30Float□□□□□m/s)31-34Float□□□□□m/s)35-38Float□□□□□m/s)39-42int□□□□□□□□□□A.2)43-44unsignedshortint口尾：0x0D0A表A.2慣導系統(tǒng)工作狀態(tài)位信息序號釋義1等待狀態(tài)2對準狀態(tài)3導航狀態(tài)4-10備用11X軸陀螺功能正常（1/正常，0/異常）12Y軸陀螺功能正常（1/正常，0/異常）13Z軸陀螺功能正常（1/正常，0/異常）14X軸加速度計功能正常（1/正常，0/異常）15Y軸加速度計功能正常（1/正常，0/異常）16Z軸加速度計功能正常（1/正常，0/異常）

23□□□□□□□24Ins+Gps□□□□□□25-31備用32GPS有效標識備注□□□□□□, 1表示有效， 0表示無效A.2用戶終端到慣導系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通信協(xié)議。A.2.1命令格式定義□□□□□□ RS-422□□□□□□□□□□□ 共42字節(jié)，□□□□□□□位到低字節(jié)低位依次排列， 數(shù)據(jù)中字節(jié)傳輸順序由低字節(jié)到高字節(jié)依次傳輸。 詳細見表A.3。表A.3□□□□□□□□□□□□□□□□字節(jié)序號數(shù)據(jù)類型備注1-2unsignedshortint口頭0xAA553unsignedchar命令號尋北：4□□□□□□： 53□□□□□□□□□□： 84-7float□□□：□□□□□□□ :度）□□□□□□□：□□□□□□□□□ :度）□□□□□□□□□□□： 18-11float□□□：□□□□□□□ :度）□□□□□□□：□□□□□□□□□ :度）□□□□□□□□□□□： 1、5、10、50、100□□□□□□□□□□□□□□□12-15float□□□：□□□□□□□ :口）□□□□□□□：□□□□□□□□□ :度）□□□□□□□□□□□： 016-19float尋北為： 1□□□□□□□： 0□□□□□□□□□□□： 020-23float固定為： 024-27float固定為： 028-31float固定為： 032-35float固定為： 036-39float固定為： 040unsignedchar和校驗： □□□□□□□□ 9每個字節(jié)之間□□□□□ 8位41-42unsignedshortint幀尾0X0D0AA.2.2尋北命令“4,初始緯度A.2.3安裝偏差（度），初始經(jīng)度（度），初始高度（米）,1，0,0,0，0,0，”。系統(tǒng)相對于載體系的安裝偏角：“53,俯仰安裝偏角（度），橫滾安裝