施耐德PLC教程課件

1施耐德小型PLC---TWIDO技術(shù)培訓(xùn)課程基礎(chǔ)部分LEVEL1Twido1施耐德小型PLC---TWIDO技術(shù)培訓(xùn)課程基礎(chǔ)部分Twi2第一章PLC基礎(chǔ)知識(shí)目錄

1.1可編程控制器的發(fā)展歷程 1.2可編程控制器的基本結(jié)構(gòu) 1.3可編程控制器的工作原理1.3.1掃描原理1.3.2I/O映象區(qū)，響應(yīng)時(shí)間1.3.3PLC如何取代傳統(tǒng)的繼電器、接觸器控制電路2第一章PLC基礎(chǔ)知識(shí)目錄 3第二章TWIDOPLC基礎(chǔ)知識(shí)目錄2.1TWIDOPLC系列構(gòu)成2.1.1CPU模塊的分類2.1.2離散量、模擬量擴(kuò)展模塊、通訊擴(kuò)展模塊2.1.3附件和可選件2.1.4TWIDO主要性能參數(shù)表2.1.5TWIDO的數(shù)據(jù)保持簡介2.1.6TWIDO的通訊功能簡介2.2TWIDO的選型2.2.1如何理解PLC的性能指標(biāo)2.3TWIDO的安裝與接線2.3.1導(dǎo)軌安裝2.3.2CPU電源接線2.3.3離散量I/O模塊接線2.3.4模擬量I/O模塊接線 3第二章TWIDOPLC基礎(chǔ)知識(shí)目錄4第三章硬件尋址和內(nèi)部軟元件目錄3.1硬件地址分配方法3.1.1圖解說明硬件地址分配方法(離散量％I、％Q和模擬量％IW、％QW的尋址規(guī)則)3.2TWIDO內(nèi)部軟元件介紹3.2.1位元件：％M、％S、％MW:X0～X15、功能塊的位元件3.2.2字元件：％MW、％MD、％MF、％KW、％KD、％KF、％SW、功能塊的字元件3.2.3結(jié)構(gòu)化元件：位串、字表3.2.4字的尋址方式：直接尋址、索引尋址3.2.5標(biāo)準(zhǔn)功能塊和專用功能模塊4第三章硬件尋址和內(nèi)部軟元件目錄5第四章基本編程指令

目錄4.1布爾指令4.1.1 位邏輯指令（LD、AND、OR、ST等） 4.2標(biāo)準(zhǔn)功能塊4.2.1定時(shí)器％TM4.2.2計(jì)數(shù)器％C4.2.3鼓控制器％DR4.2.4隊(duì)列堆棧寄存器％R 4.3數(shù)值處理指令4.3.1賦值指令4.3.2比較指令4.3.3整數(shù)算術(shù)指令4.3.4邏輯指令4.3.5移位指令4.3.6轉(zhuǎn)換指令4.3.7單/雙字轉(zhuǎn)換指令 5第四章基本編程指令目錄6第四章基本編程指令目錄

4.4程序指令END指令NOP指令跳轉(zhuǎn)指令子程序指令 4.5浮點(diǎn)指令浮點(diǎn)算術(shù)指令三角指令轉(zhuǎn)換指令整數(shù)轉(zhuǎn)換指令<->浮點(diǎn) 6第四章基本編程指令目錄 7第五章TWIDOSOFT編程軟件目錄5.1安裝TWIDOSOFT軟件 5.2啟動(dòng)TWIDOSOFT軟件5.2.1編程軟件菜單、界面各部分介紹 5.3硬件、軟件配置方法 5.3.1添加和配置選件、擴(kuò)展模塊的方法5.3.2軟元件配置方法 5.4梯形圖編輯器的用法 5.4.1輸入梯形圖的操作方法5.4.2輸入梯級(jí)頭的操作方法5.5指令表編輯器的用法 5.6程序校驗(yàn)功能和交叉表引用 5.7連接管理的功能和用法 5.8程序下載、備份、運(yùn)行程序、停止程序5.9程序保護(hù)功能5.10在線監(jiān)控、調(diào)試工具、動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)表的用法5.11FIRMWARE升級(jí)工具的使用方法7第五章TWIDOSOFT編程軟件目錄8第六章TWIDOPLC的特殊應(yīng)用目錄6.1I/O點(diǎn)的特殊功能6.1.1外部輸入端子RUN/STOP功能6.1.2PLC狀態(tài)輸出 6.1.3輸入濾波 6.1.4鎖存輸入 6.1.5高速計(jì)數(shù)6.1.6超高速計(jì)數(shù)6.1.7脈沖輸出、脈寬調(diào)制 6.1.8外部中斷6.1.9超高速計(jì)數(shù)器中斷6.1.10定周期中斷6.2專用功能塊的特殊功能6.2.1移位寄存器％SBR6.2.2步進(jìn)計(jì)數(shù)器％SC6.2.3調(diào)度功能塊6.2.4報(bào)文功能塊％MSG 8第六章TWIDOPLC的特殊應(yīng)用目錄9第六章TWIDOPLC的特殊應(yīng)用目錄6.3系統(tǒng)位％S的應(yīng)用6.3.1系統(tǒng)位應(yīng)用舉例：修改時(shí)鐘時(shí)間6.4系統(tǒng)字％SW的應(yīng)用6.4.1系統(tǒng)字％SW的應(yīng)用舉例：備份％MW的值到EEPROM9第六章TWIDOPLC的特殊應(yīng)用目錄10第七章TWIDOPLC通訊功能目錄7.1MODBUS通訊介紹7.1.1MODBUS主、從站通訊端口的配置方法7.1.2MODBUS主站的編程方法7.1.3MODBUS主站標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議的格式 7.1.4如何填寫MODBUS協(xié)議的字表 7.1.5EXCH指令的用法7.1.6多條EXCH指令的協(xié)調(diào)方法7.2ASCII自由協(xié)議通訊介紹7.2.1如何填寫ASCII自由協(xié)議通訊的字表10第七章TWIDOPLC通訊功能目錄11第八章TWIDOPLC常見故障診斷目錄8.1CPU、I/O模塊各指示燈的含義8.2系統(tǒng)位、系統(tǒng)字中的錯(cuò)誤代碼11第八章TWIDOPLC常見故障診斷目錄12附錄1TWIDOPLC的模塊接線圖目錄1、安裝方法2、CPU模塊接線圖3、離散量I/O模塊接線圖4、模擬量I/O模塊接線圖5、外部電池安裝方法12附錄1TWIDOPLC的模塊接線圖目錄13TWIDOPLC高級(jí)教程目錄1.1宏功能的應(yīng)用1.1.1一般COMM通訊1.1.2變頻器DRIVER通訊1.2CANOPEN通訊介紹1.2.1CANOPEN配置工具的用法1.2.2CANOPEN的編程方法1.3AS-I通訊介紹1.3.1AS-I配置工具的用法1.3.2AS-I的編程方法1.4OTB通訊介紹1.4.1OTB-ADVANTYS配置工具的用法1.4.2OTB-ADVANTYS的編程方法1.5以太網(wǎng)通訊介紹1.5.1配置設(shè)定以太網(wǎng)參數(shù)的方法1.5.2通過以太網(wǎng)與編程軟件TWIDOSOFT連接1.5.3基于MODBUSTCP/IP的多臺(tái)TWIDOPLC間的通訊1.5.4EXCH3指令的應(yīng)用方法1.6PID指令的用法13TWIDOPLC高級(jí)教程目錄14第一章PLC基礎(chǔ)知識(shí)目錄

1.1可編程控制器的發(fā)展歷程 1.2可編程控制器的基本結(jié)構(gòu) 1.3可編程控制器的工作原理1.3.1掃描原理1.3.2I/O映象區(qū)，響應(yīng)時(shí)間1.3.3PLC如何取代傳統(tǒng)的繼電器、接觸器控制電路14第一章PLC基礎(chǔ)知識(shí)目錄 151.1可編程控制器的發(fā)展歷程在現(xiàn)代化生產(chǎn)設(shè)備中，有大量的開關(guān)量、數(shù)字量、以及模擬量的控制裝置。例如電機(jī)的啟停、電磁閥的開閉、產(chǎn)品的計(jì)數(shù)，溫度、壓力、流量的設(shè)定與控制等等。過去，以上的控制主要是用繼電器或分立的電子線路來實(shí)現(xiàn)。但是隨著生產(chǎn)的飛速發(fā)展，人們對這些自控裝置提出了更通用、易擴(kuò)展、易維護(hù)、更可靠、更經(jīng)濟(jì)的要求。可編程序控制器(ProgrammableLogicController)就是根據(jù)上述要求開發(fā)出來的。它按照成熟而有效的繼電器控制概念和設(shè)計(jì)思想，利用不斷發(fā)展的新技術(shù)、新電子器件，逐步形成了各具特色的系列產(chǎn)品。PLC是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是以微處理器為基礎(chǔ)的工業(yè)控制器，具有較強(qiáng)的控制功能，處理速度快，應(yīng)用靈活、廣泛，經(jīng)濟(jì)性好，易于調(diào)試、維護(hù)和擴(kuò)展。一般使用梯形圖語言編程，易于理解和掌握。采用循環(huán)處理方式，響應(yīng)快，適合于實(shí)時(shí)控制。目前世界上先進(jìn)工業(yè)國都競相開發(fā)、生產(chǎn)該類產(chǎn)品，我國現(xiàn)在正大量引進(jìn)國外產(chǎn)品。總之，PLC已成為解決自動(dòng)控制問題的最有效工具，它越來越受到人們的關(guān)注。151.1可編程控制器的發(fā)展歷程161.2可編程控制器的基本結(jié)構(gòu)硬件結(jié)構(gòu)：

PLC是一種用作自動(dòng)控制的專用電子計(jì)算機(jī)，主要由以下幾部分組成：1、輸入----從外部取入信息；2、輸出---將運(yùn)算結(jié)果輸出給外部；3、存儲(chǔ)器---記憶系統(tǒng)和用戶程序及數(shù)據(jù)；4、處理器(CPU)---執(zhí)行用戶程序，讀取輸入信息，經(jīng)運(yùn)算后輸出；5、電源---向各部分提供電源；6、外部編程設(shè)備(可選)---用于編程及監(jiān)控、調(diào)試程序。其結(jié)構(gòu)如下圖所示：編程設(shè)備(可選）

存儲(chǔ)器(系統(tǒng)/用戶程序）

處理器CPU

電源

輸

入I/O接口

輸

出I/O接口

161.2可編程控制器的基本結(jié)構(gòu)編程設(shè)備(可選）存儲(chǔ)器(171.3可編程控制器的工作原理1.3.1掃描原理1.3.2I/O映象區(qū)，響應(yīng)時(shí)間1.3.3舉例說明PLC如何取代傳統(tǒng)的繼電器、接觸器控制電路171.3可編程控制器的工作原理181.3.1掃描原理

PLC采用循環(huán)掃描的方式進(jìn)行，循環(huán)掃描一次所用的時(shí)間稱為一個(gè)掃描周期。掃描周期的長短由CPU指令執(zhí)行速度、用戶程序長短、有無外圍設(shè)備與PLC交換信息等多種因素決定，掃描周期的長短直接影響輸入、輸出的響應(yīng)速度。一個(gè)掃描周期由以下幾部分組成：內(nèi)部處理：系統(tǒng)檢測程序存儲(chǔ)器容量、實(shí)時(shí)時(shí)鐘當(dāng)前值的修改、狀態(tài)指示燈的改變、檢測PLC運(yùn)行/停止的變化、檢測其它系統(tǒng)參數(shù)，處理來自編程端口的請求。讀取輸入信息：將輸入信息讀入存儲(chǔ)器 程序處理：用戶程序的執(zhí)行 輸出值刷新：刷新輸出信號(hào)181.3.1掃描原理19內(nèi)部處理

讀取輸入信息

程序執(zhí)行

輸出刷新

RUNSTOPPLC一個(gè)掃描周期的圖例如下：19內(nèi)部處理讀取輸入信息程序執(zhí)行輸出刷新RUNST201.3.2I/O映象區(qū)，響應(yīng)時(shí)間輸入采樣階段：PLC以掃描方式依次讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，存入輸入映象區(qū)。輸入采樣結(jié)束后，進(jìn)入掃描執(zhí)行用戶程序階段和更新輸出映象區(qū)階段。在這兩個(gè)階段，即使輸入狀態(tài)變化，輸入映象區(qū)的數(shù)據(jù)不會(huì)改變。因此如輸入信號(hào)是脈沖性質(zhì)，則脈沖信號(hào)的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證此信號(hào)被正確讀入。用戶程序執(zhí)行階段：PLC總是按從上到下，從左到右的順序掃描執(zhí)行用戶程序，對由觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新輸出I/O映象區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)，或者執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。因此在用戶程序執(zhí)行過程中，只有輸入I/O映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會(huì)發(fā)生變化，而其他輸出點(diǎn)和軟元件在輸出I/O映象區(qū)或系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化。另外，先掃描到的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會(huì)對后掃描到的并且用到過這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，后掃描到的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個(gè)掃描周期才能對其前面的程序起作用。輸出刷新階段：當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，PLC就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)，這就是PLC的真正輸出。201.3.2I/O映象區(qū)，響應(yīng)時(shí)間21PLC的I/O響應(yīng)時(shí)間

為了增強(qiáng)PLC的抗干擾能力，提高其可靠性，PLC的每個(gè)開關(guān)量輸入端都采用光電隔離等技術(shù)。為了能實(shí)現(xiàn)繼電器控制線路的硬邏輯并行控制，PLC采用了不同于一般微型計(jì)算機(jī)的運(yùn)行方式（掃描技術(shù)）。以上兩個(gè)主要原因，使得PLC得I/O響應(yīng)比一般微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成的工業(yè)控制系統(tǒng)慢很多，其響應(yīng)時(shí)間至少等于一個(gè)掃描周期，一般均大于一個(gè)掃描周期甚至更長。

所謂I/O響應(yīng)時(shí)間指從PLC的某一輸入信號(hào)變化開始到系統(tǒng)有關(guān)輸出端信號(hào)的改變所需的時(shí)間。其最短的I/O響應(yīng)時(shí)間與最長的I/O響應(yīng)時(shí)間如下圖所示：

最短I/O響應(yīng)時(shí)間：

最長I/O響應(yīng)時(shí)間：21PLC的I/O響應(yīng)時(shí)間221.3.3PLC如何取代傳統(tǒng)的繼電器、接觸器控制電路最初研制生產(chǎn)的PLC主要用于代替?zhèn)鹘y(tǒng)的由繼電器接觸器構(gòu)成的控制裝置，但這兩者的運(yùn)行方式是不相同的：

(1)繼電器控制裝置采用硬邏輯并行運(yùn)行的方式，即如果這個(gè)繼電器的線圈通電或斷電，該繼電器所有的觸點(diǎn)（包括其常開或常閉觸點(diǎn)）在繼電器控制線路的哪個(gè)位置上都會(huì)立即同時(shí)動(dòng)作。

(2)PLC則采用順序掃描執(zhí)行用戶程序的工作方式，即如果一個(gè)輸出線圈或邏輯線圈被接通或斷開，該線圈的所有觸點(diǎn)(包括其常開或常閉觸點(diǎn))不會(huì)立即動(dòng)作，必須等程序掃描到該觸點(diǎn)時(shí)才會(huì)動(dòng)作。

為了消除二者之間由于工作方式不同而造成的差異，考慮到繼電器控制裝置各類觸點(diǎn)的動(dòng)作時(shí)間一般在100ms以上，而PLC掃描用戶程序的時(shí)間一般均小于100ms，因此，PLC采用了一種不同于一般微型計(jì)算機(jī)的工作方式---掃描技術(shù)。這樣在對于I/O響應(yīng)要求不高的場合，PLC與繼電器控制裝置的處理結(jié)果上就沒有什么區(qū)別了。221.3.3PLC如何取代傳統(tǒng)的繼電器、接觸器控制電路23圖解說明PLC是如何取代傳統(tǒng)的繼電器、接觸器控制電路

A1

A2

KM1

KM1

A3

A4

KM2

KM2

不用PLC時(shí)的電機(jī)啟動(dòng)、停止控制電路：啟動(dòng)、停止按鈕必須和控制電機(jī)的接觸器物理上連接在一起。

PLCA2

A4

KM2

KM1

A1

A3

I1I2I3I4Q1Q2Q2

I3

I4

Q2

I1

I2

Q1

Q1

使用PLC時(shí)的電機(jī)啟動(dòng)、停止控制電路：啟動(dòng)、停止按鈕連接到PLC輸入，接觸器線圈電路連接到PLC的輸出?？刂七壿嬐ㄟ^梯形圖程序?qū)崿F(xiàn)。

23圖解說明PLC是如何取代傳統(tǒng)的繼電器、接觸器控制電路A124第二章TWIDOPLC基礎(chǔ)知識(shí)目錄2.1TWIDOPLC系列構(gòu)成2.1.1CPU模塊的分類2.1.2離散量、模擬量擴(kuò)展模塊、通訊擴(kuò)展模塊2.1.3附件和可選件2.1.4TWIDO主要性能參數(shù)表2.1.5TWIDO的數(shù)據(jù)保持簡介2.1.6TWIDO的通訊功能簡介2.2TWIDO的選型2.2.1如何理解PLC的性能指標(biāo)2.3TWIDO的安裝與接線2.3.1導(dǎo)軌安裝2.3.2CPU電源接線2.3.3離散量I/O模塊接線2.3.4模擬量I/O模塊接線 24第二章TWIDOPLC基礎(chǔ)知識(shí)目錄252.1TWIDOPLC系列構(gòu)成TWIDOPLC是緊湊型可編程控制器，可應(yīng)用于各種設(shè)備的自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。TWIDO系列小型PLC具有靈活的配置、緊湊的結(jié)構(gòu)、強(qiáng)大的功能、豐富的通訊方式、完善的編程軟件、CPU的FIRMWARE可不斷升級(jí)等特點(diǎn),因此性價(jià)比極高。1．

靈活的配置多種CPU模塊、數(shù)字量、模擬量擴(kuò)展模塊、通訊模塊以及多種可選件，使得控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)架更適合用戶的應(yīng)用要求。2．

緊湊的結(jié)構(gòu)體積小巧，多種接線方式，易于安裝。如附帶40點(diǎn)I/O的CPU模塊的正面面積只有名片大小。3．

強(qiáng)大的功能除具有PLC基本的控制和運(yùn)算功能之外，還有雙字、浮點(diǎn)數(shù)、三角函數(shù)、PID等的運(yùn)算指令。單機(jī)的控制點(diǎn)數(shù)高達(dá)264點(diǎn)，用戶程序容量達(dá)64KB。4．

豐富的通訊方式

TWIDOPLC支持多種通訊方式，如TWIDOPLC之間的REMOTI/O和對等PLC的通訊方式、與其它智能設(shè)備的自由ASCII通訊方式、MODBUS的主站和從站通訊方式、通過以太網(wǎng)的通訊方式，甚至有一款40點(diǎn)PLC已內(nèi)置以太網(wǎng)接口。眾多的通訊功能使TWIDOPLC與其它電氣設(shè)備的配合更加完美。252.1TWIDOPLC系列構(gòu)成265．

完善的編程軟件全中文的WINDOWS編程界面和在線幫助文檔使用戶編程更方便、更高效，支持多種編程接口，如串口、USB口、以太網(wǎng)口，甚至是遠(yuǎn)程有線、無線接口方式。6．

CPU的FIRMWARE可不斷升級(jí)在不改變?nèi)魏斡布那闆r下，只需更新CPU的FIRMWARE,就能使CPU的功能不斷地升級(jí)，滿足用戶新的需求。（就像升級(jí)電腦的BIOS一樣）265．

完善的編程軟件272.1.1CPU模塊的分類TWIDO是小型PLC，由本體和擴(kuò)展模塊組成。本體：集成了CPU，存儲(chǔ)器，電源，輸入、輸出幾部分。Twido控制器有以下兩種模式CPU本體：一體型CPU

模塊型CPU272.1.1CPU模塊的分類28多功能通訊口輸入接線端子電源接線端子輸出接線端子CPU狀態(tài)指示燈:RUN、PWR、ERRI/OLED指示燈2個(gè)模擬電位器通訊擴(kuò)展適配器插槽時(shí)鐘卡和內(nèi)存卡插槽迷你顯示單元插槽24VDC輸出接線端子內(nèi)置以太網(wǎng)接口（如型號(hào)為TWDLCAE40DRF，則有此接口）圖1－1：TWIDO一體型CPU本體外形圖

一體型CPU本體的外形如下圖1－1所示：28多功能通訊口輸入接線端子電源接線端子輸出接線端子CPU狀29模塊型CPU本體的外形如下圖1－2所示：多功能通訊口1個(gè)模擬電位器1個(gè)A/D轉(zhuǎn)換時(shí)鐘卡和內(nèi)存卡插槽輸入、輸出接線端子CPU狀態(tài)指示燈:RUN、PWR、ERRI/OLED指示燈電源接線端子圖1－2：TWIDO模塊型CPU本體外形圖29模塊型CPU本體的外形如下圖1－2所示：多功能通訊口130TWIDO系列PLC的CPU型號(hào)共有13種：其中TWIDOPLC一體型CPU有8種型號(hào)：

10I/OsTWDLCAA10DRF、TWDLCDA10DRF不可擴(kuò)展

16I/OsTWDLCAA16DRF、TWDLCDA16DRF不可擴(kuò)展

24I/OsTWDLCAA24DRF、TWDLCDA24DRF可擴(kuò)展4個(gè)模塊

40I/OsTWDLCAA40DRF可擴(kuò)展7個(gè)模塊

TWDLCAE40DRF可擴(kuò)展7個(gè)模塊,帶以太網(wǎng)接口TWIDOPLC模塊型CPU有5種型號(hào)：

20I/OsTWDLMDA20DTK可擴(kuò)展4個(gè)模塊

TWDLMDA20DUK可擴(kuò)展4個(gè)模塊

TWDLMDA20DRT可擴(kuò)展7個(gè)模塊

40I/OsTWDLMDA40DTK可擴(kuò)展7個(gè)模塊

TWDLMDA40DUK可擴(kuò)展7個(gè)模塊以下是TWIDOPLC的一體型CPU和模塊型CPU的兩張匯總表：30TWIDO系列PLC的CPU型號(hào)共有13種：31一體型CPU匯總表：31一體型CPU匯總表：32模塊型CPU匯總表：32模塊型CPU匯總表：332.1.2離散量、模擬量擴(kuò)展模塊和通訊擴(kuò)展模塊

TWIDOCPU本體可通過連接擴(kuò)展模塊增加I/O點(diǎn)數(shù)和特殊功能（如AD/DA，通訊接口等）。 離散量I/O有15種擴(kuò)展模塊模擬量I/O有8個(gè)擴(kuò)展模塊有多種點(diǎn)數(shù)組合、輸出類型供用戶選擇下表為離散量擴(kuò)展I/O模塊：332.1.2離散量、模擬量擴(kuò)展模塊和通訊擴(kuò)展模塊34續(xù)表：34續(xù)表：35下表列出了模擬量擴(kuò)展I/O模塊：35下表列出了模擬量擴(kuò)展I/O模塊：36TWIDO的通訊模塊TWIDOPLC的通訊功能很強(qiáng)大，提供多種通訊模塊支持不同的通訊方式：（1）TWDNCO1M：CANOPEN主站模塊，作為擴(kuò)展模塊使用，連接在本體控制器右側(cè)，最大能連接16個(gè)從站，CANopen總線的參數(shù)設(shè)置完全在編程軟件TwidoSoft中完成。（2）TWDNOI10M3:AS-I主站模塊，作為擴(kuò)展模塊使用，連接在本體控制器右側(cè)，一臺(tái)CPU最多能用兩個(gè)TWDNOI10M3模塊。（3）499TWD01100：以太網(wǎng)網(wǎng)橋，10/100兆，RJ45接口，可以配合任意型號(hào)TWIDOPLC使用,串行鏈路配置的自動(dòng)檢測。連接到Twido控制器的RS-485端口，無需外接的輔助電源。

以下列出了部分TWIDOCPU可用的通訊模塊：36TWIDO的通訊模塊37

以下列出了部分TWIDOCPU模塊和擴(kuò)展模塊的照片，CPU模塊和擴(kuò)展模塊之間采用硬連接方式：37

382.1.3TWIDO的附件和可選件

TWIDOPLC具有可選卡插槽，可選擇安裝時(shí)鐘卡、內(nèi)存卡、通訊擴(kuò)展卡、迷你型人機(jī)界面等選件。（1）TWDXCPRTC――實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)插卡：除TWDLCAA/E40DRF兩種CPU內(nèi)置時(shí)鐘功能外，其它的CPU都需安裝TWDXCPRTC時(shí)鐘卡后，才具有時(shí)鐘功能。（2）

TWDXCPMFK32/64――內(nèi)存卡：TWDXCPMFK32是32Kb的EEPROM存儲(chǔ)卡，能備份和復(fù)制用戶程序，能快速復(fù)制程序到多臺(tái)PLC，操作簡單－只需把TWDXCPMFK32插到其它CPU模塊上，通電后TWDXCPMFK32中的程序會(huì)自動(dòng)復(fù)制到CPU中；TWDXCPMFK64是64Kb的EEPROM存儲(chǔ)卡，它能擴(kuò)展用戶程序至最大6000步。（3）

TWDNAC/TWDNOZ――系列擴(kuò)展通訊卡：能擴(kuò)展一路串行通訊接口，能實(shí)現(xiàn)MODBUS主/從站通訊、ASCII無協(xié)議通訊、REMOTELINK等功能。用戶能根據(jù)需要選擇RS485或RS232,螺釘端子或MINIDIN接線方式。（4）

TWDXCPODC/TWDXCPODM――迷你型人機(jī)界面：即插即用，不需要任何編程即可使用，能顯示PLC狀態(tài)，存取CPU內(nèi)部數(shù)據(jù)變量。

382.1.3TWIDO的附件和可選件39下表列出了可用選件和TWIDOPLC的相關(guān)附件：39下表列出了可用選件和TWIDOPLC的相關(guān)附件：40以下列出了部分TWIDOCPU可用選件和附件：注意：1：模塊型控制器可以選擇存儲(chǔ)卡和RTC插卡。2：模塊型控制器可以選擇帶有可選通信適配器的擴(kuò)展操顯示模塊或通信擴(kuò)展模塊。3：一體型控制器可以選擇存儲(chǔ)卡或RTC插卡，對于板上已有RTC的，則只有存儲(chǔ)卡。4：TWDLCA40DRF和TWDLCAE40DRF一體型控制器都有內(nèi)置RTC.因此，這些控制器上不可再增加RTC插卡，只能加存儲(chǔ)卡；TWDLCAE40DRF、TWDLCA40DRF可外加外部電池。5：TWDLCAE40DRF一體型控制器內(nèi)置100Base-TX以太網(wǎng)端口40以下列出了部分TWIDOCPU可用選件和附件：注意：412.1.4TWIDO主要性能參數(shù)表：412.1.4TWIDO主要性能參數(shù)表：42續(xù)表：42續(xù)表：432.1.5TIWDO數(shù)據(jù)保持簡介

TIWDOPLC支持多種數(shù)據(jù)保持的方法：（1）所有CPU都內(nèi)置鋰電池，在鋰電池充滿電后，通過內(nèi)部鋰電池備份數(shù)據(jù)大約可持續(xù)30天(在25oC(77oF)時(shí))。電池從0%到90%的充電時(shí)間為15小時(shí)。在充電9小時(shí)使用15小時(shí)的情況下，電池壽命大約為10年。此鋰電池不可更換。（2）TWDLCA(A/E)40DRF一體型控制器，除內(nèi)置的鋰電池外，還可通過外加可更換的鋰電池來保持?jǐn)?shù)據(jù)，大約可持續(xù)備份數(shù)據(jù)3年(在25oC(77oF)時(shí))。CPU前面板的BATLED指示燈會(huì)顯示電池供電狀態(tài)。（3）使用％KW常量數(shù)據(jù)區(qū)來保持不需要被更改的常量數(shù)據(jù)（％KW被存放在EEPROM中，與電池?zé)o關(guān)，可長期保持）。（4）把常量數(shù)據(jù)編寫在用戶程序中，也能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)保持（此常量數(shù)據(jù)在程序中，被存放在EEPROM，與電池?zé)o關(guān)，可長期保持）。（5）可有選擇性地用特殊指令把存放在％MW中的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)（最大512個(gè)）保持到EEPROM中（此時(shí)％MW中的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)被寫入EEPROM中，與電池?zé)o關(guān)，可長期保持）。432.1.5TIWDO數(shù)據(jù)保持簡介44TWIDOPLC數(shù)據(jù)和程序存儲(chǔ)區(qū)TWIDOPLC內(nèi)置的存儲(chǔ)區(qū)分為兩類：RAM存儲(chǔ)區(qū)和EEPROM存儲(chǔ)區(qū)。RAM存儲(chǔ)區(qū)需要為其提供電源方能保持其中的數(shù)據(jù)不丟失(如TM--定時(shí)器和C--計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值數(shù)據(jù))，RAM存儲(chǔ)區(qū)能存放動(dòng)態(tài)字、存儲(chǔ)字、程序和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)；EEPROM不需要另外的供電就能永久保存數(shù)據(jù)（如程序和常量字），EEPORM存儲(chǔ)區(qū)能存放程序和配置數(shù)據(jù)。另外，還能保存最多可達(dá)512個(gè)的%MW字，要把動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)％MW存入EEPROM，需要做一些編程，下次CPU上電時(shí)，也需要做一些編程來把上次保持在EEPROM中數(shù)據(jù)再復(fù)制到RAM中。TWIDOPLC能選配32K備份卡或64K擴(kuò)展存儲(chǔ)卡：32K備份卡是一個(gè)可選擇的外部卡，可用于保存程序和傳遞程序給其它Twido控制器。能用來更新控制器RAM中的程序，包含程序和常量，但不包含存儲(chǔ)字；64K擴(kuò)展存儲(chǔ)卡是一個(gè)可選擇的外部卡，用于擴(kuò)展用戶程序。當(dāng)用戶程序超過3000步時(shí)，需要選用64K擴(kuò)展存儲(chǔ)卡，此時(shí)64K擴(kuò)展存儲(chǔ)卡必須插在控制器中，卡中的程序才可使用。44TWIDOPLC數(shù)據(jù)和程序存儲(chǔ)區(qū)45以下是TWIDOPLC的內(nèi)存結(jié)構(gòu)圖：（1）內(nèi)部存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)（沒選用任何備份或擴(kuò)展內(nèi)存卡時(shí)）下圖是控制器的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)圖。箭頭顯示了哪些內(nèi)容可從RAM備份到EEPROM：

45以下是TWIDOPLC的內(nèi)存結(jié)構(gòu)圖：46（2）使用32K（TWDXCPMFK32）外部備份卡時(shí)：備份卡用來保存程序及傳遞程序到其它Twido控制器。一旦程序安裝或保存完畢，卡應(yīng)從控制器卸載并放到旁邊?？ㄖ荒鼙４娉绦蚝团渲米郑?MWs不能保存在32K備份卡里）。動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)字里然后備份到EEPROM。當(dāng)程序安裝完成，任何在安裝之前備份到EEPROM的%MWs都將丟失。下圖是選用32K（TWDXCPMFK32）外部備份卡時(shí)的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)圖。箭頭顯示了哪些內(nèi)容可從RAM備份到EEPROM和卡：46（2）使用32K（TWDXCPMFK32）外部備份卡時(shí)：47（3）使用64K（TWDXCPMFK64）外部程序擴(kuò)展卡時(shí)：

64K擴(kuò)展存儲(chǔ)卡將Twido控制器的程序存儲(chǔ)容量從32K擴(kuò)展到64K。擴(kuò)展程序使用時(shí)卡必須插在控制器里。如果卡被卸載，控制器將進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)。存儲(chǔ)字仍然備份到控制器的EEPROM。動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)字里然后備份到EEPROM。64K擴(kuò)展存儲(chǔ)卡的上電動(dòng)作和32K備份卡相同。下圖是選用了64K（TWDXCPMFK64）擴(kuò)展內(nèi)存卡時(shí)的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)圖。箭頭顯示了哪些內(nèi)容可從RAM備份到EEPROM和64K擴(kuò)展內(nèi)存卡：47（3）使用64K（TWDXCPMFK64）外部程序擴(kuò)展卡482.1.6TIWDO的通訊功能簡介本節(jié)介紹以下各種通信類型：MODBUS主/從站、遠(yuǎn)程連接、ASCII自由協(xié)議、ModbusTCP/IP、MODEM遠(yuǎn)程通訊。Twido提供了一個(gè)或兩個(gè)串行通信口用于和遠(yuǎn)程I/O控制器、對等控制器或普通設(shè)備通訊。只能使用第一個(gè)端口和Twidosoft編程軟件通訊。每個(gè)Twido控制器支持三種不同的基本協(xié)議：遠(yuǎn)程連接，ASCII自由協(xié)議，或Modbus（Modbus主協(xié)議或Modbus從協(xié)議）。通過增加通訊擴(kuò)展模塊，TWIDOPLC還能被用作CANOPEN、ASI總線的主站。此外，TWDLCAE40DRF一體型控制器提供一個(gè)RJ-45以太網(wǎng)通信端口。其支持ModbusTCP/IP客戶端/服務(wù)端協(xié)議，可以在以太網(wǎng)上進(jìn)行控制器之間的端對端通信或用TWIDOSOFT進(jìn)行編程。

482.1.6TIWDO的通訊功能簡介49（1）MODBUS通訊

Modbus協(xié)議是一個(gè)主/從協(xié)議，它允許一個(gè)并且只能一個(gè)主機(jī)發(fā)送命令，查詢從機(jī)的響應(yīng)。主機(jī)可單獨(dú)對一個(gè)從機(jī)發(fā)送命令，也可以廣播方式對所有從機(jī)發(fā)送命令。從機(jī)對每一個(gè)單獨(dú)發(fā)送給它們的查詢返回訊息（響應(yīng)）。但對廣播方式的查詢不做響應(yīng)。

Modbus主站模式-Modbus主站模式允許Twido控制器向從站發(fā)出Modbus查詢并等待響應(yīng)。Modbus主站模式只能通過“EXCH”指令得到支持。ModbusASCII和RTU均為Modbus主站模式所支持。

Modbus從站模式-Modbus從站模式允許Twido控制器響應(yīng)主站的Modbus查詢，如果沒有配置其它類型的通信，它將是缺省的通信模式。Twido控制器支持供對象訪問的標(biāo)準(zhǔn)modbus數(shù)據(jù)，控制功能和服務(wù)擴(kuò)展。ModbusASCII和RTU均為Modbus從站模式所支持。注意：RS-485網(wǎng)絡(luò)（沒有中繼器）可安裝32個(gè)設(shè)備（1個(gè)主機(jī)和最多31個(gè)從機(jī)），它們的地址可在1到247之間選擇,距離可200米,通訊波特率達(dá)38400。

49（1）MODBUS通訊50下圖是MODBUS主/從站通訊結(jié)構(gòu)圖：主站從站1從站2從站10從站121從站30主站(下層網(wǎng)絡(luò))從站2從站4從站180從站121從站51TWIDOPLC的編程口和擴(kuò)展串行口都能支持MODBUS主、從站協(xié)議。TWIDOPLC做從站時(shí)，只需設(shè)定相應(yīng)的參數(shù)即可，不需要編寫通訊程序；TWIDOPLC做主站時(shí)，需設(shè)定相應(yīng)的參數(shù)，還需要編寫通訊程序去訪問從站的數(shù)據(jù)。50下圖是MODBUS主/從站通訊結(jié)構(gòu)圖：主站從站1從站251（2）遠(yuǎn)程連接遠(yuǎn)程連接協(xié)議是一種高速主/從總線，它支持一個(gè)主控制器和最多七個(gè)遠(yuǎn)程（從）控制器之間的少量數(shù)據(jù)通信。根據(jù)遠(yuǎn)程控制器的配置，傳送相應(yīng)的字元件或I/O位元件數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程控制器的類型可以是遠(yuǎn)程I/O或?qū)Φ瓤刂破?，對于遠(yuǎn)程I/O只能傳送I/O位元件數(shù)據(jù)，；對于對等控制器只能傳送少量的字元件。注意：遠(yuǎn)程I/O總線和協(xié)議屬于專用，第三方設(shè)備不允許出現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)中。確信遠(yuǎn)程連接中只有一個(gè)主控制器且每個(gè)從機(jī)都有唯一地址。一次只能有一個(gè)通信端口配置成遠(yuǎn)程連接。51（2）遠(yuǎn)程連接52下圖是遠(yuǎn)程連接通訊結(jié)構(gòu)圖：主站0REMOTI/O1#站對等控制器2#站對等控制器5#站最多7個(gè)從站TWIDOPLC工作于遠(yuǎn)程連接的方式下時(shí)，只需設(shè)定相應(yīng)的參數(shù)即可，不需要編寫通訊程序即可完成信息交換。52下圖是遠(yuǎn)程連接通訊結(jié)構(gòu)圖：主站0REMOTI/O153（3）ASCII自由協(xié)議

ASCII自由通訊協(xié)議是一個(gè)簡單的半雙工字符模式協(xié)議，用于傳輸或接收一個(gè)字符串到或自一個(gè)簡單設(shè)備（打印機(jī)或終端）。此自由通訊協(xié)議使TWIDOPLC能與協(xié)議公開的其它設(shè)備或控制器進(jìn)行通訊，如串口打印機(jī)、條形碼讀入器或智能儀表等設(shè)備。TWIDOPLC工作于ASCII自由通訊協(xié)議方式下時(shí)，用戶必須編寫通訊程序。主站0最多7個(gè)從站53（3）ASCII自由協(xié)議主站0最多7個(gè)從站54（4）AS-I總線通訊

AS-I是一種執(zhí)行器和傳感器的現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)，通過增加通訊擴(kuò)展模塊TWDNOI10M3，TWIDOPLC能被用作AS-I總線的主站，一個(gè)TWIDOPLC最多能用2塊TWDNOI10M3主模塊。TWIDOSOFT編程軟件內(nèi)置AS-I總線配置工具，能對AS-I總線上的每個(gè)從站進(jìn)行配置和組態(tài)，用戶使用時(shí)只需配置參數(shù)即可，不需要編寫通訊程序。

54（4）AS-I總線通訊55（5）CANOPEN總線通訊

CANOPEN總線（ControllerAreaNetwork）最初發(fā)展于汽車行業(yè)，目前在許多場合得到應(yīng)用，從工業(yè)到其他行業(yè)。通過增加通訊擴(kuò)展模塊TWDNCO1M，TWIDOPLC能被用作CANOPEN總線的主站，一個(gè)TWIDOPLC最多能用1塊TWDNCO1M主模塊,并最多能管理16個(gè)從站。TWIDOSOFT編程軟件內(nèi)置CANOPEN總線配置工具，能對CANOPEN總線上的每個(gè)從站進(jìn)行配置和組態(tài)，用戶使用時(shí)只需配置參數(shù)即可，不需要編寫通訊程序。

55（5）CANOPEN總線通訊56（6）以太網(wǎng)通訊

TWIDOPLC通過加裝499TWD01100以太網(wǎng)網(wǎng)橋模塊能夠支持以太網(wǎng)通訊。另外，TWDLCAE40DRF內(nèi)置以太網(wǎng)接口，TWDLCAE40DRF實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)上的傳輸是通過基于TCP/IP上的Modbus應(yīng)用協(xié)議。Modbus協(xié)議傳輸是典型的請求－響應(yīng)信息對。PLC可用作客戶端或服務(wù)器，取決于其發(fā)送或接收信息。

TWDLCAE40DRF一體型控制器是一種4-實(shí)時(shí)-信道設(shè)備，可在100Base-TX以太網(wǎng)上通信。.它可以完成100Base-TX自協(xié)商功能，也可以在10Base-T網(wǎng)絡(luò)上工作。而且它還允許標(biāo)記IP的連接，如在TwidoSoft應(yīng)用程序中配置的那樣。每個(gè)TWDLCAE40DRF控制器默認(rèn)賦給唯一靜態(tài)IP地址。.設(shè)備的默認(rèn)IP地址來自唯一的MAC物理地址(IEEE全球地址)，將永久存儲(chǔ)在一體型本體控制器中。為了增加網(wǎng)絡(luò)的靈活性，除了使用默認(rèn)的IP地址，TwidoSoft應(yīng)用程序允許用戶為設(shè)備配置不同的靜態(tài)IP地址，也可定義子網(wǎng)和網(wǎng)關(guān)的IP地址。

ModbusTCP客戶端/服務(wù)器

TWDLCAE40DRF控制器可以是ModbusTCP/IP客戶端或者服務(wù)器，分別取決于其查詢或響應(yīng)其他遠(yuǎn)程設(shè)備。TCP通訊服務(wù)通過TCP端口502完成。Modbus客戶端通過%EXCH3指令和%MSG3功能實(shí)現(xiàn)。用戶可以對多條%EXCH3指令進(jìn)行編程，但一次只能有一條%EXCH3指令被激活。TCP連接在%EXCH3指令被激活時(shí)由一體型控制器自動(dòng)協(xié)商完成。56（6）以太網(wǎng)通訊57（7）Modem遠(yuǎn)程通訊

TWIDOPLC能提供遠(yuǎn)程Modem通訊接近方案。其編程口能連接外置式Modem，通過電話網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離通訊，如編程、設(shè)定參數(shù)、監(jiān)控等。如果Modem是無線式的，TWIDOPLC也能實(shí)現(xiàn)無線遠(yuǎn)程通訊。下圖是遠(yuǎn)程通訊時(shí)的示意圖：57（7）Modem遠(yuǎn)程通訊582.2TWIDO的選型要做到PLC的正確選型，不僅要對自控系統(tǒng)的工藝要求有深入的了解，也要對PLC的各種性能指標(biāo)有正確的理解。582.2TWIDO的選型592.2.1如何理解PLC的性能指標(biāo)PLC的主要性能指標(biāo)有：存儲(chǔ)容量、掃描周期、擴(kuò)展能力、輸入輸出響應(yīng)時(shí)間、通訊功能、編程語言等、指令系統(tǒng)。（1）存儲(chǔ)容量可編程控制器的存儲(chǔ)器是由兩部分組成的，即存放程序和其所需數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器。前者多由EPROM組成，后者用RAM構(gòu)成。存放系統(tǒng)程序的ROM在機(jī)器形成時(shí)由生產(chǎn)廠家已將程序?qū)懭耄脩魺o法改變也不能訪問，它們的容量大小也都已確定，不再變動(dòng)。后者是隨用戶的使用情況變化的。生產(chǎn)PLC時(shí)，已按照機(jī)器型號(hào)設(shè)置了一定存儲(chǔ)容量的存儲(chǔ)器，一般小型機(jī)器的存儲(chǔ)容量1K到幾K，大型機(jī)器的容量幾十K，甚至到l一2M．用戶可以根據(jù)所需存儲(chǔ)容量作為選擇機(jī)型的一個(gè)條件。為此，用戶必須根據(jù)用戶程序的大小預(yù)估所需存儲(chǔ)容量，并以此去選擇機(jī)型。用戶程序(包括有關(guān)數(shù)據(jù)存放所需的存儲(chǔ)器)大小主要決定于被控對象的控制復(fù)雜性。所謂控制復(fù)雜性主要表現(xiàn)在控制量的多少和完成控制的難易。用戶能根據(jù)經(jīng)驗(yàn)計(jì)算公式，初步估算容量。離散量控制：在一般簡易系統(tǒng)中，經(jīng)驗(yàn)計(jì)算公式是：所需內(nèi)存字?jǐn)?shù)＝邏輯變量數(shù)X25

離散量數(shù)即輸入點(diǎn)數(shù)和輸出點(diǎn)數(shù)之和。592.2.1如何理解PLC的性能指標(biāo)60

模擬量的控制：由于對模擬量的處理都是經(jīng)過模／數(shù)轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量來進(jìn)行的，而任何一個(gè)模擬量都需要用一個(gè)或幾個(gè)字節(jié)的數(shù)字量來表示，因此就要用數(shù)字傳送和數(shù)宇運(yùn)算指令組。一般情況，這些指令組的內(nèi)存利用率是比較低的，所以所占內(nèi)存數(shù)要增多。在模擬量輸入、輸出同時(shí)存在時(shí)，除上述數(shù)據(jù)處理內(nèi)容外，一般還要進(jìn)行一些較為復(fù)雜的運(yùn)算。這時(shí)多數(shù)情況是閉環(huán)控制，內(nèi)存需求量相對要大些。為此在估算內(nèi)存需求量時(shí)常把這兩種情況區(qū)分開來。下面給出參考經(jīng)驗(yàn)計(jì)算公式。只有模擬量輸入時(shí)：所需內(nèi)存字?jǐn)?shù)＝模擬量路數(shù)X120

在模擬量輸入、輸出同時(shí)存在時(shí)；所需內(nèi)存字?jǐn)?shù)＝模擬量路數(shù)回X250

上述路數(shù)一般是以十路模擬量為標(biāo)準(zhǔn)考慮的，當(dāng)路數(shù)小于十路時(shí)所需內(nèi)存量要大點(diǎn)，反之則小一些。所需內(nèi)存量還和程序結(jié)構(gòu)有關(guān)，當(dāng)采用子程序結(jié)構(gòu)或塊式結(jié)構(gòu)時(shí)有些程序可以采用多次調(diào)用的方式，因此內(nèi)存量可以大為減少，特別是在模擬量路數(shù)較多，輸入轉(zhuǎn)換、數(shù)字濾波或各路的運(yùn)算處理基本相同時(shí)，內(nèi)存需求量都會(huì)有明顯的減少。60模擬量的控制：由于對模擬量的處理都是經(jīng)過模／數(shù)轉(zhuǎn)61（2）掃描周期可編程控制器可以被看成是在系統(tǒng)軟件支持下的一種掃描設(shè)備，它一直在周而復(fù)始地循環(huán)掃描，并執(zhí)行由系統(tǒng)軟件規(guī)定好了的任務(wù)。我們規(guī)定從掃描過程中的一點(diǎn)開始，經(jīng)過順序掃描又回到該點(diǎn)的過程為一個(gè)掃描周期。自監(jiān)視掃描過程：為了保證設(shè)備可靠運(yùn)行，出現(xiàn)故障及時(shí)反應(yīng)，可編程控制器具有自監(jiān)視功能。機(jī)器的自監(jiān)視功能主要由一個(gè)硬件計(jì)時(shí)器完成(WDT)。該計(jì)時(shí)器有一設(shè)定值，掃描周期開始前計(jì)時(shí)器復(fù)位，然后開始計(jì)時(shí)。當(dāng)掃描時(shí)間超過設(shè)定值，則報(bào)警并停止CPU運(yùn)行，復(fù)位輸入輸出。這種故障稱為WDT故障，以防止因系統(tǒng)硬件或執(zhí)行用戶程序而引起的掃描周期過長。一般機(jī)器給WDT的設(shè)定值在10～500ms。系統(tǒng)檢查主要是對系統(tǒng)硬件及程序存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的程序做周期性檢查，以保證每個(gè)掃描周期內(nèi)系統(tǒng)處于完好狀態(tài)。與編程器進(jìn)行信息交換的掃描過程：系統(tǒng)應(yīng)用程序是通過編程器送入的，對程序的修改也是通過它實(shí)現(xiàn)的，操作者可以通過它監(jiān)視和修改程序的執(zhí)行。因此在這個(gè)過程中用戶可以利用它修改內(nèi)存程序，讀CPU狀態(tài)，讀或?qū)憯?shù)字變量或邏輯變量，封鎖或開放輸入輸出以及控制CPU。在這一時(shí)間總線控制權(quán)為編程器，一般機(jī)器控制在一定時(shí)間內(nèi)完成。與網(wǎng)絡(luò)通信的掃描過程：主要是可編程控制器與上位計(jì)算機(jī)、其它可編程控制器或一些終端設(shè)備，如條形碼讀入機(jī)、打印機(jī)一類設(shè)備進(jìn)行通信。它和CPU與數(shù)字處理器信息交換的掃描過程都是隨機(jī)器系統(tǒng)的情況可有可無的。一般小型系統(tǒng)沒有這一掃描過程，這一掃描過程占用時(shí)間隨信息交換量而變化。61（2）掃描周期62

程序掃描過程和輸入輸出掃描過程：機(jī)器處于正常運(yùn)行狀態(tài)下，每一個(gè)掃描周期都包含這兩個(gè)掃描過程，也就是要對用戶程序執(zhí)行一次。這兩個(gè)過程在機(jī)器運(yùn)行中是否執(zhí)行是可控的。隨著用戶程序的長短，輸入輸出點(diǎn)數(shù)的多少，這兩個(gè)過程所用時(shí)間也是變化的。一般情況下用一十粗略的指標(biāo)，即每執(zhí)行一千條指令所需時(shí)間(大約1ms／K字)來估算．從以上對掃描周期的分析可知。掃描周期由三部分組成即保證系統(tǒng)正常運(yùn)行的公共操作、系統(tǒng)與外部設(shè)備信息的交換和用戶程序的執(zhí)行，第一部分的掃描時(shí)間基本是固定的，隨機(jī)器類型而有所不同。第二部分并不是每次掃描都有的，占用的掃描時(shí)間也是變化的。第三部分隨用戶控制程序的變化而變化，程序有長有短．而且在各個(gè)掃描周期中也隨著條件的不同面影響著程序長短的變化。因此這一部分掃描時(shí)間不僅對不同系統(tǒng)其長短不同，而且同一系統(tǒng)不同時(shí)間也有不同的掃描時(shí)間。所以系統(tǒng)掃描周期的長短，除了因是否運(yùn)行用戶程序而有較大的差異外，在運(yùn)行用戶程序時(shí)也不是完全固定不變的。實(shí)際上掃描周期的不固定，給機(jī)器實(shí)現(xiàn)某些控制是帶來一些困難的。62程序掃描過程和輸入輸出掃描過程：機(jī)器處于正常運(yùn)行狀63（3）擴(kuò)展能力1、控制容量的可擴(kuò)展性：通過增加擴(kuò)展模塊來實(shí)現(xiàn)I/O點(diǎn)數(shù)的擴(kuò)展、各種功能模塊的擴(kuò)展，如模擬量、通訊、定位、計(jì)數(shù)、溫度等。2、存儲(chǔ)容量的可擴(kuò)展性：存儲(chǔ)容量的大小影響PLC對負(fù)責(zé)生產(chǎn)過程的控制，決定了用戶程序、用戶數(shù)據(jù)的容量?？赏ㄟ^加擴(kuò)展內(nèi)存卡來擴(kuò)展存儲(chǔ)容量。3、控制區(qū)域的擴(kuò)展：隨著PLC的應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大，要求能實(shí)現(xiàn)PLC的I/O分布式控制，PLC的聯(lián)網(wǎng)等通訊功能的擴(kuò)展。63（3）擴(kuò)展能力64（4）指令功能目前各個(gè)廠家的指令差異很大，還投有一種編程語言是所有可編程控制器都兼容的。各廠家產(chǎn)品的主要差異體現(xiàn)在指令的表達(dá)方式和指令的完整性上。一般來說各PLC都包括以下指令：基本邏輯指令、控制指令、算術(shù)指令等。指令豐富將有助于用戶編程和調(diào)試，如現(xiàn)在的PLC能支持浮點(diǎn)數(shù)、三角函數(shù)等指令，則用戶編程更方便、計(jì)算結(jié)果更精確。64（4）指令功能65（5）指令執(zhí)行時(shí)間不同可編程控制器的運(yùn)算速度不同，執(zhí)行不同指令所用的時(shí)間也不同。一般來說各PLC執(zhí)行指令的時(shí)間越短，越能縮短掃描周期，以保證系統(tǒng)的高響應(yīng)性能。65（5）指令執(zhí)行時(shí)間66（6）編程語言和編程設(shè)備現(xiàn)代的可編程控制器一般能支持的編程語言有：梯形圖、指令表、FBD、SFC、結(jié)構(gòu)化文本等。編程設(shè)備一般是個(gè)人電腦和掌上編程器。支持的編程語言越多，用戶編程越方便，更易選擇符合工藝要求和習(xí)慣的編程方式。編程設(shè)備和軟件則需符合人們的使用習(xí)慣，提供易于編程操作和調(diào)試的功能。PLC選型時(shí)要綜合考慮上述幾項(xiàng)性能特點(diǎn)，并結(jié)合工藝要求。PLC的選型要考慮功能性和經(jīng)濟(jì)性，正所謂“沒有最好，只有最合適”。66（6）編程語言和編程設(shè)備672.3TWIDO的安裝與接線基本接線規(guī)則：

1、每個(gè)端子最多接兩根截面積從18AWG(0.82mm2）到28AWG(0.08mm2）的線鼻子或標(biāo)簽。

2、

輸出模塊熔斷器由用戶負(fù)責(zé)。不包括在Twido供貨范圍內(nèi)。根據(jù)電氣代號(hào)為負(fù)載選擇合適的熔斷器。

3、根據(jù)負(fù)載情況，確定是否需要模塊上的繼電器輸出保護(hù)電路。

4、電源線的截面積應(yīng)在18AWG(0.82mm2）和22AWG(0.33mm2）之間。電源線應(yīng)盡量短。

5、接地線應(yīng)選用16AWG(1.30mm2).6、柜體內(nèi)的電源線應(yīng)與I/O和通信線分開布置。電源線應(yīng)盡可能布置在單獨(dú)的電纜槽中。

7、在為源型或漏型輸出模塊接線時(shí)應(yīng)特別注意。連線錯(cuò)誤會(huì)損壞設(shè)備。

8、確保運(yùn)行條件和環(huán)境在規(guī)定值之內(nèi)。

9、根據(jù)電壓和電流選擇合適的導(dǎo)線尺寸。

672.3TWIDO的安裝與接線682.3.1TWIDO的導(dǎo)軌安裝

TWIDOPLC的CPU模塊和各種擴(kuò)展模塊都能安裝在標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)軌上，每個(gè)模塊底部都有彈性卡件，用于固定模塊。模塊之間用硬連接方式，可用鎖扣把各模塊緊密連接在一起。682.3.1TWIDO的導(dǎo)軌安裝692.3.2TWIDOCPU電源的接線（1）

模塊式直流供電：DC24V（允許電壓：DC20.4~26.4V）692.3.2TWIDOCPU電源的接線70（2）一體式TWDLCAA?????DRF系列控制器交流供電：AC100~240V（允許電壓：AC85~264V）70（2）一體式TWDLCAA?????DRF系列控71（3）一體式TWDLCDA?????DRF系列控制器直流供電：DC24V（允許電壓：DC20.4~26.4V）71（3）一體式TWDLCDA?????DRF系列控722.3.3離散量I/O接線常用模塊的輸入/輸出配線舉例：（1）模塊型CPU模塊的I/O接線:下圖適用于帶有連接器的TWDLMDA20/40DUK型控制器。

COM(-)端在內(nèi)部是連接在一起的。COM和COM(-)端在內(nèi)部是沒有內(nèi)部連接。+V端子通過內(nèi)部連接。根據(jù)負(fù)載選擇合適的熔斷器。722.3.3離散量I/O接線COM(-)端在內(nèi)部是連接在73（2）一體型CPU的DC源極輸入接線圖下圖是TWDLC?A10DRF,TWDLC?A16DRF,和TWDLC?A24DRF控制器。

73（2）一體型CPU的DC源極輸入接線圖74（3）一體型CPU的輸出配線：本接線圖適用于TWDLC?A16DRF系列控制器。74（3）一體型CPU的輸出配線：75（4）I/O擴(kuò)展模塊接線舉例：TWDDDI16DT16點(diǎn)輸入模塊接線圖如下：75（4）I/O擴(kuò)展模塊接線舉例：76（5）I/O擴(kuò)展模塊接線舉例：TWDDDO16DK16點(diǎn)源極輸出模塊接線圖如下：76（5）I/O擴(kuò)展模塊接線舉例：77（6）預(yù)接線端子塊TELEFAST接線舉例：當(dāng)CPU模塊和I/O模塊是HE10型接口時(shí)，可用TELEFAST預(yù)接線系統(tǒng)，舉例如下：77（6）預(yù)接線端子塊TELEFAST接線舉例：782.3.4模擬量I/O接線常用模塊的輸入/輸出配線舉例：（1）TWDAMM3HT模擬量模塊的接線:下圖適用于TWDAMM3HT，2路AD,1路DA

782.3.4模擬量I/O接線79（2）TWDALM3LT模塊的接線:下圖適用于TWDALM3LT，2路溫度信號(hào),1路DA

79（2）TWDALM3LT模塊的接線:80注意：以上內(nèi)容是一些常用模塊的接線舉例。所有模塊的接線圖參見TWIDO硬件手冊。

80注意：以上內(nèi)容是一些常用模塊的接線舉例。所有模塊的接線圖81第三章硬件尋址和內(nèi)部軟元件目錄3.1硬件地址分配方法3.1.1圖解說明硬件地址分配方法(離散量％I、％Q和模擬量％IW、％QW的尋址規(guī)則)3.2TWIDO內(nèi)部軟元件介紹3.2.1位元件：％M、％S、％MW:X0～X15、功能塊的位元件3.2.2字元件：％MW、％MD、％MF、％KW、％KD、％KF、％SW、功能塊的字元件3.2.3結(jié)構(gòu)化元件：位串、字表3.2.4字的尋址方式：直接尋址、索引尋址3.2.5標(biāo)準(zhǔn)功能塊和專用功能塊：定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、高速計(jì)數(shù)器等功能塊81第三章硬件尋址和內(nèi)部軟元件目錄823.1硬件地址分配方法I/O地址的分配：本體、擴(kuò)展上的輸入、輸出點(diǎn)對應(yīng)的PLC地址。由左向右，從0到7給模塊分配地址號(hào)，CPU的地址號(hào)總是為0。TWIDO系列PLC中離散量地址、模擬量地址由如下字符串表示：%I/Q/IW/QWx.y.z I：數(shù)字量輸入

Q：數(shù)字量輸出

IW：模擬量輸入

QW：模擬量輸出

x=控制器位置（0~7），0表示主控制器（遠(yuǎn)程連接主機(jī)），（1~7）表示遠(yuǎn)程控制器（遠(yuǎn)程連接從機(jī)）。

y=模塊號(hào)（0~7）,0表示控制器本體I/O，1~7表示擴(kuò)展I/Oz=通道號(hào)

823.1硬件地址分配方法833.1.1圖解說明離散量％I、％Q和模擬量％IW、％QW的尋址規(guī)則

833.1.1圖解說明離散量％I、％Q和模擬量％IW、％Q843.2TWIDO內(nèi)部軟元件介紹語言對象生效概念：TWIDOPLC內(nèi)部的軟元件，如字元件和位元件，只有在程序中被用到過，控制器才給它們分配儲(chǔ)空間，也就是說某元件在程序中出現(xiàn)過，或在程序中出現(xiàn)過比該元件的編號(hào)更大的同類元件，該元件才真正生效。舉例軟元件的有效范圍是從零到此類元件的最大編號(hào)值。例如：如果字元件在您的應(yīng)用程序中最大編號(hào)值是%MW99，則%MW0到%MW99被分配空間。該例中%MW100無效且其內(nèi)部訪問和外部訪問均不允許。843.2TWIDO內(nèi)部軟元件介紹853.2.1位元件介紹位元件是位類型的軟件變量。下面是常用的位元件舉例：

I/O位：％I、％Q

內(nèi)部位（存儲(chǔ)位）％M

系統(tǒng)位％S

字的抽取位％MW：X0～X15

功能塊的位元件如％TM.Q、％C.D等下表列舉并描述了所有在布爾指令用到的位元件853.2.1位元件介紹86續(xù)表:注解：1.被程序?qū)懟蛴没顒?dòng)表編輯器寫。2.參見3.1.1硬件I/O地址分配方法3.除了位%SBRi.j和%SCi.j能被讀和寫。4.數(shù)值由控制器型號(hào)決定。86續(xù)表:注解：873.2.2字元件介紹字是指存放在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)中的16位的字元件，它們可表示-32768到32767之間的任何整數(shù)（除了高速計(jì)數(shù)器功能模塊是0到65535）。常用的字元件舉例：立即值：如890，16＃12DE

內(nèi)部字：%MWi

常量字：%KWi

模擬量I/O交換字：%IWi,%QWiAS-I模擬量I/O字：％IWAi,%QWAi

系統(tǒng)字：%SWi

功能模塊(配置數(shù)據(jù)和/或運(yùn)行數(shù)據(jù))：如％TMi.V、％Ci.P字的格式:

字的值根據(jù)下述約定以16位二進(jìn)制碼（或補(bǔ)碼）的形式存放在用戶內(nèi)存中：

873.2.2字元件介紹88字的格式如下:

字的值根據(jù)下述約定以16位二進(jìn)制碼（或補(bǔ)碼）的形式存放在用戶內(nèi)存中：

在帶符號(hào)的二進(jìn)制碼中，第15位根據(jù)約定用于標(biāo)示值的正負(fù)：第15位為0：字的值為正。第15位為1：字的值為負(fù)（負(fù)值用二進(jìn)制補(bǔ)碼邏輯表示）。字和立即值用以下形式存儲(chǔ)和讀?。菏M(jìn)制的最小值：-32768，最大值：32767（例如，1579）十六進(jìn)制的最小值：16#0000，最大值：16#FFFF（例如，16#A536）

88字的格式如下:在帶符號(hào)的二進(jìn)制碼中，第15位根據(jù)約定用89下表列舉并描述了所有的字元件

89下表列舉并描述了所有的字元件90續(xù)表（下表列出了能被抽取位的字元件）

90續(xù)表（下表列出了能被抽取位的字元件）91浮點(diǎn)字和雙字元件TwidoSoft允許進(jìn)行浮點(diǎn)數(shù)和雙字對象操作。浮點(diǎn)數(shù)是其表達(dá)式中含有小數(shù)的數(shù)學(xué)量。（例如：3.4E+38，2.3或1.0}。雙字是存放在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)中的4字節(jié)字，包含介于-2147483648和+2147483647之間的一個(gè)值。浮點(diǎn)數(shù)格式及值所用浮點(diǎn)格式是基于IEEESTD734-1985標(biāo)準(zhǔn)（等價(jià)于IEC559）。其字長32位，對應(yīng)一個(gè)小數(shù)點(diǎn)和浮點(diǎn)數(shù)值。浮點(diǎn)值格式見下表：

浮點(diǎn)值表達(dá)式中可有或沒有指數(shù)，但它們一般必須有小數(shù)點(diǎn)（浮點(diǎn)）。浮點(diǎn)值范圍從-3.402824e+38和-1.175494e-38到1.175494e-38和3.402824e+38（圖中灰色值）。它們也包含值0，記為0.0。位31位

{30...23}位

{22...0}S指數(shù)小數(shù)部分91浮點(diǎn)字和雙字元件浮點(diǎn)值表達(dá)式中可有或沒有指數(shù)，但它們92當(dāng)計(jì)算結(jié)果是：小于-3.402824e+38，顯示符號(hào)-1.#INF（表示負(fù)無窮），大于+3.402824e+38，顯示符號(hào)1.#INF（表示正無窮），介于-1.175494e-38和1.175494e-38之間，近似為0.0。這兩個(gè)界限之間的值不是浮點(diǎn)值。不確定值時(shí)：（例如負(fù)數(shù)的平方根），則顯示符號(hào)1.#NAN或-1.#NAN。顯示浮點(diǎn)數(shù)，小數(shù)點(diǎn)后6位阿拉伯?dāng)?shù)字即精度足夠。注意：值“1285”是整型數(shù)；為了將其作為浮點(diǎn)數(shù)標(biāo)識(shí)，必須記做："1285.0"

硬件兼容性不是所有Twido控制器支持浮點(diǎn)和雙字操作，右表顯示硬件兼容性：92當(dāng)計(jì)算結(jié)果是：硬件兼容性93有效性檢查當(dāng)結(jié)果不在有效范圍之內(nèi)，系統(tǒng)位%S18將置為1。狀態(tài)字%SW17的位顯示浮點(diǎn)操作出錯(cuò)的原因：字%SW17的不同位：下表是可用的浮點(diǎn)字和雙字元件的列表匯總：93有效性檢查下表是可用的浮點(diǎn)字和雙字元件的列表匯總：94單字、雙字和浮點(diǎn)字之間重迭的可能性單字，雙字和浮點(diǎn)字均存儲(chǔ)于同一存儲(chǔ)區(qū)域。浮點(diǎn)字%MFi和雙字%MDi是與單字%Mwi和%MWi+1使用同一內(nèi)存空間的。下表顯示了變量浮點(diǎn)字%MF和雙字%MD以及單字%MW是怎樣重迭的：94單字、雙字和浮點(diǎn)字之間重迭的可能性95下表顯示了變量浮點(diǎn)字%MF和雙字%MD以及單字%MW是怎樣重迭的：示例：如程序中使用了%MF0，則占據(jù)了%MW0和%MW1的內(nèi)存空間，因此％MD0、％MD1、％MF1、％MW0、%MW1不能再被使用了。95下表顯示了變量浮點(diǎn)字%MF和雙字%MD以及單字%MW是怎963.2.3結(jié)構(gòu)化元件：位串、字表結(jié)構(gòu)化對象是鄰近對象的聯(lián)合。Twido支持下列結(jié)構(gòu)化對象：位串字表雙字表浮點(diǎn)字表（1)位串位串是指一系列類型相同的相鄰的位元件，并被定義了長度L，如%Mi：L

示例：位串%M8:6表示從％M8開始的連續(xù)6個(gè)位元件注意：%Mi:L中的i必須為8的倍數(shù)，如%M10:16的表示法是不正確的，因?yàn)?0不是8的倍數(shù)。位串可作為一個(gè)字元件來使用，如可被用于賦值指令（見賦值指令）。963.2.3結(jié)構(gòu)化元件：位串、字表注意：%Mi:L中的i97能被組合成位串的位元件列表如下：97能被組合成位串的位元件列表如下：98（2）字表字表是由一系列類型相同且相鄰的字元件組合成的，并被定義了長度L，如％Mwi：L。示例：%KW10:7表示從常量字%KW10開始的連續(xù)7個(gè)字元件組合成的字表。字表可被用于賦值指令（見賦值指令)，進(jìn)行批量數(shù)據(jù)的傳輸。能被組合成字表的字元件列表如下：98（2）字表能被組合成字表的字元件列表如下：99（3）雙字表、浮點(diǎn)字表雙字表、浮點(diǎn)字表是由一系列類型相同且相鄰的雙字、浮點(diǎn)字元件組合成的，并被定義了長度L，如％MFi：L、％MD：L。示例：%KF10:7表示從常量字%KF10開始的連續(xù)7個(gè)浮點(diǎn)字元件組合成的字表。字表可被用于賦值指令（見賦值指令)，進(jìn)行批量數(shù)據(jù)的傳輸。能被組合成雙字、浮點(diǎn)字表的元件列表如下：99（3）雙字表、浮點(diǎn)字表能被組合成雙字、浮點(diǎn)字表的元件列1003.2.4字的尋址方式：直接尋址、索引尋址索引對象索引字指的是含有索引對象地址的單字，雙字或浮點(diǎn)。字元件尋址方式有兩種：直接尋址索引尋址

A、直接尋址當(dāng)程序?qū)懲曛?，元件的直接地址就被設(shè)定和定義。示例：%M26此內(nèi)部位的直接地址是26。B、索引尋址對象的索引地址通過給對象的直接地址添加一個(gè)索引，提供了一個(gè)修改對象地址的方法。索引的內(nèi)容被加到對象的直接地址中去。索引由內(nèi)部字%MWi定義?！八饕帧钡臄?shù)量沒有限制。示例：%MW108[%MW2]字的地址由直接地址108加上字%MW2的內(nèi)容組成。如果字%MW2的值是12，則寫入%MW108[%MW2]等價(jià)于寫入%MW120（180加12）。1003.2.4字的尋址方式：直接尋址、索引尋址101下表是可以索引尋址的字元件類型。索引對象可被用于賦值指令（見賦值指令用于單\雙字)和比較指令(見比較指令用于單\雙字).這種尋址使得通過修改程序中索引對象的內(nèi)容，可以連續(xù)掃描一系列相同類型的對象（如內(nèi)部字和常量）。101下表是可以索引尋址的字元件類型。索引對象可被用于賦值指102索引溢出系統(tǒng)位%S20

當(dāng)索引對象的地址超出此類對象存儲(chǔ)區(qū)域的限制，就會(huì)發(fā)生索引溢出。概括如下：對象地址加索引內(nèi)容小于0。對象地址加索引內(nèi)容大于程序直接引用字的最大值。最大值是2999（對字%MWi）或255（對字%KWi）。索引溢出事件發(fā)生后，系統(tǒng)將系統(tǒng)位%S20置為1，且該對象索引值賦為0。注意：用戶有責(zé)任對任何溢出進(jìn)行監(jiān)測。用戶程序必須讀位%S20并作可能的處理。用戶必須確認(rèn)將其復(fù)位到0。

%S20（初始狀態(tài)=0）：索引溢出發(fā)生：系統(tǒng)將其置為1。溢出確認(rèn)：用戶在修改索引后，將其置為0。

102索引溢出系統(tǒng)位%S201033.2.5標(biāo)準(zhǔn)功能塊和專用功能模塊

TWIDOPLC中是以功能塊的方式來使用定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、高速計(jì)數(shù)器等功能的，功能模塊提供了可供程序訪問的位元件和字元件。每一種功能塊都有其相應(yīng)的位元件、字元件以及特定的功能模塊圖標(biāo)。功能模塊示例，下面是一個(gè)計(jì)數(shù)器功能模塊圖標(biāo)：(1)位元件位元件對應(yīng)功能模塊輸出。布爾測試指令能用下面任一方法訪問這些位：直接方式：功能模塊上直接輸出(例如在指令表顯示時(shí)，LDE)；間接方式：在程序的梯形圖中，用標(biāo)準(zhǔn)布爾指令來訪問（例如，LD%Ci.E）。1033.2.5標(biāo)準(zhǔn)功能塊和專用功能模塊(1)位元件104（2）字元件每一種功能模塊都有一些參數(shù)，其中一些參數(shù)有相應(yīng)的字元件對應(yīng)，這些參數(shù)能在程序中訪問。例如，%Ci.V表示計(jì)數(shù)器的當(dāng)前計(jì)數(shù)值，可被測試和訪問；又如，％TM.P

表示定時(shí)器的設(shè)定值，也能在程序中訪問或賦值。（3）雙字元件有些特殊的功能塊有相關(guān)的雙字元件，增強(qiáng)Twido控制器的計(jì)算能力。如使用高速計(jì)數(shù)器(%FC)，超高速計(jì)數(shù)器(%VFC)和脈沖發(fā)生器(%PLS)等特殊功能模塊時(shí)，能訪問到相關(guān)的32位雙字元件。如％FC.VD表示高速計(jì)數(shù)器的雙字的當(dāng)前值。

TWIDOPLC支持如下的功能模塊。將在第四章和第六章的教程中對下列每一種模塊的圖標(biāo)、參數(shù)及用法進(jìn)一步進(jìn)行講解。定時(shí)器％TM、計(jì)數(shù)器％C、鼓控制器％DR、隊(duì)列堆棧寄存器％R、高速計(jì)數(shù)器％FC、超高速計(jì)數(shù)器％VFC、脈沖輸出％PLS、脈寬調(diào)制％PWM、移位寄存器％SBR、步進(jìn)計(jì)數(shù)器％SC、調(diào)度功能塊、報(bào)文能塊％MSG104（2）字元件105第四章基本編程指令

目錄4.1布爾指令4.1.1 位邏輯指令（LD、AND、OR、ST等） 4.2標(biāo)準(zhǔn)功能塊4.2.1定時(shí)器％TM4.2.2計(jì)數(shù)器％C4.2.3鼓控制器％DR4.2.4隊(duì)列堆棧寄存器％R 4.3數(shù)值處理指令4.3.1賦值指令4.3.2比較指令4.3.3整數(shù)算術(shù)指令4.3.4邏輯指令4.3.5移位指令4.3.6轉(zhuǎn)換指令4.3.7單/雙字轉(zhuǎn)換指令 105第四章基本編程指令目錄106目錄