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第一部分初識 LEGODacta機(jī)器人系 LEGODacta機(jī)器人的制作流 為什么使用 ROBOLAB的安 ROBOLAB2.0版本的安 ROBOLAB2.5版本的安 通過ROBOLAB來管理 RCX設(shè)定（RCX RCX、紅外和 RCX介 紅外.............................................................關(guān)于 第二部分ROBOLAB編程者——導(dǎo)航者級 PILOT1級 Pilot1的默認(rèn)程 Pilot1的多世 PILOT2級 PILOT3級 PILOT4級 第三部分ROBOLAB編程者——發(fā)明家級 ROBOLAB基本概 在ROBOLAB中工 調(diào)試和.............................................................編 圖標(biāo)說 端 輸 輸 處 容器的使 幾個例 實(shí)戰(zhàn)——沿黑線走機(jī)器 搭 編 第四部分高級應(yīng) 直接控制模 RCX相互通 基 實(shí)戰(zhàn)一——雙胞 實(shí)戰(zhàn)二——傳真 通過Internet來控制你的 鋼琴彈奏（Piano 影像中心(Vision 多功能 事件 RCX的事 范 多任務(wù)及任務(wù)優(yōu)先級(MultiTaskandTask 多任務(wù)（Multi 任務(wù)優(yōu)先級（Task 創(chuàng)建和調(diào)用 高級編程命令(AdvancedProgram 定制 ROBOLAB以外的選 第五部分對其它控制器的控 對CLI的控 CLI的介 使用ROBOLAB控制9701套件模 對Scout的控 第六部分附 程序及可能遇到的問 使用ROBOLABRCX(Interrogate 進(jìn)一步了解 樂高馬 樂高傳感器的參 第一部分初識RCX——性的樂高微型控制計(jì)算整個系統(tǒng)的是RCX，一個性的微型控制器，這個控制器可以通過紅外線接收它RCX）聯(lián)系，作為這個系統(tǒng)的大腦。它使用傳感器（就像人類的眼睛或鼻子等）感知環(huán)境的變化（例如亮度，溫度等，處理這些回來的數(shù)據(jù)，并控制輸出部分（馬達(dá)或燈）需要進(jìn)一步了解RCXLEGODacta的制作ROBOLAB射器將程序到RCX上，成功后，RCX就可以脫離電腦自動運(yùn)行，最后是測試你的許多人在很小的年紀(jì)時已經(jīng)能夠巧妙的運(yùn)用建筑材料進(jìn)行設(shè)計(jì)和建造一些新奇的結(jié)構(gòu)。根據(jù)的研究，手、腦、眼并用的活動能改進(jìn)兒童集中注意力的能力，提高他們對數(shù)字、空間的認(rèn)識和解決問題的能力，增強(qiáng)他們的自信心和自尊心。程序？LEGODACTA的教學(xué)ROBOLAB可以完成，ROBOLAB是在國家儀器公司NI的圖形化編程LabVIEW基礎(chǔ)上開發(fā)出來的，它的編程環(huán)境直觀明了，全部采用圖標(biāo)將程序變?yōu)镠TML頁面或JPG圖像，便于在網(wǎng)上發(fā)布通過使用ROBOLAB服務(wù)器，可以通過InternetRCXRCX（參閱5．1：使用ROBOLABRCX）結(jié)合LabVIEW力，例如變量、、使用多個計(jì)時器等等。AB最特別的優(yōu)點(diǎn)是它提供不同的水級以及不同的編程方式。ROBOLAB””本由本由ROBOLAB的安ROBOLAB安裝光盤電腦光驅(qū)里，便可自啟動，選擇并雙擊PCInstall,擇，就是是否自動升級你的ROBOLAB，OKROBOLAB，如果找到，將自動升級為新版本，如果你需要保留原來的版本，請選擇SKIP，并且選擇一個與原來安裝不一樣 成功安裝ROBOLAB后，將提示是否安裝USB紅外的驅(qū)動程序，如果你使用的USB紅外，請你安裝驅(qū)動程序。通過ROBOLAB來管理ROBOLAB成功安裝后，將會自動在桌面創(chuàng)建ROBOLAB的快捷方式，雙擊后將進(jìn)入顯示關(guān)于ROBOLAB的信息。退出ROBOLAB回到前一個窗口。管理者（AdministratorSELECTCOM 選擇紅外所安裝的串行口 2AUTODETECTDOWNLOADFIRMWARE固件。在這里固件可以理解為RCX的操作系統(tǒng)。大家都知道，我們平時使用的電腦業(yè)需要一個操作系統(tǒng)，可能是Windows98，也WindowsNT，當(dāng)然還有其它很多選擇，剛買的電腦需要安裝操作系統(tǒng)，這RCX也是一臺很小的電腦，它也有處理器、內(nèi)存等，它也需要一個操作系統(tǒng)才能使用。但是很不幸，RCX沒有硬盤，只能把操作系統(tǒng)安裝在RCX2分鐘，它的操作系統(tǒng)就會丟失，需要從新。過程需要2分鐘左右。TIPS：我們的電腦中的操作系統(tǒng)可以升級，例如以前使用Windows95，現(xiàn)Windows98或更高，同樣，RCX也可以升級它的操作系統(tǒng)，也可以使用其它替 之前RCX61.5V5RCX電源打開，并將RCX紅外發(fā)射的地方（前面黑色部分）對準(zhǔn)紅外的固件正在中左邊的小箭頭表示數(shù)據(jù)在左邊的小箭頭表示數(shù)據(jù)在f．固件沒有（左圖固件成功（右圖TESTRCX 測試紅外與RCX的通信。如果通信成功 將會鳴叫一聲。如果失敗，請參考附錄5.1：程序及可能遇到的問題HIDEADMINISTRATORBUTTON “ADMINISTRATOR”。如果需要再顯示這個按鈕，可以在主菜單上按下F5。 影像，這時需要ROBOLAB光盤ROBOLAB設(shè)定（ROBOLAB settings，將出現(xiàn)下圖，在這里，你可以對刪除，但是ROBOLAB本身的不能刪除***ROBOLAB本身的路徑（PathofROBOLAB）是不能修改的RCXIRPOWERSETTING設(shè)定RCX紅外發(fā)射能量的大小。高能量（HIGH）時紅RCXPROGRAMS1&2是否鎖定程序1和2。在固件后，會自動兩個2上，除非你選擇了不鎖定（UNLOCKEDRCXPOWERDOWNTIME設(shè)定RCX自動關(guān)機(jī)時間，當(dāng)RCX沒有任何操作時，RCX將在這個時間后自動關(guān)機(jī)。時間可以設(shè)定為0到255，單位為分鐘，如果設(shè)定0，則不會自動關(guān)機(jī)。RCXBATTERY TIPS：如果你使用ROBOLAB2.01，那么固件的版3.09，如果你使用的是最ROBOLAB2.5，那么3.28RCX、紅外和RCX電 紅外線與電纜 LEGO積木傳感尺寸：標(biāo)準(zhǔn)樂高2*2A/D范圍：0-On-被在的端口附近LCD上將出現(xiàn)一個小箭或。三、RCX的一些技術(shù)指RCX的電源為：6節(jié)1.5A的電池（交流變壓器為四、RCX窗口各種圖標(biāo)意思表明輸出端口的輸出有效。表明RCX在開著，假如RUN鍵接下，小人將走動，表明RCX正在執(zhí)行程序。程序數(shù)字,表明那個程序處于有效值。你可以 顯示，圖形表明內(nèi)存使用的情況。監(jiān)視：表明RCX開了多長時間，每重新啟動一下，便重新計(jì)時。紅與25針串行口相連另一端相連。如果是USB接口的紅外（需要ROBOLAB2.5以上版本支持，直接到電腦的USB端口上，并為它安裝驅(qū)動程序。下面是這兩種紅外的對比。外接串口是否需要是否需要調(diào)節(jié)直接在紅外上（硬件調(diào)節(jié)在電腦的控制面板上（調(diào)節(jié)電池的安

串口紅外需要安裝電池才能工作，應(yīng)該選用9V層疊電池，安裝時注意區(qū)分正電池正確安 電池不正確安對于串行口紅外，可以在紅外上面直接選擇 其中，InfraredRange就是設(shè)定，分三個檔，分別為Short、Medium、Long。如果需要長距離發(fā)射，需要選中“Enablelongrangeinfraredtransmission”這一項(xiàng)，本電腦）無法使用這一選項(xiàng)。你還可以通過這個設(shè)定畫面設(shè)定紅外的其它參數(shù)，例如超時、寫超時等。還有，USB紅外還可以使用VisibleLightLink(VLL)跟樂Tips:一般來說，我們都是選擇小功率發(fā)射，因?yàn)榇蠊β屎苋菀赘蓴_其它RCX關(guān)于一、電腦配置要求（IBMPC兼容機(jī)CPU頻RAM大133MHz（奔騰600MHz（賽揚(yáng)以上Windows同一RCX其它上有數(shù)以百萬計(jì)的樂高者，你可以從他們那里得到答案，或靈感。機(jī)器人小工程師，機(jī)械工業(yè)。青少年科學(xué)活動、青少年電腦機(jī)器人活動培訓(xùn)。詳細(xì)介紹了機(jī)器人的概念，并使用樂高機(jī)器人來開展機(jī)器人活動和教學(xué)，CreativeProjectswithLEGOExtremeMindstorms:anAdvancedGuidetoLegoDaveBaum'sDefinitiveGuidetoLEGOTheUnofficialGuidetoLEGOMINDSTORMSBuildingandProgrammingLEGOMindstormsRobots可以從下面的得到幫助 當(dāng)然也很歡迎直接與我聯(lián)系。第二部分ROBOLAB導(dǎo)航者級PILOT1級圖輸出命令，起動馬達(dá)A（圖標(biāo)上面的輸出命令，起動馬達(dá)A（圖標(biāo)上面的A表示馬達(dá)接在A端441、2、4、6、810白色箭頭鍵：在ROBOLAB中運(yùn)行即可，又稱為程序鍵。RCX、紅外發(fā)射儀及電纜處于正確狀態(tài)時，按下它，程序便到相應(yīng) 試試綠RCXPilot1的多世音樂多窗口提供了已經(jīng)編寫好的音樂或打開鋼琴（PianoPlayer，請參考高初始打開的為“NoSong”（如上圖右）Types程序一樣將這首曲目到RCX中。Player直接在電腦中演奏被選中的曲目（保證電腦的聲卡已經(jīng)正常工作。 將馬上出現(xiàn)頭選擇窗口（在發(fā)明家級別中，你可以通過“Project”菜單的“Select對 暫停圖像拍攝（Freezethecurrentimage）將當(dāng)前 保存到電腦中（使用BMP格式PILOT2級當(dāng)我們雙擊PILO2進(jìn)入其編程環(huán)境圖2.2，發(fā)現(xiàn)它比PLT1級別復(fù)雜了一點(diǎn)，功能模塊和可選圖標(biāo)均多了。同樣，它是由綠燈開始，紅燈結(jié)束；程序內(nèi)容為：開始時，端口A中的馬達(dá)順時針轉(zhuǎn)動和端口CAC1一樣。圖53PILOT3級當(dāng)我們雙擊PILOT3進(jìn)入其編程環(huán)境圖圖RunOnce鍵：程序只運(yùn)行一次，也就是說，程序從綠燈開始，到紅燈結(jié)ContinuousRUN鍵：程序循環(huán)運(yùn)行。也就是說，程序從綠燈開始，到紅LOADPROGRAMFILE鍵：打開已存在的程序。SAVEPROGRAMFILE鍵：保存程命令（如右圖，我們第一次接觸接收，光感得到的是接收的比率（從0-100%）當(dāng)然接收的光線包中黃域中左邊的圖標(biāo)是表示增大5%以上，右邊的圖標(biāo)表示減5%以上。PILOT4級當(dāng)我們雙擊 4進(jìn)入其編程環(huán)境圖2.4和圖圖其界面與PILOT3界面相似，其中幾個新增圖標(biāo)功INSERT鍵：在程序里新的步驟。DELETE鍵：從程序里刪除這一步驟。PREVIOUS鍵：回到本窗口前程序界面。調(diào)整等待的時間。圖中表示等待1秒黃黃區(qū)域A更改為大于或小于；也可以修改區(qū)域B來更改這個值。 第三部分ROBOLAB發(fā)明家級ROBOLAB基本概編程環(huán)境，幫助他們完成如制造、質(zhì)量測試、分析等任務(wù)。它是圖形化的開發(fā)工具，允許他們建造強(qiáng)大的應(yīng)用程序，以助他們的研究和工作。在1997年NASA的火星任務(wù)中，在探索這個星球表面時，LabVIEW用于監(jiān)測SojournerRover的位置和狀態(tài)。LabVIEW用于監(jiān)測SojournerRover了編程，這個與傳統(tǒng)的編程有根本的區(qū)別。當(dāng)我們進(jìn)入到ROBOLAB中，看到：有上下兩個窗口，上面窗口稱為面板窗口（PanelWindows，下面稱為圖表窗口Windows將會使用它。在圖表窗口中選擇菜單中的Windows——〉ShowFunctionsPalette，我們一起，就完成了編程，通過，我們就可以控制我們的樂高機(jī)器人。TIPS:發(fā)明家級別一樣是分為4級，你可以在圖表窗口中選擇菜單中的Project——〉ChangeInventorLevel（下左圖，將出現(xiàn)下右圖在ROBOLAB中工工具ROBOLABWindows——〉ShowToolspalette來讓它顯示，如下圖：Operate常用于面板窗口中的儀器板。在中會用到。EditObjectshortcut彈出快捷菜單,直接按下右鍵就ProbeColorcopySetTIPS可以使用TAB鍵或空格鍵來切換工具,TAB鍵可Operatingtool、PositioningtoolLabelingtoolWiringtool這四個鍵之間切換?？崭矜I可以在PositioningtoolWiringtool定位工具(Position/Size/Select任方效說按下SHIFTTIPS在需要刪除一根線時，最好選擇整根線后再刪除，這樣可以減少壞標(biāo)示工(Edit連線工(Connect TIPS:只需要按下CTRL+B，就可以刪除整個窗口的所有壞線快捷菜單(ObjectShortcutDescriptionShow:顯示/Replace:ClusterTools*:允許和并或拆分在一起的連線信息ClustersROBOLAB中用于將信息從一個命令傳遞到另一個命:CreateConstant*:在指定位置上產(chǎn)生一個常量，用于高級編程中。CreateControl*:在指定位置上生成一個控制對象，用于高級編程中。CreateIndicator*:在指定位置上生成一個指示對象，用于高級編程中。OpenFront 帶*的表示不能用于RCX編程中，請參考LabVIEW調(diào)試將發(fā)明家程序到RCX中（通過紅外發(fā)RunList顯示錯誤（詳細(xì)使用請看下文Abort中止將程序從計(jì)算機(jī)到RCX中，單止”。HighlightStep單步（入Step單步（跳FinishBlock退出循環(huán)或SubVI等節(jié)點(diǎn)執(zhí)行單步模當(dāng)“運(yùn)行”按鈕顯示成一個斷開的箭頭，這意味著程序沒有完成或有錯程序上的錯誤的。在錯誤列表中單編圖標(biāo)對齊（水平或垂直圖標(biāo)間距分布（水平或垂直ROBOLAB的線容易理解。下面就給出在ROBOLAB中線條類型的總結(jié)。顏說 獲得ROBOLABHELP——〉ShowHelp，或按 其它 Undo:撤銷最后一次操作，它能識別出對象的移動、刪: ShowFuctionsPalette:顯示功能面板（僅用于圖表ShowControlsPalette:顯示控制面板（僅用于面板窗口ShowToolsPalette:在ROBOLAB中有6種編程模塊:端點(diǎn)、輸入、輸出、流程控制、處理端程序開程序結(jié)輸RCX有三個輸入端口，可以等待按接在這些輸入端口地傳感器（例如觸動傳感器、角度傳感器、溫度傳感器和光傳感器等）為RCX提供RCX發(fā)送來的郵件,定時器,等候一個確定的時間這些也可以作為輸入。 這幾個圖標(biāo)代表等待的B動，2秒鐘之后一定的時間（1秒等待制定時0.01A燈打開，等待一個隨是從0到最等待多少個1/100A燈打開，0.1秒后關(guān)等待多少分A燈打3分鐘后關(guān)等待觸動安裝在某一端口上的觸動A燈打安裝在傳感器達(dá)到端口1的觸動器已經(jīng)按下RCX將等待觸動傳感次后關(guān)等待松開觸程序運(yùn)待按下觸動傳觸動傳感器松開后A等待光感大A燈打大于40等待光感小A燈打小于40程序運(yùn)行到首先記錄當(dāng)然后等待光感增加一定A燈打光感比原來增8，燈程序運(yùn)行到首先記錄當(dāng)然后等待光感減少加一A燈打光感比原來減8，燈角度傳感器將一個圓周分成16分，也就是每轉(zhuǎn)動22.5度，角度傳感器的值加/1A燈打1等待角度傳感器轉(zhuǎn)過的角度傳感器的精度為這個值應(yīng)該22.5的倍功能如等待轉(zhuǎn)動多1/16圓不是每次都對傳感器清功能如等待溫度傳前兩個為攝等待溫度大于30攝氏度后打開A馬等待容器等容器等5時，打開電燈A。等待計(jì)時器A馬達(dá)打開10秒后關(guān)計(jì)時器前需要等待郵件等接收到值為5的郵件后開動燈RCX時鐘（可以從RCX等RCX1分鐘后打開燈TIPS：傳感器都默認(rèn)安裝在端口1上，如果安裝在其它端口，必須指定，請參考后面的輸輸動力輸出（PowerOutput范例說喜歡音樂的朋友可以大音符的長短保存好的一段PianoPlayer來編輯這段音連續(xù)奏出三奏出C音調(diào)，和一個休止到觸動傳感器按下10（默認(rèn)值彈奏任意頻率彈奏500Hz2秒。打開/關(guān)閉A/B/C端口的電燈B。打開關(guān)閉馬達(dá)C馬達(dá)。馬達(dá)A轉(zhuǎn)動2停止對馬達(dá)供打開A馬達(dá)，一秒鐘后讓其慢慢停下高級動力輸出（AdvancePowerOutput范例說以隨機(jī)的轉(zhuǎn)向以隨機(jī)的轉(zhuǎn)向打開馬達(dá)改變輸出端口口必須先前已A馬(能量為1)，按下后能量升為將所有端口的5將馬達(dá)的轉(zhuǎn)動方向變?yōu)轫槙rA馬達(dá)先逆下觸感后變?yōu)轫槙r針轉(zhuǎn)將馬達(dá)的轉(zhuǎn)動方向變?yōu)槟鏁rA馬達(dá)先順下觸感后變?yōu)槟鏁r針轉(zhuǎn)隨機(jī)改變馬達(dá)馬達(dá)A10秒后隨機(jī)改變馬達(dá)的其能量和方向與前一次打開馬達(dá)A開動2（能量為1、方向是順時2秒鐘后從新（Comunication范例說10值郵件發(fā)送給RCX，也是通邏輯與大部分計(jì)算與大部分計(jì)算ROBOLAB也有各種邏輯結(jié)構(gòu)，用于控制程序執(zhí)行的流方向，這些邏輯結(jié)構(gòu)包括了條件、循環(huán)、跳轉(zhuǎn)、Merge（在ROBOLAB中，使用了分支與合并來實(shí)現(xiàn)條件選擇。每個圖標(biāo)的左邊有一個輸入，范例說句最后必須這程序運(yùn)行果溫度大馬達(dá)逆時則順時針判斷觸動傳感否則執(zhí)行下面程序運(yùn)行果觸動傳感器是按打開C。55。RCX時鐘可以從RCX的LCD上看到。默認(rèn)比較值是端口是1。第一個圖標(biāo)是記錄按下觸動傳感器的次兩個都是1。觸動和松開次較值是10口是1。上面所有介紹的是大于/不大于的判斷分DCP傳感器分（Loop（范例說個循環(huán)都應(yīng)該A馬達(dá)一秒鐘復(fù)循環(huán)5在觸動傳感器按下的條件下A馬達(dá)一秒鐘直到觸動傳感器松在光感的值小于比較值時循在光感的值小于40時重復(fù)發(fā)直到光感40（Jump（范例說實(shí)現(xiàn)循環(huán)顏色必須圖標(biāo)。在程序?qū)?yīng)，例如紅色的著陸只能有一跳轉(zhuǎn)對應(yīng)（于紅色的跳轉(zhuǎn)。在程序跳轉(zhuǎn)可以有多可以從多個地方跳到同一地實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)如果你在程序中把所有的5別為紅藍(lán)黃綠你可以使用白指令下面設(shè)定使用第6個子程序（Subroutine：范例說定義一個子程用8個子程序7程序需要一個單獨(dú)的紅燈結(jié)0開始運(yùn)行子程00個子在直接模式下將2號子程序刪*事件(Events)和多任務(wù)及任務(wù)優(yōu)先級(MultiTaskandTaskPriority)將在高級應(yīng)用中處處理數(shù)據(jù)。在容器數(shù)據(jù)值(傳感器值,計(jì)數(shù)器值,郵件值等.)；容器的運(yùn)算。數(shù)器，范例說對對觸動傳感器清馬達(dá)A打開，直到按下觸動傳感器，A對角度傳（16個單對觸動傳開始記錄按下的次（請參考第26頁對觸動傳開始記錄按下和松對容器進(jìn)對計(jì)時器燈A打開2.5秒鐘后打開燈C。對郵件進(jìn)接收到郵件5時鳴設(shè)定將RCX的時鐘設(shè)定為（Modifiers范例說B馬達(dá)打開，2秒鐘關(guān)系是1-1、5-8將馬A、B打開，并將馬達(dá)A的能量設(shè)2級，B馬達(dá)設(shè)定為3。指定光感安裝在端口2上。對比1、2端口上光果2端口的值大于1端A，否則打開馬達(dá)RCX么這個值將是328（3.28*100。*與事件相關(guān)的變量，將在高級應(yīng)用中介紹很多人在學(xué)習(xí)ROBOLAB時，覺得容器（Container）這個概念很難理解，因?yàn)樵谄渌Х妊b在A。在這里就是容器，也就是高級語言中的變量。如果你了解微控制器（MCU在ROBOLAB中，有如下圖標(biāo)： ，，*”（位運(yùn)算符：“&”（與“|”（或r：范圍最大的隨機(jī)數(shù)（1-32767，r5就表示從1到5的隨機(jī)數(shù)。s：輸入端口（1-3）的值，例如s1 表示輸入端口1 的值。t：w：RCX的時鐘Tips：公式是在字符常量中書寫的，這個圖標(biāo)是在互聯(lián)網(wǎng)控制的面板上，如下圖意對應(yīng)的高c0=c0Ifc0>20如果紅色容器大于20，將打開電燈A則打開電燈子做交換杯（就用黃色容器c2。在高級語言里，可以寫為： 首先將紅色容器R的值在交換容器Y 將藍(lán)色容器的值賦給紅色容器c0 將黃色容器的值賦給藍(lán)色容器 ROBOLAB，我們可編寫在一輛沒有動力的車子的一根軸中安裝一個角度傳感器，這輛車稱為Master，另一輛車安裝兩個電機(jī)，分別裝在A，C上，這輛車稱為Slave。我們的程序?qū)aster的角度發(fā)送SlaveMaster向前，SlaveMaster向后，Slave也向后。要注Master車程序Slave事實(shí)上，我們身邊的傳真機(jī)、可視等就用到個原理。在NASA的里，太空站將實(shí)時圖像傳回，將各種傳感器安裝在手上，通過傳感器的感知手的各種動作，一、Beeps二、Motor&lights達(dá)與三、Jumps四、Mail五、Forks七、TimersTIPS其實(shí)計(jì)時器并不是一個難理解的概念，它就象是我們在跑步比賽時用的秒表八、tasksplits任實(shí)戰(zhàn)搭如下圖這是最普通的沿黑線機(jī)器（光感是安裝在1上面馬達(dá)安裝在A和C上面編就有修改程序。為了適應(yīng)不同的環(huán)境，我們做如下修改，在端口3中安裝觸動傳感器，用直接控制模

第四部分高級應(yīng)當(dāng)ROBOLAB運(yùn)行在直接模式中，程序無須到RCX上，而是直接控制，此時，RCX必須保持在紅外的可視范圍里。直接模式最大的作用就是RCX，特別是在數(shù)據(jù)口中，也可以直接控制RCX的動作，這也就是虛擬儀器的特征。圖功范范例說達(dá)，2秒鐘后關(guān)閉。（程序無需）RCX在紅外的可視區(qū)域，結(jié)果顯示面板。（有關(guān)前面板具體用的例子，或參ROBOLAB究者指南RCXRCX（1并RCX面RCXRCX是否在紅外RCXRCX的紅外RCX電示RCX電在附錄5.1中RCX，就是通過這些功能來實(shí)現(xiàn)。或許你也可以作出更好的改進(jìn)。RCX相互通基RCX1高級范例說ROBOLAB2.5新功能，對調(diào)試程在RCX的中顯示指定的將黃色容器的值顯示在LCD上，4秒LCD恢復(fù)到保存在影像中心中指定的目當(dāng)光感的值5時，RCX通知攝將某個值發(fā)送到另一個RCX10發(fā)送到另外一個RCX的藍(lán)色RCX中運(yùn)行這兩個圖標(biāo)之間的所另一個RCX直接奏出三將這兩個圖標(biāo)中的所有圖標(biāo)以一個程序的方式到另一個RCX另一個程序?qū)⒈４媪撕羞@三個音RCX自動關(guān)機(jī)的時間設(shè)定為5分輸入端(1,2,3),輸出端馬達(dá)A打開，顯示端口2感上升5，A區(qū)區(qū)RCX上的PrgmRCX上的RunRCX上的On-Off鍵。RCX的時鐘等于5后，關(guān)閉RCX電源RCX中所有在緩沖區(qū)的RCX系RCX中所有在緩沖RCX中所有在緩沖區(qū)的RCX。（RCX4個按鈕和量不足的提示音不會被所有在緩沖且停止。所有RCX里的程序都不能發(fā)）功能與上面的圖標(biāo)相重新打開聲音緩沖區(qū)。重新打開聲音緩沖區(qū)的將一個值填充到自己的郵箱另郵箱等于5，如果接收到的郵件大4，A燈一后關(guān)閉A實(shí)戰(zhàn)一加或減少1（視旋轉(zhuǎn)方向而定。它比較特殊的地方的讀到的數(shù)值有可能為負(fù)數(shù)。主控RCX（角度發(fā)送者被控RCX（角度接收者去，那么，將以二進(jìn)制“11110110”發(fā)送出去，接受者翻譯成246。也就是說，郵件的值只能是1-255（0并不發(fā)送左右齒輪的軸分開，分別安裝角度傳感器，這樣，就需要4個角度傳感器。思考：程序該怎樣編寫實(shí)戰(zhàn)二通過Internet來控制你的自從ROBOLAB2.01開始，就提供了Internet控制，現(xiàn)在2.5版更是提供了非常強(qiáng)大的功能，包括通過互聯(lián)網(wǎng)控制RCX、CLI、樂高頭。下面主要介紹通過Internet來控RCX。只要連接被控RCX的電腦擁有IP地址并且控制端可以通過TCP/IP連接被控RCX的電腦，那樣我們就可以通過Internet（或LAN）將程序到RCX中，或直接控制它。RCX的電腦（服務(wù)端）IP地址為，首先，我們要在這臺電腦上運(yùn)行ROBOLAB服務(wù)器。ProjectsROBOLABInternelServer，你可以修改允許的地址來限制某些人的，默認(rèn)的設(shè)定是任何人都可以。在模式，左下兩個圖標(biāo)分別是直接控制模式的開始和結(jié)束，右邊的一個圖標(biāo)用來指定IP定要正確，另外，RCX電源一定要打開。至此，我們已經(jīng)可以我們遠(yuǎn)方的RCX。在未來，我們可以在家里通過Internet控制無人工廠，也可以通過Internet控制我們的機(jī)器人到的地方工作。而現(xiàn)在，我們已經(jīng) 鋼琴彈奏（Piano如果你覺得在ROBOLAB的編程環(huán)境中編寫音樂很麻煩的話，你可以考慮使用ROBOLAB2.5的全新的鋼琴。你可以直接在鋼琴彈奏，并且保存成ROBOLAB的音符，以供以后在ROBOLAB的編程中使用，或者直接在RCX中。通過ProjectROBOLABC:DurationE（Transpose）:下降/上升本個音調(diào)。F（Tempo）:H（SaveSong）:保存在指定的樂譜中（紅色、深藍(lán)、黃色）I（NoteArticulation）:增加一個休止符 L（MusicalScroll）:影像中心(Vision將在ROBOLAB2.5編程指南Ver1.0版本隆重登場多功能將在ROBOLAB2.5編程指南Ver1.0版本隆重登場事件認(rèn)識WindowsDOS的，Windows產(chǎn)生各種事件，例如鼠標(biāo)點(diǎn)擊，數(shù)據(jù)輸入等，程序就對各種事件進(jìn)行響應(yīng)。RCX（Firmware）版本中，不是事件驅(qū)動的。而現(xiàn)在，F(xiàn)irmware3.28ROBOLAB2.5，你就可以編寫程序?qū)κ录龀鲅杆夙憫?yīng)，提高有這樣的一個情景，你正在欣賞著你喜歡的電視劇，這個時候響了，我們可以認(rèn)為這就是一個事件，這個時候你就要對這個事件進(jìn)行處理，你可以接聽，但很巧合的是這個時候你家的門鈴響起，那么，你是先聽還是先開門呢？你就要考慮這兩個任務(wù)的優(yōu)先級，關(guān)于任務(wù)的優(yōu)先級，將在本節(jié)后面介紹。我們在Windows中使用的也就象標(biāo)、時鐘等等，的責(zé)任就是處理各種各樣的事件。RCX的事我們先看看RCX圖英文名中文名意RedValueofRedUpperValueofthelower事件滯后Valueofthe事件的有上面是紅色事件的屬性，另外，ROBOLAB還可以直接使用藍(lán)色和黃色事件，如果需要使用的事件，可以使用白色的通用事件，其使用類似于白色的容器，需要指定具體是哪一個事件，例如需要使用第5個事件，可以使用如下圖標(biāo)：RCX一共可以同時16個事件。在一個事件之前，必須先設(shè)置（Setup）標(biāo)準(zhǔn)事件，或則，如果你需要一個非標(biāo)準(zhǔn)事件，則你先要定義（Define）事件。下面先看類圖英文名觸發(fā)條1SetUpEnterLow2SetUpEnterNormal大于下限和小于3SetUpEnterHi3下面具一個例子，現(xiàn)在我們需要檢測安裝在輸入端口1的光感，如果它的值在40（即下限）50（即上限）之間，則觸發(fā)事件，程序如下：ROBOLAB圖英文名觸發(fā)條默認(rèn)閥事件觸動傳感器按無觸動傳感器松無Light光線傳感器大Dark光線傳感器等Increasein溫度傳感器大于閥值（攝氏Decreasein溫度傳感器等于或小于閥值（攝氏度Increasein溫度傳感器大于閥值（華氏Decreasein溫度傳感器等于或小于閥值（華氏度觸動傳感器按下的次數(shù)等于10 觸動傳感器按下及松開的次10Increasein角度傳感器大16（Decreasein角度傳感器等16（Increasein1只能紅Decreasein容器等于或小1只能紅GenericUp指定傳感器大 的安裝指定傳感器等Mail郵件值等于閥IncreaseinTimer計(jì)時器大于閥1可以所并且已經(jīng)開始。另外，所有的事件只有一個著陸點(diǎn)，如果需要區(qū)分多個事件，則需要使用事件容器（參考下面的“并發(fā)事件”圖英文名功Reset源為輸入端口1。 1(20)：觸發(fā)事件1（紅色事件） 范現(xiàn)在我們需要設(shè)計(jì)一輛樂高農(nóng)場使用的自動播種機(jī)，這輛播種機(jī)每前進(jìn)10秒，就停2ROBOLAB2.0止，因?yàn)樵诿颗袛嘁淮?，程序就要運(yùn)行12秒后才再次判斷，而在這12秒鐘內(nèi)，并查現(xiàn)，我們可以使用對事件的來改進(jìn)這個程序。將馬達(dá)A關(guān)閉，奏出三個音符，然后程序停止。設(shè)置事件(Setup開始事件(StartMonitoring跟平常一樣編寫程序(Writeyourprogramasusual)，事件的著陸點(diǎn)(Event并發(fā)在程序中，你可以同時多個事件，例如上面的播種機(jī)，我們要求播種機(jī)在光線便暗時就停止工作，那么我們可以再設(shè)定一個光線事件，并對這個事件進(jìn)行，程序更改Container分別為20、21、22、 多任務(wù)及任務(wù)優(yōu)先級(MultiTaskandTask聯(lián)想一下我們平時使用的Windows98RCX（Firmware）也支多任務(wù)（Multi范例說開始一個新任同時打開A和燈C。默認(rèn)將停止所A和燈B6秒內(nèi)觸動出音樂，兩個任務(wù)重新開始；如果在6秒繼續(xù)運(yùn)行某一個已經(jīng)被停止刪除一個或全刪除程序中所運(yùn)行在直接模RCX任務(wù)優(yōu)先級（TaskROBOLAB2.5（Firmware3.28）開始，我們還可以實(shí)現(xiàn)優(yōu)先級的控制。RCX3會出現(xiàn)，這時，我們可以通過任務(wù)的優(yōu)先級來決定哪一個任務(wù)能控制這些端口，如果在功能面板中的“Structures”里的“TaskPriority”圖英文名意Task，優(yōu)先極為0表示。 OutputforAccess開始輸出端口。需要指定 SoundforAccess開始揚(yáng)聲器端口 停止所有A1優(yōu)先級高（0）4秒，然后結(jié)束所有的任務(wù)。對于任務(wù)2，首先需要是否有，然后對進(jìn)行處理。在這個程序里，A端口出現(xiàn)，任務(wù)2將跳轉(zhuǎn)到著陸點(diǎn)，然后打開B端口的燈。所以我們看到的是A馬達(dá)一直逆時針轉(zhuǎn)動，同時，B燈亮，4秒鐘后所有的端口停止。這個程序是對揚(yáng)聲器進(jìn)行，任務(wù)1級別高，首先將A馬達(dá)打開，然后等待按下觸感1。任務(wù)2首先對揚(yáng)聲器進(jìn)行，在沒有時，揚(yáng)聲器重復(fù)奏音符D（最多15次在這個時間里，如果按下觸感1，將馬上引起，任務(wù)2將停止，任務(wù)1奏一小段音樂也將在ROBOLAB2.5編程指南Ver1.0版本隆重登場高級編程命令(AdvancedProgram將在ROBOLAB2.5編程指南Ver1.0版本隆重登場將在ROBOLAB2.5編程指南Ver1.0版本隆重登場ROBOLAB以外的選雖然這是一本ROBOLAB的編程指南，但在這里我仍然想，除了ROBOLAB，還有數(shù)十種語言，這個得益于樂高開放的策略，在硬件方面，我們可以看到樂高者開發(fā)出的大量傳感器、驅(qū)動器；在方面，樂高免費(fèi)推出ActiveX控件，通過這個控件，我們可VB、VC、Delphi來對RCX進(jìn)行編程，另外，還有一些工程師為RCX編寫了語言，比第五部分對其它控制器的控除了RCXControlLabInterface（也就是8路輸入輸出板，以下簡稱為CLI）Scout。從ROBOLAB2.5開始，ROBOLAB不僅僅可以控制RCX，還可以控制著兩個控制器，以下主要介紹如何使用ROBOLAB來控制CLI。CLI的控CLI的介除了RCX，另一個很常用的控制器就是CLI，這個控制器與RCX動傳感器）5~8可以安裝需要供電的傳感器（樂高藍(lán)色的傳感器，例如角度、光線傳沒有LCD紅色的大按鈕可以用來緊急關(guān)閉所有的可編程輸出端口控制CLI的圖在ROBOLAB2.5之前，我們只能使用樂高推出的類似Logo的文本式語言或第開發(fā)的LEGOEngineerCLI，現(xiàn)在，我們可以使用ROBOLAB來對CLI進(jìn)行控制，更重要的是RCX變成控制CLI的程序。下面我們先看看關(guān)于CLI直接顯示數(shù)值（應(yīng)用在直接模式中CLI下面就舉幾個控制CLI上面程序同時打開安裝在所有輸出端口的馬達(dá)，2點(diǎn)擊上圖中的View圖就是變量0131、2、3...的值都是0。閉D使用ROBOLAB9701件來控制所有的9701模型了。下面我們就分別作介紹，并且同時介紹了如何使用RCX替代CLI溫室燈泡安裝在輸出端口A，開門的馬達(dá)安裝在輸出端口C，溫度傳感器安裝在輸入端口2242523~25自動售貨機(jī)（Vending48，則表示投入了黃色硬幣。根據(jù)不同的硬幣，自動綠色的工作指示燈安裝在輸出端口A送黃色貨物的馬達(dá)及相應(yīng)的指示燈安裝輸出端口BRCX程序：Tips:使用容器保存初始狀態(tài)時的光值，比較時使用容器來判斷車輛測試平臺（Cartesting兩個燈泡安裝在B、C光感安裝在A輸入端口。對于CLI，由于沒