山伺服器說明書范文

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目錄

安全事???????????????????????????1

第一章品與型號明??????????????????3第二章安裝?????????????????????????4第三章信號和接??????????????????????8第四章參數(shù)明??????????????????????15第五章面板示及操作???????????????????25第六章運行????????????????????????28

安全事項

歡迎您使用杭州之山科技有限企業(yè)生產(chǎn)的紡機專用伺服控制系統(tǒng)。

在產(chǎn)品寄存、安裝、配線、運行、檢查或維修前，用戶必需熟習并恪守以下重要事項，以保證安全地使用本產(chǎn)品。

錯誤操作可能會惹起危險并致使人身傷亡。

錯誤操作可能會惹起危險，致使人身損害，并可能使設施破壞。

嚴格嚴禁行為，不然會致使設施破壞或不可以使用。

1、使用處合

●嚴禁將產(chǎn)品裸露在有水氣、腐化性氣體、可燃性氣體的場合使用。不然會致使

觸電或火災。

●嚴禁將產(chǎn)品用于陽光直射，塵埃、鹽分及金屬粉露末許多的場所。

●嚴禁將產(chǎn)品用于有水、油及藥品滴落的場所。

2、配線

●請將接地端子靠譜接地，接地不良可能會造成觸電或火災。

●請勿將220V驅(qū)動器電源接入380V電源，不然會造成設施破壞及觸電或火災。

●請勿將U、V、W電機輸出端子連結(jié)到三相電源，不然會造成人員傷亡或火災。

●一定將U、V、W電機輸出端子和電機接線端子U、V、W一一對應連結(jié)，不然

電機可能超速飛車造成設施損失與人員傷亡。

●請緊固電源和電機輸出端子，不然可能造成火災。

●配線請參照線材選擇配線，不然可能造成火災。

3、操作

●當機械設施開始運行前，一定配合適合的參數(shù)設定值。若未調(diào)整到

適合的設定值，可能會致使機械設施失掉控制或發(fā)生故障。

●開始運行前，請確認能否能夠隨時啟動緊迫開關停機。

●請先在無負載狀況下，測試伺服電機能否正常運行，以后再負載接上，以防止

不用要的損失。

●請勿屢次接通、封閉電源，不然會造成驅(qū)動器內(nèi)部過熱。

4、運行

●當電機運行時，嚴禁接觸任何旋轉(zhuǎn)中的零件，不然會造成人員傷亡。

●設施運行時，嚴禁觸摸驅(qū)動器和電機，不然會造成觸電或燙傷。

●設施運行時，嚴禁挪動連結(jié)電纜，不然會造成人員受傷或設施破壞。

5、養(yǎng)護或檢查

●嚴禁接觸驅(qū)動器及其電機內(nèi)部，不然會造成觸電。

●電源啟動時，嚴禁拆卸驅(qū)動器面板，不然會造成觸電。

●電源封閉5分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，不然節(jié)余高壓可能會造成觸電。

●嚴禁在電源開啟時改變配線，不然會造成觸電。

●嚴禁拆卸伺服電機，不然會造成觸電。

6、使用范圍

本手冊所波及產(chǎn)品為一般工業(yè)用途，請勿用于可能直接危害人身安全裝置上，如核能裝置、航天航空設施、生命保障及保持設施和各樣安全設施；若有以上使用需要，請與本企業(yè)聯(lián)系

第一章產(chǎn)品檢查與型號說明

產(chǎn)品檢查

為了防備本產(chǎn)品在購置與運輸過程中的大意，請詳盡檢查以以下出的項目：

是不是所欲購置的產(chǎn)品：分別檢查電機與驅(qū)動器上的產(chǎn)品型號。

電機軸能否運行平順：用手分別逆時針溫順時針旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)軸，假如能夠平順運行，代表電機轉(zhuǎn)軸是正常的。

外觀能否有損害：目視檢查能否有外觀上的任何破壞，能否有松脫的螺絲。

檢查能否有任何組件的缺失。完好的伺服組件包含：

伺服驅(qū)動器及伺服電機

5PIN電源進線接線端子（L、N、R、S、T）

3PINUVW電靈活力線接線端子（U、V、W）

3PIN剎車電阻連結(jié)線(P、D、C)

DB25控制端子接線端子（公頭）

DB15電機編碼器接線端子（公頭）

假若有任何以上的情況發(fā)生，請與我們聯(lián)系以獲取妥當解決。

產(chǎn)品型號比較

1.2.1伺服驅(qū)動器

1.2.2伺服電機

第二章安裝

注意事項

●驅(qū)動器固定一定靠譜，固定螺絲一定鎖緊，固定處一定堅固，防止振動。

●驅(qū)動器與電機間的連線不可以拉緊，且動力線與編碼器線最好不要并列走線。

●驅(qū)動器安裝時，應防備粉塵或鐵屑進入驅(qū)動器內(nèi)部。

●電機軸心與設施的軸心對心偏差要小。

●電機一定靠譜固定。

●驅(qū)動器，電機，以及剎車電阻不要接觸易燃物件，不然可能惹起火災。

●驅(qū)動器與電機不行過多堆疊，防備受壓破壞和跌落。

●驅(qū)動器與電機嚴禁承受沖擊。

●驅(qū)動器與電機的儲藏于安裝一定知足環(huán)境條件要求。

環(huán)境條件

項目驅(qū)動器要求電機要求工作環(huán)境溫/濕度-10℃~55℃，濕度：小于80%0℃~40℃，濕度：小于80%儲藏環(huán)境溫/濕度-25℃~70℃，濕度：小于80%-40℃~50℃，濕度：小于80%振動小于0.5G控制柜內(nèi)、無粉塵、干燥、無室內(nèi)、無腐化性氣體、無易燃其余工作環(huán)境腐化性氣體、無易燃物、少濕物、防止陽光直射氣、通風優(yōu)秀、防止陽光直射伺服驅(qū)動器安裝

2.3.1安裝方向

伺服驅(qū)動器的正確安裝方向是垂直直立，且按鍵位于上方。以下圖。

圖正確與錯誤的驅(qū)動器安裝方向表示圖

2.3.2安裝固定

安裝時，應擰緊驅(qū)動器后部的4個固定螺絲。

2.3.3安裝間隔

驅(qū)動器與控制柜箱體，及其余電子設施間應留有規(guī)定的間隔。最小間隔如圖

所示。

2.3.4通風散熱

多臺驅(qū)動器安裝時，應綜合考慮每臺的散熱要求，在電氣控制柜中安裝散熱電扇，保證有垂直方向的風對驅(qū)動器的散熱片散熱。多臺驅(qū)動器安裝最小間隔以下圖。

圖最小安裝間隔表示圖

圖多臺驅(qū)動器最小安裝間隔及散熱表示圖

2.3.5安裝尺寸

之山伺服驅(qū)動器安裝尺寸以下圖。

圖之山伺服驅(qū)動器安裝尺寸

伺服電機安裝

2.4.1安裝方法

水安全裝：為防止水、油等液體自電機線口流入，將電纜出口至于下方

垂直安裝：若電機軸向上安裝且附有減速機時，需防備減速機內(nèi)的油漬經(jīng)電機軸滲透電機。

2.4.2安裝注意事項

●安裝及拆卸帶輪時，勿用榔頭敲擊電機或電機軸，防止造成電機軸承與編碼器的破壞。應采納螺旋式壓拔工具拆裝。

●電機軸的伸出量需充分，不然簡單使電機運動時產(chǎn)生振動。

●固定電機時需用止松墊圈緊固，防備電機松脫。

●電機不行承受大的軸向與徑向負載，建議使用彈性聯(lián)軸器連結(jié)。

2.4.3電機安裝尺寸

電機安裝尺寸如圖(a)(b)所示。

(a)130ST-M10010(之山伺服電機)

(b)90ST-M02430(之山伺服電機)

圖之山伺服電機安裝尺寸

電機旋轉(zhuǎn)方向定義

本手冊描繪的電機旋轉(zhuǎn)方向按以下方式定義：面對電機軸伸出部分，轉(zhuǎn)動軸逆時針旋轉(zhuǎn)為正傳，轉(zhuǎn)動軸順時針旋轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn)。以下圖。

正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)

逆時針（CCW）順時針（CW）

圖電機旋轉(zhuǎn)方向

第三章信號與接線

注意事項

●接線應由特意的技術(shù)人員進行。

●接線或是檢修必定要先切斷主電源，經(jīng)過十分鐘，待電源指示燈熄滅后方能夠進行。

●請保證伺服驅(qū)動器及伺服電機的接地優(yōu)秀。

●接線電纜不可以有任何損害，接線電纜上不要懸掛重物接線端子簡介

如圖3-1所示，電源指示燈為電源標記。當電源指示燈未熄滅時，說明機殼內(nèi)電容仍殘留有電。此時請不要翻開機殼或是進行接線操作，免得造成觸電事故。按鍵與數(shù)碼管為進行設置以及顯示的零件。驅(qū)動器面板的其余端子名稱及各自功能與注意事項見表

表驅(qū)動器面板端子簡介端子名

功能

使用注意事項

UVW

電靈活力線連結(jié)端子

一定要和電機

U、V、W一一對應連結(jié)

RST為主回路電源輸入端子AC220V

50HZ，不要與電機輸出端子U、V、W連

RSTLN主電源以及控制電源接線端子接

LN為控制回路電源輸入端子AC220V50HZ

CN1電機編碼器連結(jié)端子注意端子每個口的定義，詳細定義見CN2上位機通信連結(jié)端子注意端子每個口的定義，詳細定義見PG接地端子在使用過程中，電機以及驅(qū)動器一定靠譜接地正確使用內(nèi)置剎車電阻或是外接剎車電PDC剎車電阻接線端子阻，均要正確連結(jié)該端子

圖3-1驅(qū)動器接線端子

電機編碼器連結(jié)端子CN1

3.3.1CN1端子配置

圖為驅(qū)動器的電機編碼器連結(jié)端子CN1的配置圖，CN1為15芯插座。

87654321

1514131211109

圖電機編碼器連結(jié)端子(面對插頭的焊片看)

3.3.2CN1功能描繪表電機編碼器連結(jié)端子CN1功能描繪引腳號信號名稱記號功能描繪15V電源VCC+5V電機編碼器+5V電源2編碼器A+輸入A+與編碼器A+連結(jié)3編碼器B+輸入B+與編碼器B+連結(jié)

4編碼器Z+輸入Z+與編碼器Z+連結(jié)5編碼器A-輸入A-與編碼器A-連結(jié)6編碼器B-輸入B-與編碼器B-連結(jié)7編碼器Z-輸入Z-與編碼器Z-連結(jié)8編碼器U+輸入U+與編碼器U+連結(jié)9編碼器V+輸入V+與編碼器V+連結(jié)10編碼器W+輸入W+與編碼器W+連結(jié)11編碼器U-輸入U-與編碼器U-連結(jié)12編碼器V-輸入V-與編碼器V-連結(jié)13編碼器W-輸入W-與編碼器W-連結(jié)14缺省15電源公共地GND0V電機編碼器電源公共地上位機通信連結(jié)端子CN23.4.1CN2端子配置圖為驅(qū)動器的上位機通信連結(jié)端子CN2的配置圖，CN2為25芯插座。13121110987654321252423222120191817161514

圖上位機通信連結(jié)端子(面對插頭的焊片看)

3.4.2CN2功能描繪

表上位機通信連結(jié)端子CN2功能描繪引腳號信號名稱功能描述輸入輸出方式伺服準備好信號.DO1為0時代表伺服電源和主電源工作以COM-為地，1DO1正常，驅(qū)動器沒有報警，驅(qū)動器準備好。開路輸出DO1為1時代表主電源或驅(qū)動器有報警，驅(qū)動器沒有準備好。輸出電機編碼器Ｚ信號2DO2DO2為0代表編碼器Z信號沒有出現(xiàn)。同上DO2為1代表編碼器Z信號出現(xiàn)。

3DO3地點模式下輸出地點抵達信號同上4CANHCAN總線信號伺服使能信號DI1為0代表驅(qū)動器封閉，停止工作。DI1為1代表同意驅(qū)動器工作。以COM+為正,DI為5DI1注1：當從DI1從0到1前，電機一定負，光耦輸入靜止。注2：打到DI1為1后，起碼等候50ms輸入命令。6DI2混淆模式下，模式切換信號同上7DI3模擬輸入速度模式下的零速信號同上8CANLCAN總線信號9COM+輸入IO電源，用來驅(qū)動輸入IO的光耦，DC12~24V，電流大于100mA10COM-輸出IO地11A+差分輸出編碼器A信號+差分輸出12A-差分輸出編碼器A信號-差分輸出13B+差分輸出編碼器B信號+差分輸出14B-差分輸出編碼器B信號-差分輸出15Z+差分輸出編碼器Z信號+差分輸出16Z-差分輸出編碼器Z信號-差分輸出17Pulse+外面輸入差分脈由參數(shù)PR28設定差分輸入沖+脈沖輸入方式：18Pulse-外面輸入差分脈PR28=0，正交脈沖差分輸入沖-輸入19Dir+外面輸入方向脈PR28=1，脈沖+方向差分輸入沖+模式(脈沖雙沿計數(shù))20Dir-外面輸入方向脈PR28=2，脈沖+方向差分輸入沖-模式(脈沖單沿計數(shù))21VADIN外面AD命令輸入端模擬SCI_TXRS232發(fā)送端

SCI_RXRS232接收端

GND地(外面AD地)此端子最好不要連結(jié)

25GND外面AD地

信號輸入輸出模式

3.5.1輸入IO模式

COM+

DI

圖輸入IO模式

●由用戶供給電源，DC12~24V，電流大于100mA；

●電源極性接反，會使驅(qū)動器不可以工作。

3.5.2輸出IO模式

DO

COM-

圖輸出IO模式

●外面電源由用戶供給，假如電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器破壞。

●輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外面電源最大電壓25V。所以，開關量輸出信號的負載一定知足這個限制要求。假如超出限制要求

或輸出直接與電源連結(jié)，會使伺服驅(qū)動器破壞；

●假如負載是繼電器等電感性負載，一定在負載兩頭反并聯(lián)續(xù)流二極管。

假如續(xù)流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器破壞。

3.5.3差分輸入輸出

差分輸入輸出模式分別為經(jīng)AM26LS32與AM26LS31或近似器件輸入與輸出的模式。

標準接線方法

（1）電源進線接法

注：RST接三相溝通電源（200-230V,50-60HZ）,假如用單相電源請接RS兩頭。

LN接單相溝通電源（200-230V，50-60HZ）。接線時，PG端一定接地。

（2）電靈活力線接法

注：驅(qū)動器UVW一定與電機UVW一一對應，不可以顛倒。電機機殼地一定接驅(qū)動器PG端。

(3)剎車電阻接法（PDC端子）

當使用內(nèi)置剎車電阻時，請直接將DC端短接。使用外置剎車電阻時，請將外

置剎車電阻連結(jié)于PC之間。

（4）CN1（編碼器接線端子）接線方法

注：接線時，只要將CN1各端與伺服電機編碼器相應端連結(jié)即可

（5）CN2端子接線方法

CN2端各端子的介紹見上節(jié)。依據(jù)不一樣的需要，用戶可參閱上節(jié)的端子信號介紹自行接線。若有疑問，請與我們聯(lián)系解決。

參數(shù)一覽表

第四章參數(shù)說明

參數(shù)號參數(shù)名稱

工作模式0設定

功能說明

●本伺服控制器有六種工作模式：

0：速度模式

1：地點模式

2：轉(zhuǎn)矩模式

3：轉(zhuǎn)矩與地點混淆模式

4：轉(zhuǎn)矩與速度混淆模式

5：速度與地點混淆模式

●在速度模式下，伺服控制器將依據(jù)參數(shù)26設定值的不一樣，分別從外面輸

入脈沖，外面ＡＤ輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù)14）獲得速度指令，令電機以該轉(zhuǎn)速速度運行。

●在地點模式下，伺服控制器將依據(jù)參數(shù)27設定值的不一樣，分別從外面輸入脈沖，外面ＡＤ輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù)14）獲得地點指令，令電機定位到該地點處。

●在轉(zhuǎn)矩模式下,伺服控制器將依據(jù)參數(shù)25設定值的不一樣，分別從外面輸入脈沖，外面ＡＤ輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù)24）獲得轉(zhuǎn)矩指令，令電機以該轉(zhuǎn)矩運行。

●當電機處于轉(zhuǎn)矩與地點混淆模式

時，控制器將依據(jù)外面輸入2的狀態(tài)，決定電機的工作模式。假如外面輸入2

為1(高電平)，電機將工作在地點模式，不然切換到轉(zhuǎn)矩模式。

●當電機處于轉(zhuǎn)矩與速度混淆模式

時，控制器將依據(jù)外面輸入2的狀態(tài)決定電機的工作模式。假如外面輸入

為高，則電機工作在速度模式，不然工

作在轉(zhuǎn)矩模式。

●當電機處于地點與速度混淆模式

時，控制器將依據(jù)外面輸入2的狀態(tài)決定電機的工作模式。假如外面輸入

Q1100AQ1200B

出廠值出廠值

10

為高，則電機工作在地點模式，不然

工作在速度模式。

●本控制器適應的電機有以下幾種：

0：主伺服電機130ST-M10010、

130ST-M05025/M05020、

130ST-M06015

130ST-M07720/M07725等

1：搖床伺服電機90ST-M02430、80ST-M02430等參數(shù)0和1用來配置控制器對應的電機型號。101電機選擇●當此參數(shù)為0時，表示正在使用主伺服電機；

●當此參數(shù)為1時，表示正在使用搖

床伺服電機型號的電機。

●另：在恢復參數(shù)默認值時，一定先

設置此參數(shù)，當此參數(shù)設置為1102

時，將恢復為默認搖床伺服電機參數(shù)，

設置為1202時，恢復為主伺服電機參

數(shù)。其余值則犯錯。

0:節(jié)余脈沖數(shù)1：實質(zhì)速度2:Q軸電流值（轉(zhuǎn)矩值）3:D軸電流值4:已發(fā)脈沖數(shù)2監(jiān)控內(nèi)容5:設定轉(zhuǎn)速值056:母線電壓值7:AD輸入原始采樣值8:反應脈沖數(shù)本參數(shù)用來設定，在可工作狀態(tài)1狀態(tài)下，面板顯示的內(nèi)容。該參數(shù)用來改正外面輸入的方向。當改變該位的值后，外面輸入的正負對電機轉(zhuǎn)速的正反影響將被改正。3方向位0：正轉(zhuǎn)（輸入正，正轉(zhuǎn)，輸入負，00反轉(zhuǎn)）1：反轉(zhuǎn)(輸入負，正轉(zhuǎn)，輸入正，反

轉(zhuǎn))

4

5

6

7

●設置地點指令脈沖的分倍頻(電子齒

輪)

●在地點控制模式下，經(jīng)過對Pr4，Pr5電子齒輪參數(shù)的設置，能夠方便地與各樣脈沖

分母源相般配，以達到用戶理想的控制分

辨率(即角度/脈沖)

●P×G=N×C×4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電子齒輪比，值為Pr5/Pr4。N：電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)電機采用編碼器為2500線。電子齒輪●例：如輸入8000個脈沖，電機轉(zhuǎn)1圈分子則N=1；P=8000；C=2500；所以G=5/4；所以Pr5設為5；Pr4設為4●電子齒輪比介紹范圍為1/50≤G≤50●該參數(shù)設定電機從0加快到額定轉(zhuǎn)速所需要的時間(單位：ms)即假如該參數(shù)設置為990，代表電機加速時間為990ms。●與Pr49、Pr51配合使用，例：如Pr49設置為有效時，Pr51=80，加快時間則代表電機從0加快到80需要Pr49代表的時間，電機從80加快到額定轉(zhuǎn)速需要Pr6代表的時間。例：如Pr49設置為無效時，電機從0加快到額定轉(zhuǎn)速需要Pr6代表的時間●加快特征為分段線性?！駜H用于速度控制方式，地點控制方式無效●該參數(shù)設定電機從0加快到額定轉(zhuǎn)速所需要的時間(單位：ms)即假如該參數(shù)設置為1，代表電機減速時間為1ms。減速時間●與Pr50、Pr51配合使用，例：如Pr50設置為有效時，Pr51=80，則代表電機從額定轉(zhuǎn)速減速到80需要Pr7代表的時間，電機從80減速到0需要Pr50代表的時間。例：如Pr50設置為無效時，電機從額

11

101

1990

150

8

9

10

11

12

13

14

15

定轉(zhuǎn)速減速到0需要Pr7代表的時間●減速特征為分段線性。●設定地點環(huán)調(diào)理器的比率增益●設置值越大，增益越高，剛度越大，地點環(huán)比同樣頻次指令脈沖條件下，地點滯后量越小，減小地點追蹤偏差；但數(shù)值例系數(shù)太大可能會惹起振蕩或超調(diào)。●詳細地點環(huán)比率系數(shù)數(shù)值為Pr8/100。Pr9/100。地點環(huán)微詳細地點環(huán)微分系數(shù)數(shù)值為分系數(shù)●用于電機正方向加快時?！裨敿毸俣拳h(huán)比率系數(shù)數(shù)值為Pr10/100。速度環(huán)比●設置值越大，增益越高，剛度越大。例系數(shù)一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大?！裨谙到y(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定的較大●用于電機正方向加快時。●詳細速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為速度環(huán)積Pr11/10000。分系數(shù)●設置值越大，積分速度越快，系統(tǒng)抵擋偏差越強，即剛度越大，但太大簡單產(chǎn)生超調(diào)。電流環(huán)比詳細電流環(huán)比率系數(shù)數(shù)值為Pr12/100。例系數(shù)

電流環(huán)積詳細電流環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為

分系數(shù)Pr13/10000。內(nèi)部寄存●用于設定電機轉(zhuǎn)速（單位：r/min）器●用于自測試工作狀態(tài)該處保留最后一個報警值的錯誤碼Pr15=1：參數(shù)校驗犯錯，檢查EEPROM能否已破壞Pr15=2：未使用參數(shù)Pr15=3：超速錯誤保留Pr15=4：過壓寄存器1Pr15=5：欠壓Pr15=6：地點環(huán)追蹤偏差過大Pr15=7：剎車電阻過載

Pr15=8：電機型號不存在或額定電流設定高出范圍

Pr15=9：過流

5148

0

25791600

320120

2017151421001100

00

Pr15=10：編碼器未連結(jié)

Pr15=11：編碼器錯誤

Pr15=12：過載

Pr15=13：過流一

Pr15=14：未使用參數(shù)

Pr15=15：堵轉(zhuǎn)

Pr15=16：過流二

Pr15=18+：擾亂

錯誤保留該處保留倒數(shù)第二個報警值的錯誤寄存器2碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。

17錯誤保留該處保留倒數(shù)第三個報警值的錯誤寄存器３碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。18錯誤保留該處保留倒數(shù)第四個報警值的錯誤寄存器4碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。19AD零點詳細設定請參照6.5.2●設定模擬量速度輸入電壓和電機實20AD增益際轉(zhuǎn)速之間的比率關系●詳細數(shù)值為Pr20/100可運行狀態(tài)的使能參數(shù)，詳細設置如下：ENABLEPr21=0：在可運行態(tài)下正常運行。

Pr21=1：在可運行狀態(tài)下，忽視外面命令，依據(jù)自測試模式工作。

●在轉(zhuǎn)矩控制模式下，代表電機運行轉(zhuǎn)矩模式的最大轉(zhuǎn)速(RPM)限制。下的速度

限值●可防備輕載狀況下出現(xiàn)的超速現(xiàn)象。23輸入脈沖此值為內(nèi)，最大的可輸入脈沖數(shù)。光滑度24轉(zhuǎn)矩設定●用于設定轉(zhuǎn)矩給定值。值●Pr24=1000時，代表額定轉(zhuǎn)矩設定。用于設定電流環(huán)給定值的輸入模式。25電流環(huán)輸Pr25=0：脈沖輸入。入模式Pr25=1：AD輸入。Pr25=2：寄存器設定。26速度環(huán)輸用于設定速度環(huán)給定值的輸入模式。入模式設定方式同Pr25一致。27地點環(huán)輸用于設定地點環(huán)給定值的輸入模式。入模式設定方式同Pr25一致。用于設定輸入脈沖的模式：28脈沖輸入Pr28=0：正交脈沖輸入。模式Pr28=1：脈沖+方向模式(脈沖雙沿計數(shù))。

00000020482048100100

00

200200

300300

100100

00

0000

221200010003703305100

Pr28=2：脈沖+方向模式(脈沖單沿計

數(shù))

●用于設定地點環(huán)的前饋增益。

●地點環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)地點環(huán)前的高速響應特征提升，但會使系統(tǒng)的

饋增益系地點環(huán)不穩(wěn)固，簡單產(chǎn)生振蕩。

數(shù)●除非需要很高的響應特征，該參數(shù)往常為0。●詳細的設置數(shù)值為Pr29/100?！裼糜谠O定剎車開啟電壓達到后的剎30剎車周期車周期。●詳細數(shù)值為Pr30×100us。剎車占空●用于設定剎車開啟電壓達到后的剎31車占空比。比●剎車的占空比為Pr31/Pr30。V。32剎車開啟用于設定剎車開啟電壓值，單位：電壓值33剎車封閉用于設定剎車封閉電壓值，單位：V。電壓值34電壓過壓用于設定電壓過壓報警閥值，單位：V。報警閥值41035電壓欠壓用于設定電壓欠壓報警閥值，單位：V。報警閥值120剎車電阻●用于設定剎車電阻工作時間限制值。36過載報警●當剎車電阻連續(xù)工作時間超出Pr36值×1ms時，發(fā)生剎車電阻過載報警?！裼糜谕饷婷}沖輸入速度指令時?！駥嵸|(zhì)的轉(zhuǎn)速設定為：37脈沖速度3000rpm×(Pr37/100)*(Fre_in)/1M設定增益Fre_in為外面脈沖輸入頻次?！衩}沖速度增益的詳細數(shù)值為Pr37/100。用于設定I/O口，詳細設置以下：Pr38_Bit0=0：RDY信號輸出低有效。Pr38_Bit0=1：RDY信號輸出高有效。Pr38_Bit1=0：AD信號只負，（在Bit238I/O設置為1時有效）。Pr38_Bit1=1：AD信號只正，（在Bit2為1時有效）。

Pr38_Bit2=0：不對單向AD速度做出限

制。

Pr38_Bit2=1：對單向AD速度做出限

700

10

5

380

370

410

120

1000

2200

1

制。

此中Pr38_Bit0代表面對驅(qū)動器控制面板最右側(cè)的數(shù)碼管，向左挨次類推為Pr38_Bit1、Pr38_Bit2。

●用于設定地點環(huán)的低通濾波器截止地點環(huán)輸頻次。

出濾波系●本濾波器的作用是增添復合地點控

數(shù)制的穩(wěn)固性。

●詳細數(shù)值為Pr39/1000。

●用于設定速度環(huán)濾波器特征。

●數(shù)值越小，截止頻次越低，電機產(chǎn)

生的噪聲越小。假如負載慣量太大，

速度環(huán)輸能夠適合減小設定值，但數(shù)值太小，

出濾波系會造成響應變慢，可能惹起振蕩。

數(shù)●數(shù)值越大，截止頻次越高，速度反

饋相應越快。假如要求較高的速度響

應，能夠適合增添設定值。

●詳細數(shù)值為Pr40/1000。

●用于設定轉(zhuǎn)矩指令濾波器特征。

●用于克制轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的諧振。

●數(shù)值越小，截止頻次越低，電機產(chǎn)

生的振動和噪聲越小，假如負載慣量

電流環(huán)輸很大，能夠適合減小設定值，但數(shù)值

出濾波系太小，會造成響應變慢，可能惹起振

數(shù)蕩?！駭?shù)值越大，截止頻次越高，相應越快。假如需要較高的轉(zhuǎn)矩相應，能夠適合增添設定值?！裨敿殧?shù)值為Pr41/1000。速度正限●用于設定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)速。42●詳細數(shù)值為(Pr42/1000)×3000，單幅位：RPM。速度負限●用于設定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)速。43●詳細數(shù)值為-(Pr43/1000)×3000，單幅位：RPM。轉(zhuǎn)矩正限●用于設定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)矩。44●詳細數(shù)值為(Pr44/1000)×額定轉(zhuǎn)矩，幅單位：。轉(zhuǎn)矩負限●用于設定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)矩。45●詳細數(shù)值為-(Pr45/1000)×額定轉(zhuǎn)幅矩，單位：。46勵磁電壓0-1000正限幅

0800

0200

0100

1000350

1000350

25002500

25002500

2002000

勵磁電壓負限幅

地點抵達48限值

第二段加49速度時間

第二段減50速度時間

一二段分51界點

過載電流52值

過流設定53值

輸出分頻

電流加快55度1

電流加快56度2

電流減速57度1

電流減速58度2

電流一二59段分界點

速度環(huán)防60飽和系數(shù)1

速度環(huán)防61飽和系數(shù)2

速度環(huán)比62例系數(shù)2

0-1000200300該值為同意的地點偏差脈沖數(shù)。1010●用于設定分段加快時低速部分的加速時間。-1700●設為-1代表無效，沒有分段加快?！衽cPr6、Pr51配合使用，單位：ms?！裼糜谠O定分段減速時低速部分的減速時間。-160●設為-1代表無效，沒有分段減速。●與Pr7、Pr51配合使用，單位：ms?！裼糜谠O定分段加減速的速度分界點?！衽cPr6、Pr49或Pr7、Pr50配合使用，-10080單位：RPM。●設為負值表示該功能無效?！裢?分鐘的過載電流設定值。15001000●詳細數(shù)值為Pr52/1000，單位：A?！裢?秒鐘的過電流設定值。20001500●詳細數(shù)值為Pr53/1000，單位：A?！窬幋a器輸出分頻數(shù)●有效設定范圍：0-255●分頻數(shù)為Pr54+1，11如Pr54=0，則分頻比為1；Pr54=255，則分頻比為256。設為負值表示該功能無效。-10-10設為負值表示該功能無效。-10-10設為負值表示該功能無效。-10-10設為負值表示該功能無效。-10-10●設為負值表示該功能無效。-100-100●詳細數(shù)值為Pr59/1000?！裨O為負值表示該功能無效。1-1●詳細數(shù)值為Pr60/100000?！裨O為負值表示該功能無效。1-1●詳細數(shù)值為Pr61/100000?！衽cPr10配合使用，用于電機反方向加快時2579-1500●詳細速度環(huán)比率系數(shù)數(shù)值為

Pr62/100。●與Pr11配合使用，用于電機反方向63速度環(huán)積加快時。320-10分系數(shù)2●詳細速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr63/10000。同意的位●用于設定地點偏差放大報警。64置偏差脈●詳細數(shù)值為Pr64×10。1000010000沖65-電機額定●用于設置電機額定電流。3460電流值●詳細數(shù)值為Pr65/10，單位：A。66-電機額定●用于設置電機額定頻次。200200頻次●詳細數(shù)值為Pr66，單位：Hz。67轉(zhuǎn)速濾波●用于設定轉(zhuǎn)速濾波系數(shù)。400400系數(shù)●詳細數(shù)值為Pr67/1000?！裼糜趩舆^流報警。過流報警●當Pr68/1000=1時，代表電機工作在68額定電流下。35003500二●詳細數(shù)值為Pr68/1000，單位：倍額定電流。用于設定能否障蔽報警信號：69報警障蔽Pr69=0：不障蔽報警信號。00Pr69=-1：障蔽報警信號。用于設置RS232串口通信的波特率：Pr70=0：串口封閉。Pr70=1：波特率為115200BPS。70串口模式Pr70=2：波特率為230400BPS。00Pr70=3：波特率為

460800BPS。

Pr70=6：波特率為38400BPS。

用于設置串口命令的發(fā)送：

Pr71_Bit0=0：其余。

Pr71_Bit0=1：串口命令。

Pr71_Bit1=0：不發(fā)送串口數(shù)據(jù)。

Pr71_Bit1=1：發(fā)送串口數(shù)據(jù)。71串口命令00Pr71_Bit2=0：不啟動命令由串口發(fā)送。

Pr71_Bit2=1：啟動命令由串口發(fā)送。

此中Pr71_Bit0代表面對驅(qū)動器控制

面板最右側(cè)的數(shù)碼管，向左挨次類推

為Pr71_Bit1、Pr71_Bit2。

串口回送7211數(shù)據(jù)數(shù)

一通道數(shù)73據(jù)定義

用于串口通信的PC數(shù)字示波器顯示：

Pr73=0：命令脈沖數(shù)

Pr73=1：回饋脈沖數(shù)

Pr73=2：速度設定

Pr73=3：速度反應

Pr73=4：轉(zhuǎn)矩設定

Pr73=5：轉(zhuǎn)矩反應

Pr73=6：d軸電流設定

Pr73=7：d電流反應

Pr73=8：a相電流

Pr73=9：b相電流

其余：母線電壓(1：566V)

00

二通道數(shù)用于PC監(jiān)測74據(jù)定義三通道數(shù)用于PC監(jiān)測75據(jù)定義

非用戶參數(shù)

數(shù)字輸入1用于設定IN1濾波時間。

數(shù)字輸入2用于設定IN2濾波時間。

數(shù)字輸入3用于設定IN3濾波時間。

非用戶參80數(shù)

復位

82恢復默認注意：在使用此功能前，必先設置好Pr1的值。設置方法拜見Pr1說明。設置

000035635620202020202088

第五章面板顯示與操作

面板介紹

面板由五個數(shù)碼管以及五個按鍵和一個指示燈構(gòu)成。五個按鍵分別為MODE，

SET，UP，DOWN,SHIFT指.示燈指示通電狀態(tài)。如圖5-1所示。

MODE

Power

SETSHIFT

圖5-1操作面板

MODE鍵：用來變換伺服控制器的狀態(tài)。控制器有四種狀態(tài):

可運行狀態(tài)1:在此狀態(tài)下，伺服能夠依據(jù)IO口的命令正常工作，數(shù)碼管顯示內(nèi)

容依據(jù)參數(shù)2的不一樣顯示不一樣的內(nèi)容。

可運行狀態(tài)2:當在此狀態(tài)下，顯示內(nèi)容固定為電機的實質(zhì)轉(zhuǎn)速。其余與可運行

狀態(tài)1完好同樣。

參數(shù)設定狀態(tài)：在此狀態(tài)下能夠進行參數(shù)的改正與設定。

自測試狀態(tài)：在此狀態(tài)下，電機可依據(jù)參數(shù)14設定的速度轉(zhuǎn)動。

按下MODE鍵后，伺服的狀態(tài)將在上述四種狀態(tài)下循環(huán)切換。

SET鍵：確立鍵。

UP鍵：參數(shù)值加。

DOWN鍵：參數(shù)值減。

SHIFT鍵：切換設定的數(shù)位。

電機自測試

上電后，控制器處于可運行狀態(tài)1，此時連續(xù)按兩次ＭODE鍵，電機將進入自

測試狀態(tài)（面板上顯示tt），如圖5-2所示。此時，按UP鍵，電時機依參數(shù)14設定的轉(zhuǎn)數(shù)轉(zhuǎn)動。在電機轉(zhuǎn)動后，按下DOWN鍵，此會停止轉(zhuǎn)動。

按

圖5-2電機自測試面板顯示

參數(shù)改正與設定

利用MODE鍵，將控制器切換為參數(shù)設定狀態(tài)（面板上顯示Pr000）,如圖5-3所示。利用UP與DOWN鍵變換到要設定的參數(shù)號后，按SET鍵，將顯示此參數(shù)的內(nèi)容，此時可利用UP與DOWN鍵，改正此參數(shù)的內(nèi)容。改正達成后，按SET鍵，則改正后的參數(shù)將被保留。

參數(shù)Pr000

參數(shù)Pr001

SET

SET

MODE

參數(shù)Pr081

參數(shù)Pr082

5-2電機參數(shù)設定狀態(tài)面板顯示注意：1.在自測試狀態(tài)與參數(shù)設定狀態(tài)下時，電機將會忽視上位機命令。2.在電機正在運行中，控制器狀態(tài)只好在可運行狀態(tài)1與可運行狀態(tài)

2之間切換。

橫機專用伺服初始化步驟

以1100A伺服驅(qū)動器為例：

按MODE鍵選擇進入?yún)?shù)調(diào)整模式，按上下鍵選擇參數(shù)為Pr01,

按SET鍵進去Pr01進行參數(shù)設定，

按上下鍵改正參數(shù)，關于不一樣驅(qū)動器及配合電機可參照Pr01參數(shù)詳解進行設置。

按set鍵確認，

持續(xù)進入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr82,

按SET鍵設定Pr82，作用為恢復1100A的各參數(shù)設定出廠值，

持續(xù)進入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr81,

按SET鍵設定Pr81，復位1100A驅(qū)動器。

第六章運行及報警辦理

運行前檢查

（1）接線

●伺服驅(qū)動器的電源輸入（RSTLN）一定連結(jié)正確。

●伺服驅(qū)動器的輸出和電機的電源（UVW）一定連結(jié)一致。

●各個電源（RST，LN）與伺服驅(qū)動器的輸出（UVW）沒有短路。

●伺服驅(qū)動器與伺服電機已經(jīng)靠譜接地。

●剎車電阻接線端（PDC）連結(jié)正確。

2）使用環(huán)境

環(huán)境知足第一章要求的使用環(huán)境。

3）機械連結(jié)

機械連結(jié)方式知足第一章的要求。電機與驅(qū)動器一定靠譜固定。

注意：在使用伺服電機前，請使用驅(qū)動器的自測試模式運行電機，確認電機可

以正常運行時，再將伺服驅(qū)動器及電機進行安裝連結(jié)。

啟動運行

在正確運行伺服電機前，一定先進行參數(shù)確實認。保證，伺服工作在需要的模

式下。不然，可能會出現(xiàn)沒法展望的運行狀態(tài)。要想讓伺服驅(qū)動器正確響應外面輸

入的使能信號，一定先正確設置Pr21參數(shù)。當Pr21=1時，驅(qū)動器處于按鍵有效模

式，此時，只好利用UP與DOWN按鍵來控制電機的運行與停止。當Pr21=0時，電

機將響應外面IO，IN1信號。當IN1有效時（低電平）電機使能，不然停止。

請用參數(shù)Pr00選擇需要的控制模式。詳細請參閱第四章參數(shù)詳解，即表。

通電試運行

6.3.1通電前

●電機空載，即電機軸上不要加負載。

●固定電機，控制電機加減速的沖擊。

6.3.2接線

●按圖接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、S端子)。

●控制電壓端子L、N接單相AC220V。

伺服電機（130系列）PERU1電機伺服驅(qū)動器V2SW3NBFTPE4MCLN1VCC22A+4DCCOM+9CN15A-7編碼器12～２４V3B+56B-8伺服使能SON54Z+67Z-98U+10CN211U-139V+1112V-1410W+1213W-1515GND314NC1外殼

圖試運行接線圖

6.3.3面板操作

參照電機自測試方式操作。

地點控制模式

6.4.1接線

●按圖接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、

S端子)。

●控制電壓端子L、N接單相AC220V。

伺服電機（130系列）PERU1電機伺服驅(qū)動器V2SW3NFBTPE4MCLNDCCOM+9CN21VCC212～２４VCN12A+45A-7編碼器伺服使能SON53B+56B-84Z+67Z-98U+1011U-139V+1112V-1410W+12CN213W-1515GND314NC1伺服準備好RDY1外殼輸出公共端COM-10

CN2

地點指令PUSLEPULS+17PULS-18地點指令DIRDIR+19DIR-20

圖地點控制接線圖

6.4.2操作

在地點控制模式下，地點指令根源于CN2上的PULSE與DIR端子。本控制器可

以接受三種模式的地點指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計數(shù)模式，方向脈沖雙

沿計數(shù)模式。詳細設置方法請參閱參數(shù)Pr27與Pr28。

在地點模式下，能夠設置相應的電子齒輪比，以適應不一樣的要求。詳細請查閱

參數(shù)說明中參數(shù)Pr04與Pr05。.

速度控制模式

6.5.1接線

●按圖接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、

S端子)。

●控制電壓端子L、N接單相AC220V。

DC

12～２４V

伺服使能

伺服準備好

輸出公共端

速度脈沖PUSLE

速度指令DIR

PER伺服驅(qū)動器SNFBTMCLNCOM+9CN2SON5

CN2

RDY1

COM-10

CN2

PULS+17

PULS-18

DIR+19ADIR-20