服務(wù)型機(jī)器人研究進(jìn)展

服務(wù)機(jī)器人的研究進(jìn)展摘要：在近幾年服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展速度很快，出現(xiàn)了很多種類的先進(jìn)機(jī)器人，應(yīng)用非常廣泛，在一定程度上提高了人們的生活質(zhì)量。文章首先介紹國際上對服務(wù)機(jī)器人的定義以及服務(wù)機(jī)器人的產(chǎn)生背景，分析了歐美，日本，以及國內(nèi)服務(wù)機(jī)器人的研究進(jìn)展，經(jīng)過對比，指出了國內(nèi)服務(wù)機(jī)器人研究的不足。并對幾種典型的服務(wù)機(jī)器人：清潔機(jī)器人、助老機(jī)器人、烹飪機(jī)器人、幕墻清洗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、工作原理、特點(diǎn)、性能進(jìn)行簡要的說明，闡述當(dāng)前服務(wù)機(jī)器人研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)——傳感技術(shù)和控制技術(shù)。最后展示服務(wù)機(jī)器人的研究趨勢，未來智能服務(wù)機(jī)器人技術(shù)將沿著自主性、智能通信和適應(yīng)性三個(gè)方向發(fā)展。關(guān)鍵詞：服務(wù)機(jī)器人；關(guān)鍵技術(shù)；路徑規(guī)劃；工作模式；人工智能中圖分類號：TP242TheResearchProgressofServiceRobotsAbstract：Inrecentyearsthedevelopmentspeedofservicerobotchangeveryquickly,therearemanykindsofadvancedrobot,whichiswidelyappliedinacertainextent,improvedpeople'squalityoflife.Thisarticlefirstdescribestheinternationaldefinitionanddevelopmentprospectsofservicerobots,analysesthecurrentsituationofservicerobotresearchathomeandEurope,America,Japan,bycomparison,pointsoutthelimitationsofthehomeservicerobotstudy.Andalsoanalysesthestructure,workingprinciple,characteristicsandperformanceofsometypicalservicerobots,cleaningrobot、helpagerobot、cookingrobot、metopecleaningrobot,Andintroducesthekeytechnologiesinthefieldsofthecurrentservicerobotresearch-sensingtechnologyandcontroltechnology.Finally,thedirectionofdevelopmentandresearchtrendsofservicerobotinthefutureisshowed.Thefutureintelligenceservicerobotstechnologywilldevelopalongtheautonomy,intelligentcommunicationandadaptabilitythreedirections.Keywords：ServiceRobotsKeytechnologyPathsplanningWorkpatternArtificialintelligence0前言0.1定義服務(wù)機(jī)器人目前處于早期階段，國際機(jī)器人聯(lián)合會對服務(wù)機(jī)器人的定義是：服務(wù)機(jī)器人是一種半自主或全自主工作的機(jī)器人，它從事的服務(wù)可是人類生存的更好，使制造業(yè)以外的設(shè)備更好地工作。德國生產(chǎn)技術(shù)與自動化研究所（IPA）對服務(wù)機(jī)器人所下的定義是：服務(wù)機(jī)器人是一種可以自由編程的移動設(shè)備，它至少應(yīng)有三個(gè)運(yùn)動軸，可以部分或全自動地完成服務(wù)工作【1】。這里的服務(wù)工作不是只為工業(yè)生產(chǎn)而從事的服務(wù)活動，而是為人和單位完成的服務(wù)工作。服務(wù)型機(jī)器人是為人類服務(wù)的特種機(jī)器人，主要從事家庭服務(wù)，維護(hù)、保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、監(jiān)護(hù)等工作。0.2產(chǎn)生背景隨著傳感和控制技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)以及材料技術(shù)的進(jìn)步，在服務(wù)行業(yè)實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸、操作及加工自動化已具備了必要的條件，服務(wù)機(jī)器人開辟了機(jī)器人應(yīng)用的新領(lǐng)域。專家們預(yù)測，服務(wù)機(jī)器人的數(shù)量將會超過工業(yè)機(jī)器人。目前世界各國正在努力開發(fā)應(yīng)用于各自領(lǐng)域的服務(wù)機(jī)器人，公共事業(yè)及環(huán)保機(jī)器人、物體及表面清洗用機(jī)器人、在難以接近的地方進(jìn)行維護(hù)檢查機(jī)器人、安保及送信用移動機(jī)器人等服務(wù)機(jī)器人不斷出現(xiàn)【2】。0.3研究意義服務(wù)機(jī)器人在某些情況下可以有一個(gè)移動平臺構(gòu)成，上面裝一只或數(shù)只手臂。服務(wù)機(jī)器人的控制方式與工業(yè)機(jī)器人手臂的控制方式相同。對服務(wù)機(jī)器人評價(jià)的內(nèi)容包括：能否完成人所不能完成的任務(wù);它的使用是否有意義或?qū)θ擞兴鶐椭荒芊窀纳迫说纳钯|(zhì)量，并完成繁重的家務(wù)勞動等。1發(fā)展歷程1.1歐美發(fā)展概況歐美國家在服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品研制開發(fā)方面起步較早。1982年荷蘭開發(fā)一個(gè)裝在茶托上的實(shí)驗(yàn)用機(jī)械手RSI，主要完成喂飯和翻書，這個(gè)項(xiàng)目對后來的輪椅機(jī)械手Manus有很大的影響。Manus開始于1984年，它的臂包含5個(gè)自由度，經(jīng)過幾年的測試后，由荷蘭的ExactDynamicsbv公司生產(chǎn)并投入市場。1987年，英國人MikeTopping研制了Handy1康復(fù)機(jī)器人樣機(jī),使一個(gè)患有腦癱的6歲男孩第一次能夠獨(dú)立就餐。它屬于工作站式機(jī)器人，在已知的環(huán)境中，機(jī)器人按操作要求，從相應(yīng)的物品架上抓取所需物品。20世紀(jì)90年代初，歐盟提出了TIDE計(jì)劃，旨在促進(jìn)幫（assistive）技術(shù)研發(fā)，以滿足社會和工業(yè)要求，改進(jìn)殘疾人和老年人的生活質(zhì)量，提高歐洲服務(wù)業(yè)市場的發(fā)展水平。進(jìn)入21世紀(jì)，法國國家科學(xué)院、德國聯(lián)邦研究協(xié)會分別提出Robea、GURP計(jì)劃積極推動服務(wù)機(jī)器人的研究【3】。美國家用服務(wù)機(jī)器人的研發(fā)也起步較早，并已推出部分代表性的產(chǎn)品。其中一種叫“護(hù)士助手”機(jī)器人，已經(jīng)在醫(yī)院和家庭使用。美國Stanford大學(xué)開發(fā)的MOVAR機(jī)器人，可以穿行到各個(gè)房間，機(jī)械手上裝有力傳感器和接近覺傳感器以保證工作安全可靠。這類機(jī)器人一般工作在未知環(huán)境，由于在未知環(huán)境下控制的復(fù)雜性以及控制成本等原因，這類服務(wù)機(jī)器人大多處于研究開發(fā)階段。1.2日本概況日本對機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)一直非常重視。日本是世界上公認(rèn)的機(jī)器人大國，從傳統(tǒng)的帶機(jī)關(guān)的人偶，到現(xiàn)在高仿真的機(jī)器人，都標(biāo)志著日本科技的發(fā)展。最近本田公司又研制出新型的機(jī)器人“阿西莫”。作為最新一代的仿真機(jī)器人，“阿西莫”能夠像人類一樣跑步、上樓梯、甚至為客人端茶送水。日本是世界公認(rèn)的機(jī)器人大國，而其機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)或許正是傳統(tǒng)的機(jī)關(guān)人偶制作技藝，“射箭童子”等就是機(jī)關(guān)人偶的代表作。以齒輪和發(fā)條為動力，端坐在臺子上的童子能把擺在面前的箭依次搭到弓弦上，射到數(shù)米外的地方【4】。1.3國內(nèi)概況我國在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域的研發(fā)起步較晚。1995年清華大學(xué)開發(fā)了一個(gè)七自由度移動式護(hù)理機(jī)人，以高位截癱作為護(hù)理對象，目標(biāo)是在無人看護(hù)的情況下替患者完成取藥、送水、翻書等工作。近年來，在國家863計(jì)劃的支持下，我國在家用服務(wù)機(jī)器人研究和產(chǎn)品研發(fā)方面已開展了大量工作，并取得了一定的成績。哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的“導(dǎo)游機(jī)器人”、“迎賓機(jī)器人”、“清掃機(jī)器人”令人耳目一新【5】。華南理工大學(xué)機(jī)器人研究室成功研制出了一張機(jī)器人護(hù)理病床。但總的來說，我國目前在服務(wù)機(jī)器人方面的產(chǎn)品仍然很少，技術(shù)不夠成熟，與發(fā)達(dá)國家的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)仍有較大的差距。2典型機(jī)器人—Roomba清潔機(jī)器人2.1機(jī)器人簡介Roomba清潔機(jī)器人英文名稱為“Roomba”，中文為“倫巴”，是由美國iRobot公司生產(chǎn)。Roomba可以完全鉆到家具底下，這是人和直立式吸塵器所不能做到的。由于Roomba的高度僅為9厘米左右，可以輕松地鉆到大多數(shù)茶幾、床頭柜、床和一些沙發(fā)的下面進(jìn)行清潔。2.2結(jié)構(gòu)Roomba的直徑約為33厘米，高9厘米。Roomba用可充電的鎳氫電池供電。Roomba電池的功率是3安培小時(shí)，需要約七小時(shí)才能完全充滿電（約18伏）。一些較新的Roomba型號已經(jīng)將充電時(shí)間縮減為三小時(shí)左右，完全充滿電后大約可清掃兩小時(shí)。它的機(jī)動系統(tǒng)主要由兩只電機(jī)驅(qū)動的履帶輪組成【6】，Roomba通過改變各輪的供電進(jìn)行轉(zhuǎn)向。Roomba共有五個(gè)電機(jī)：每只輪子由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動（共2個(gè)電機(jī)）一個(gè)電機(jī)驅(qū)動吸塵器一個(gè)電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)邊刷一個(gè)電機(jī)驅(qū)動鼓風(fēng)組件。如圖1圖1機(jī)器人結(jié)構(gòu)2.3工作原理Roomba使用先進(jìn)的iAdapt(TM)技術(shù)，這是一個(gè)由軟件和感應(yīng)器組成的專利系統(tǒng)。iAdapt(TM)讓Roomba可以主動對清掃環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測，每秒鐘思考次數(shù)超過60次，并且能夠以40種不同的動作進(jìn)行反應(yīng)，以便徹底清掃房間。（1）、能滿足最根本的清潔要求（2）、能適應(yīng)不同的家具擺設(shè)格局（3）、能探測到污垢并且反復(fù)進(jìn)行局部清理（4）、清潔沙發(fā)底部、床底等人工不便打掃的區(qū)域（5）、能有效清潔角落、墻邊和家具邊緣（6）、防纏繞功能可輕松擺脫電線、流蘇等障礙物2.4三段式清掃技術(shù)Roomba具有世界上獨(dú)一無二的三段式清掃技術(shù)，它可以同一時(shí)間開展三個(gè)部位的工作，以獲得最佳清潔效果。（1）邊刷沿著邊緣和角落清掃（2）強(qiáng)有力的吸塵口帶有滾刷可將碎片、灰塵和毛發(fā)等細(xì)小垃圾吸入。如圖2（3）兩個(gè)刷子不停地同步向內(nèi)轉(zhuǎn)動，將各種垃圾卷到垃圾盒中。如圖3圖2滾刷結(jié)構(gòu)示意圖圖3底盤上的刷子2.5清掃模式自動模式：Roomba自動計(jì)算整個(gè)房間大小并相應(yīng)地調(diào)整清掃時(shí)間。局部模式：這是一種快速、集中的局部清掃方式。Roomba會在直徑大約1米的圓形區(qū)域內(nèi)進(jìn)行螺旋式重點(diǎn)清掃。2.6路徑規(guī)劃方法2.6.1無障礙路徑規(guī)劃清潔機(jī)器人從停放的位置開始工作，采用沿邊走的路徑算法，按照內(nèi)螺旋式“回”字型路徑進(jìn)行清潔。對所走過的路徑及時(shí)的進(jìn)行標(biāo)記并自動確定前進(jìn)的方向，直至全部清掃完畢自動返回。如圖4所示圖4“回”字型走法示意圖2.6.2避障路徑規(guī)劃清潔機(jī)器人工作環(huán)境中通常存在障礙物，為了保證機(jī)器人正常工作，機(jī)器采用沿邊走的算法來指導(dǎo)局部規(guī)劃中的避障行為，其核心在于沿內(nèi)螺旋式“回”字型路徑行走的過程中判斷障礙物并進(jìn)行避障。避障路徑規(guī)劃過程中，通常有如下幾種情況：（1）將非線性不規(guī)則障礙物規(guī)則化，均按照矩形處理，即用包絡(luò)法做不規(guī)則障礙物矩形邊界。（2）靠墻安放的障礙物。對于墻邊存在的障礙物，如衣柜、沙發(fā)等，通常將其作為墻壁處理，清潔機(jī)器人在工作時(shí)沿此障礙物邊緣走。（3）非靠墻安放的障礙物。機(jī)器人在行走第一圈時(shí)不會碰到障礙，但在傳感器的測量范圍內(nèi)，因此會記錄到障礙物鏈中。對于這類障礙物采用沿墻壁的方向繞開即可。（4）清潔機(jī)器人行走過程和碰撞后的角度調(diào)整。清潔機(jī)器人每走完一圈，經(jīng)歷四種不同的方向。因此，每次轉(zhuǎn)向都進(jìn)行坐標(biāo)和角度的調(diào)整和判斷【7】。如圖5圖5碰撞后角度調(diào)整示意圖2.6.3避障路徑規(guī)劃流程避障路徑規(guī)劃中，機(jī)器人工作時(shí)需要進(jìn)行障礙物和邊界兩方面的處理。假設(shè)A（x，y）點(diǎn)是機(jī)器人所在的柵格中，行走前，機(jī)器人機(jī)器人將搜索與其相鄰的四個(gè)方向，即上（x，y+Y/n）、下（x，y-Y/n）、左（x-X/m，y）、右（x+X/m，y）。檢測下一步是否存在障礙物。若存在，則需要檢測邊界以選擇避障方法，然后采用沿邊走的算法避障。若不存在，則繼續(xù)沿原方向行走.避障路徑規(guī)劃流程【8】如圖6圖6避障路徑規(guī)劃流程3典型機(jī)器人—助老機(jī)器人目前，全世界人口的加速老齡化使醫(yī)療和社會保險(xiǎn)系統(tǒng)面臨前所未有的壓力，高齡老年人的自我照料能力差，行為和語言的能力下降，所以需要對他們進(jìn)行特別的護(hù)理，助老機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。助老機(jī)器人可以服務(wù)于懷孕的婦女、患有重大疾病行動不方便的病人、老年人以及殘疾人等.主要能夠?qū)崿F(xiàn)以下功能：輔助老年人行走；提取物品、按時(shí)喂藥、端茶水；生命質(zhì)量監(jiān)測；語音交互功能。3.1助老機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)助老服務(wù)機(jī)器人主要由2部分組成：帶有觸摸屏的輔助行走單元和機(jī)械臂系統(tǒng).其中輔助行走單元內(nèi)部分為4層：第1層裝有CCD攝像頭和觸摸屏；第2層用于擺放老年人日常用品，例如水杯和藥品等；第3層用于安放控制器、電源、電機(jī)驅(qū)動器等；最后一層是機(jī)器人底盤，安裝有驅(qū)動輪、從動輪、直流電機(jī)及減速器等. 如圖7圖7助老機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖圖8助老機(jī)器人3.2助老機(jī)器人工作原理輔助行走單元可以基于操作者的意愿來控制車體運(yùn)動的快慢以及轉(zhuǎn)向.助老服務(wù)機(jī)器人安裝于手柄上的壓力傳感器測量行走者作用于手柄的力的大小和方向，從而使機(jī)器人按照人的意愿前進(jìn)或者后退.人施加于手柄的力是靠安裝于手柄的壓力傳感器測量得到的.安裝于車身前端的3組超聲波傳感器可以實(shí)現(xiàn)及時(shí)避障，從而保證老年人安全行走.由于助老服務(wù)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)代替老年人取物品的功能，而且要求跟隨車體隨意移動【9】；因此安裝于助老服務(wù)機(jī)器人的輕型作業(yè)臂必須具有足夠的自由度和良好的可操作度，同時(shí)還要求重量輕、體積小、安全性能好，具備穩(wěn)定、快速地在周邊空間內(nèi)工作的特點(diǎn)【10】.如圖8所示.輕型機(jī)械臂由肩部、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂、腕部、末端執(zhí)行器等功能模塊組成.一共有肩部回轉(zhuǎn)、大臂回轉(zhuǎn)、肘關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)、小臂回轉(zhuǎn)、腕部回轉(zhuǎn)以及手爪張和6個(gè)自由度.為增加工作效率，將各驅(qū)動單元直接安裝在關(guān)節(jié)處，采用伺服電機(jī)控制，并在各個(gè)關(guān)節(jié)處裝有光電限位開關(guān)，末端執(zhí)行器裝有攝像頭【11】.3.3助老機(jī)器人工作模式根據(jù)助老服務(wù)機(jī)器人滿足的功能要求，將其劃分為4種工作模式（父狀態(tài)），其中每種工作模式又根據(jù)實(shí)際工作情況的變化劃分為幾種不同的子狀態(tài)，如圖2所示.助老服務(wù)機(jī)器人處于不確定的環(huán)境中，適應(yīng)不同情況的變化而進(jìn)行控制.當(dāng)外界環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，如果不滿足系統(tǒng)的觸發(fā)條件，則認(rèn)為系統(tǒng)還是處于原始狀態(tài)；如果滿足系統(tǒng)的觸發(fā)條件，那么系統(tǒng)就會自動轉(zhuǎn)移到其他狀態(tài)【12】.如圖10圖10助老機(jī)器人工作模式圖4典型機(jī)器人—烹飪機(jī)器人中國菜肴烹飪機(jī)器人能夠根據(jù)指令自主地完成烹飪。機(jī)器人由人機(jī)界面、投料機(jī)構(gòu)、鍋具動作機(jī)構(gòu)、火候視覺模塊和蓋鍋機(jī)構(gòu)組成。如圖11鍋具運(yùn)動機(jī)構(gòu)示意。如圖12所示，根據(jù)鍋具運(yùn)動學(xué)分析，將實(shí)現(xiàn)烹飪機(jī)器人自由度要求的鍋具運(yùn)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡化，可完成實(shí)際的鍋具運(yùn)動部件，以及晃鍋、傾倒和翻鍋(分小翻和大翻)等特殊動作。電機(jī)1帶動曲柄使滑桿做往復(fù)運(yùn)動與擺動，鍋具與滑桿連成一體，在滑桿做往復(fù)運(yùn)動與擺動的過程中，鍋具中心做近似橢圓的變速運(yùn)動。電機(jī)2通過錐齒輪使滑桿(包括鍋具)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而使鍋具實(shí)現(xiàn)翻動和傾倒動作。上述裝置安裝在一個(gè)運(yùn)動平臺上，由其他電機(jī)驅(qū)動實(shí)現(xiàn)整體平移。該運(yùn)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動合成使鍋具機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)翻動、水平移動和晃動【13】。圖11機(jī)構(gòu)圖圖12烹飪機(jī)器人鍋具動作機(jī)構(gòu)原理圖4典型機(jī)器人—幕墻清洗機(jī)器人

現(xiàn)代城市高樓林立，很多高層建筑采用瓷磚或玻璃幕墻，常年裸露在外，必須進(jìn)行維護(hù)清洗，長期以來表面清洗多數(shù)依靠身系繩索、手持抹布的“蜘蛛人”只高空作業(yè)。人工進(jìn)行高層建筑物的清洗不僅費(fèi)用高、效率低而且十分危險(xiǎn)。高層建筑幕墻清洗機(jī)器人將使工人從危險(xiǎn)的高空清洗作業(yè)中解脫出來。機(jī)器人清洗外露墻面不僅可以消除安全隱患，還能降低成本提高效率【14】。4.1幕墻清洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)及原理1、吸附固定裝置

采用氣動吸盤、真空吸附玻璃幕墻，吸力強(qiáng)，調(diào)整范圍大，負(fù)重及牽引力等特點(diǎn)。由真空泵到配氣盤配氣接口之間的氣動系統(tǒng)，包括真空過濾器、真空供給閥、真空破壞閥、真空開關(guān)等。當(dāng)需要產(chǎn)生真空時(shí)，真空泵通電；當(dāng)需要破壞真空放開壁面時(shí)，真空泵斷電、真空破壞閥。這些真空控制元件可以組成一體，形成一個(gè)真空發(fā)生器組件。上述一套真空發(fā)生器組件只能與一個(gè)配氣接口相連接，為了給兩個(gè)配氣接口完成配氣需要兩套這樣的設(shè)備。但是，在實(shí)際爬壁機(jī)器人工作時(shí)一個(gè)配器接口的吸盤需要產(chǎn)生真空，而另外一個(gè)則恰好需要破壞真空，因此為了簡化結(jié)構(gòu)和節(jié)約成本可以在氣動回路中串聯(lián)一個(gè)兩位四通的電磁換向閥，該電磁換向閥與真空供給閥、真空破壞閥均由PLC控制工作，協(xié)同完成對兩個(gè)配器接口的配氣【15】。如圖13圖13配氣機(jī)構(gòu)

2、運(yùn)動轉(zhuǎn)換裝置

獨(dú)創(chuàng)八爪轉(zhuǎn)換式行走機(jī)構(gòu)，運(yùn)動的同時(shí)四個(gè)氣缸吸附墻體，四個(gè)氣缸移動到目的位置，通過交替吸附現(xiàn)實(shí)換位并做下個(gè)個(gè)運(yùn)動。如圖14圖14運(yùn)動機(jī)構(gòu)

3、清洗裝置

通過特制滾刷和清洗裝置可一次性完成玻璃墻面、玻璃邊緣和滾刷清洗。并針對不同的玻璃型號設(shè)計(jì)了手臂轉(zhuǎn)向裝置。

4、水循環(huán)系統(tǒng)

作業(yè)用水循環(huán)使用，洗一座20多層的寫字樓只要20公斤，是人工清洗用水的十分之一左右。

5、視覺觀察系統(tǒng)可向上下左右180度范圍內(nèi)任意調(diào)整，全景觀察清掃刷工作狀況，及清潔裝置【16】。

5服務(wù)型機(jī)器人發(fā)展展望服務(wù)機(jī)器人的開發(fā)研究取得了舉世矚目的成果，未來智能機(jī)器人技術(shù)將沿著自主性、智能通信和適應(yīng)性三個(gè)方向發(fā)展未來機(jī)器人傳感器技術(shù)的研究，除不斷改善傳感器的精度和可靠性外，對傳感信息的高速處理、自適應(yīng)多傳感器融合和完善的靜、動態(tài)標(biāo)定測試技術(shù)也將成為機(jī)器人傳感器研究和發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。未來機(jī)器人傳感器研究包括多智能傳感器技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)傳感器技術(shù)、虛擬傳感器技術(shù)和臨場感技術(shù)【17】。技術(shù)進(jìn)步將允許在未來幾年克服當(dāng)前這些技術(shù)（開放空間的導(dǎo)航、學(xué)習(xí)能力和智力行為、多傳感器融合和允許對所有不同類型任務(wù)進(jìn)行高效處理的處理器等）的限制，設(shè)計(jì)和使用功能日益強(qiáng)大的機(jī)器人，集成技術(shù)將允許超越由于材料、技術(shù)等形成的目前限制邊緣，日本專家預(yù)測，在2013年到2027年之間，智能機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展將允許機(jī)器人會保留和重復(fù)使用以前已獲得的技能和技術(shù)，人和機(jī)器人的交流將變得更加的簡單化了。人們的生活將會更加美好。參考文獻(xiàn)[1]高國富，謝少榮，羅軍等．機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2005．GaoGuofu,XieShaorong,LuoJunetal.Robotsensoranditsapplication[M].Beijing:chemicalindustrypress,2005.[2]孟慶春，齊勇，張淑軍等．智能機(jī)器人及其發(fā)展[J]．中國海洋大學(xué)學(xué)報(bào)，2004，34（5）：831-838．MengQingchun,JiYong,ZhangShujunetal.IntelligentRobotandDevelopment[J].JournalofOceanUniversityofChina,2004，34(5):831-838.[3]AntonioLópezPeláez，Dimitris．uRobots，genesandbytestechnologydevelopmentandsocialchangestowardstheyear2020[J]．TechnologicalForecasting&SocialChange，2008（75）：1176–1201．[4]RoferT，LankenauA，MoratzR．SeviceRoboticsapplicationsandsafetyissuesinanemergingmarket[J].WorkshopinproceedingECAI2000Berlin，2000．[5]金周英．關(guān)于我國智能機(jī)器人發(fā)展的幾點(diǎn)思考[J]．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2001，（4）：5-7．JinZhouying.Onourintelligentrobotdevelopmentseveralthinking[J].RobotTechnologyandApplications,2001,(4):5-7.[6]蔡自興．中國智能機(jī)器人研究[J]．莆田學(xué)院學(xué)報(bào)，2002，9（3）：36-39．CaiZixing.Chineseintelligentrobotresearch[J].JournalofPutianinstitute,2002,(3):36-39.[7]YangS,MengM.Real-timecollision-freepathplanningofrobotmanipulatorsusingneuralnetworkapproaches[J].AutonomousRobots,2000,9(1):27.[8]CarelliR,FreireEO.Corridornavigationandwallfollowingstablecontrolforsonar-basedmobilerobots[J].RoboticsandAutonomousSystem.2003.45:235-247.[9]LiR，WallanceA，spefR，etal．Two-axismodeldevelopmentofcage-rotorbrushlessdoubly-fedmachines[J]．IEEETransonEnergyConversion，2001.[10]姚玉峰，王展，周磊.作業(yè)型助老／助殘機(jī)器人系統(tǒng)的研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)，2008，2（25）：18-20.YaoYufeng,WangZhan,ZhouLei.AssignmentsTypeofHelptheAgedRobotSystem[J].TheMechanicalDesign,2008,2(25):18-20.[11]張毅，羅元，鄭太雄等．移動機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2007．ZhangYi,LuoYuan,ZhangTaixiongetal.Mobilerobottechnologyanditsapplication[M].Beijing:electronicindustrypress,2007.[12]彭一準(zhǔn)，原魁，劉俊承，室內(nèi)移動機(jī)器人的三層規(guī)劃導(dǎo)航策略，電機(jī)與控制學(xué)報(bào)，2006，10(4)：380—384PengYiYuan,YuanKui,LiuJunCheng,Indoormobilerobotnavigationstrategyplanningofthethreelayers,motorandcontroljournal,2006,10(4):380-384.[13]劉銀華,閆維新,劉小勇,等.曲柄搖塊機(jī)構(gòu)在自動烹飪機(jī)器人中的應(yīng)用[J].機(jī)械工程師,2006,(5):64-65.LIUYin-hua,YANWei-xin,LIUXiao-yong,etal.Theapplicationofcrank-rockmechanisminautomaticcooker[J].MechanicalEngineer,2006,(5):64-65.[14]郭戈，胡征峰，董江輝，移動機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)，微計(jì)算機(jī)信息，2003，19(8)：1．8．GuoGe,HuZhengfeng,DongJianghui,MobileRobotNavigationTechnology,MicroComputerInformationTechnol,2003(8):1.8.[15]肖立，佟仕忠，丁啟敏，吳俊生.爬壁機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展.機(jī)器人，2004年11月：81～83ShaoLi,TongShiZhong,DingQiMinetalClimbingrobotthepresentstatusanddevelopment.Therobot,November2004:81~83[16]孟憲超，王祖溫，包鋼，邵浩.一種多吸盤爬壁機(jī)器人原型的研制.機(jī)械設(shè)計(jì)，2003年8月，20（8）：62~63MengXianChao,WangZuWen,BaoGou,etal.Amorechuckclimbingrobotprototypedevelopment.Mechanicaldesign,inAugust,2003,20(8):62~63[17]王灝，毛宗源．機(jī)器人的智能控制方法[M]．北京：國防工業(yè)出版社，2008．WangHao,MaoZongyuan.RobotIntelligentControlMethod[M].Beijing:NationalDefenseIndustryPress,2002.附錄資料：不需要的可以自行刪除實(shí)木地板面層施工工藝標(biāo)準(zhǔn)目錄1適用范圍 22施工準(zhǔn)備 22.1技術(shù)準(zhǔn)備 22.2材料要求 22.3機(jī)具設(shè)備 32.4作業(yè)條件 33施工工藝 43.1工藝流程 43.2施工要點(diǎn) 43.3季節(jié)性施工 84質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn) 84.1主控項(xiàng)目 84.2一般項(xiàng)目 95成品保護(hù) 106應(yīng)注意的質(zhì)量問題 117質(zhì)量記錄 118安全、環(huán)保措施 128.1妥全操作要求 128.2環(huán)保措施 12

實(shí)木地板面層施工工藝標(biāo)準(zhǔn)1適用范圍本規(guī)范適用于建筑裝飾工程中實(shí)木地板面層的施工。2施工準(zhǔn)備2.1技術(shù)準(zhǔn)備2.1.1實(shí)木地板的質(zhì)量應(yīng)符合規(guī)范和設(shè)計(jì)要求，在鋪設(shè)前，應(yīng)得到業(yè)主對地板質(zhì)量、數(shù)量、品種、花色、型號、含水率、顏色、油漆、尺寸偏差、加工精度、甲醛含量等驗(yàn)收認(rèn)可。2.1.2認(rèn)真審核圖紙，結(jié)合現(xiàn)場尺寸進(jìn)行深化設(shè)計(jì)，確定鋪設(shè)方法、拼花、鑲邊等，并經(jīng)監(jiān)理、建設(shè)單位認(rèn)可。2.1.3根據(jù)選用的板材和設(shè)計(jì)圖案進(jìn)行試拼、試排，達(dá)到尺寸準(zhǔn)確、均勻美觀。2.1.4選定的樣品板材應(yīng)封樣保存。提前做好樣板間或樣板塊，經(jīng)監(jiān)理、建設(shè)單位驗(yàn)收合格。2.1.5對操作人員進(jìn)行安全技術(shù)交底。鋪設(shè)面積較大時(shí)，應(yīng)編制施工方案。2.2材料要求2.2.1實(shí)木地板：實(shí)木地板面層所采用的材料，其技術(shù)等級和質(zhì)量應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求，含水率長條木地板不大于12％，拼花木地板不大于10％。實(shí)木地板面層的條材和塊材應(yīng)采用具有商品檢驗(yàn)合格證的產(chǎn)品，其產(chǎn)品類別、型號、適用樹種、檢驗(yàn)規(guī)則及技術(shù)條件等均應(yīng)符合現(xiàn)行國家標(biāo)準(zhǔn)《實(shí)木地板塊》GB／T15036．1－6的規(guī)定。2.2.2木材：木龍骨、墊木、剪刀撐和毛地板等應(yīng)做防腐、防蛀及防火處理。木龍骨要用變形較小的木材，常用紅松和白松等；毛地板常選用紅松、白松、杉木或整張的細(xì)木工板等。木材的材質(zhì)、品種、等級應(yīng)符合現(xiàn)行國家標(biāo)準(zhǔn)《木結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》（GB50206－2012）的有關(guān)規(guī)定，鋪設(shè)時(shí)的含水率不大于12％。拚花木地板的長度，寬度和厚度均應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求。雙層板下的毛地板、木地板面下木擱柵和墊木均要做防腐處理，其規(guī)格、尺寸應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求。2.2.3硬木踢腳板：寬度、厚度應(yīng)按設(shè)計(jì)要求的尺寸加工，其含水率不大于12％，背面滿涂防腐劑，背面應(yīng)滿涂防腐劑，花紋和顏色應(yīng)力求與面層地板相同。2.2.4其他材料：防腐劑、防火涂料、膠粘劑、8#～10#。鍍鋅鉛絲、50～100mm釘子(地板釘)、扒釘、角碼、膨脹螺栓、鍍鋅木螺釘、隔聲材料等。防腐劑、防火涂料、膠粘劑應(yīng)具有環(huán)保檢測報(bào)告。2.2.5地面所用材料應(yīng)符合國際《民用建筑工程室內(nèi)環(huán)境污染控制規(guī)范》（GB50325－2010）2.3機(jī)具設(shè)備2.3.1機(jī)械：多功能木工機(jī)床、刨地板機(jī)、磨地板機(jī)、平刨、壓刨、小電鋸、電錘等。2.3.2工具：斧子、沖子、鑿子、手鋸、手刨、錘子、墨斗、鏨子、掃帚、鋼絲刷、氣釘槍、割角尺等。2.3.3計(jì)量檢測用品：水準(zhǔn)儀、水平尺、方尺、鋼尺、靠尺等。2.4作業(yè)條件2.4.1頂棚、墻面的各種濕作業(yè)已完，粉刷干燥程度達(dá)到80％以上。2.4.2地板鋪設(shè)前應(yīng)清理基層，不平的地方應(yīng)剔除或用水泥砂漿找平。2.4.3墻面已彈好標(biāo)高控制線(+500mm)，并預(yù)檢合格。2.4.4門窗玻璃、油漆、涂料已施工完，并驗(yàn)收合格。2.4.5水暖管道、電氣設(shè)備及其他室內(nèi)固定設(shè)施安裝完，上、下水及暖氣試壓通過驗(yàn)收并合格。2.4.6房間四周彈好踢腳板上口水平線，并已預(yù)埋好固定木踢腳的木磚（必須經(jīng)過防腐處理）。2.4.7凡是與混凝土或磚墻基體接觸的木材，如木擱柵、踢腳板背面、地板地面、剪力撐、木楔子、木磚等，均預(yù)先涂滿木材防腐材料。2.4.8木地板采用空鋪法時(shí)，按設(shè)計(jì)要求的尺寸砌好地壟墻，每道墻預(yù)留120mm×120mm通風(fēng)孔2個(gè)，并預(yù)埋好鐵絲，墻頂抹一層防水砂漿。2.4.9實(shí)木地板采用實(shí)鋪法時(shí)，預(yù)先在墊層內(nèi)預(yù)埋好鐵絲。3施工工藝實(shí)木地板按構(gòu)造方法不同，有“實(shí)鋪”和“空鋪”兩種?！皩?shí)鋪”木地板，是木龍骨鋪在鋼筋混凝土板或墊層上，它是由木龍骨、毛地板及實(shí)木地板面層等組成?！翱珍仭笔怯赡君埞?、剪刀撐、毛地板、實(shí)木地板面層等組成，一般設(shè)在首層房間。采用“空鋪”法當(dāng)龍骨跨度較大時(shí)，應(yīng)加設(shè)地壟墻，地壟墻頂上要鋪防水卷材或抹防水砂漿及放置墊木。3.1工藝流程基層清理測量彈線→安裝木龍骨→鋪釘毛地板→鋪實(shí)木地板面層→刨平、磨光→安裝木踢腳板→油漆、打蠟→清理木地板面3.2施工要點(diǎn)3.2.1基層清理、測量彈線：對基層空鼓、麻點(diǎn)、掉皮、起砂、高低偏差等部位先進(jìn)行返修，并把沾在基層上的浮漿、落地灰等用鏨子或鋼絲刷清理掉，再用掃帚將浮土清掃干凈。待所有清理工作完成后進(jìn)行驗(yàn)收，合格后方可彈線。3.2.2安裝木龍骨實(shí)鋪法：樓層木地板的鋪設(shè)，通常采用實(shí)鋪法施工，見圖。圖實(shí)鋪法(1)先在基層上彈出木龍骨的安裝位置線(間距不大于400mm或按設(shè)計(jì)要求)及標(biāo)高，將龍骨（斷面呈梯形，寬面在下）放平、放穩(wěn)，并找好標(biāo)高，再用電錘鉆孔，用膨脹螺栓、角碼固定木龍骨或采用預(yù)埋在樓板內(nèi)的鋼筋(鐵絲)綁牢，木龍骨與墻間留出不小于30mm的縫隙，以利于通風(fēng)防潮。木龍骨的表面應(yīng)平直。若表面不平可用墊板墊平，也可刨平，或者在底部砍削找平，但砍削深度不宜超過10mm，砍削處要刷防火涂料和防腐劑處理。采用墊板找平時(shí)墊板要與龍骨釘牢。(2)木龍骨的斷面選擇應(yīng)根據(jù)設(shè)計(jì)要求。實(shí)鋪法木龍骨常加工成梯形(俗稱燕尾龍骨)，這樣不僅可以節(jié)省木材，同時(shí)也有利于穩(wěn)固。也可采用30mm×40mm木龍骨，木龍骨的接頭應(yīng)采用平接頭，每個(gè)接頭用雙面木夾板，每面釘牢，亦可以用扁鐵雙面夾住釘牢。(3)木龍骨之間還要設(shè)置橫撐，橫撐的含水率不得大于18﹪，橫撐間距800mm左右，與龍骨垂直相交，用鐵釘固定，其目的是為了加強(qiáng)龍骨的整體性。龍骨與龍骨之間的空隙內(nèi)，按設(shè)計(jì)要求填充輕質(zhì)材料，填充材料不得高出木龍骨上表皮?？珍伔ǎ阂妶D(1)空鋪法的地壟墻高度應(yīng)根據(jù)架空的高度及使用的條件計(jì)算后確定，地壟墻的質(zhì)量應(yīng)符合有關(guān)驗(yàn)收規(guī)范的技術(shù)要求，并留出通風(fēng)孔洞。(2)在地壟墻上墊放通長的壓沿木或墊木。壓沿木或墊木應(yīng)進(jìn)行防腐、防蛀處理，并用預(yù)埋在地壟墻里的鐵絲將其綁扎擰緊，綁扎固定的間距不超過300mm，接頭采用平接，在兩根接頭處，綁扎的鉛絲應(yīng)分別在接頭處的兩端150mm以內(nèi)進(jìn)行綁扎，以防接頭處松動。(3)在壓沿木表面劃出各龍骨的中線，然后將龍骨對準(zhǔn)中線擺好，端頭離開墻面的縫隙約30mm，木龍骨一般與地壟墻成垂直，擺放間距一般為400mm，并應(yīng)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，結(jié)合房間的具體尺寸均勻布置。當(dāng)木龍骨頂面不平時(shí)，可用墊木或木楔在龍骨底下墊平，并將其釘牢在壓沿木上，為防止龍骨活動，應(yīng)在固定好的木龍骨表面臨時(shí)釘設(shè)木拉條，使之互相牽拉。圖空鋪法(常用于首層)(4)龍骨擺正后，在龍骨上按剪刀撐的間距彈線，然后按線將剪刀撐釘于龍骨側(cè)面，同一行剪刀撐要對齊順線，上口齊平。3.2.3鋪釘毛地板：實(shí)木地板有單層和雙層兩種。單層實(shí)木地板是將條形實(shí)木地板直接釘牢在木龍骨上，條形板與木龍骨垂直鋪設(shè)。雙層是在木龍骨上先釘一層毛地板，再釘實(shí)木條板。毛地板可采用較窄的松、杉木板條，其寬度不宜大于120mm，或按設(shè)計(jì)要求選用，毛地板的表面應(yīng)刨平。毛地板與木龍骨成30°或45°角斜向鋪釘。毛地板鋪設(shè)時(shí)，木材髓心應(yīng)向上，其板間縫隙不大于3mm，與墻之間應(yīng)留10～20mm的縫隙。毛地板用鐵釘與龍骨釘緊，宜選用長度為板厚2～2．5倍的鐵釘，每塊毛地板應(yīng)在每根龍骨上各釘兩個(gè)釘子固定，釘帽應(yīng)砸扁并沖進(jìn)毛地板表面2mm，毛地板的接頭必須設(shè)在龍骨中線上，表面要調(diào)平，板長不應(yīng)小于兩檔木龍骨，相鄰板條的接縫要錯(cuò)開。毛地板使用前必須做防腐與防潮處理，并將其上所有垃圾、雜物清理干凈，方可執(zhí)行下一步鋪設(shè)工作。3.2.4鋪釘實(shí)木地板面層條板鋪釘：單層實(shí)木地板，在木龍骨完成后即進(jìn)行條板鋪釘。雙層實(shí)木地板在毛地板完成后，為防止使用中發(fā)生響聲和潮氣侵蝕，在毛地板上干鋪一層防水卷材。鋪設(shè)時(shí)應(yīng)從距門較近的墻一邊開始鋪釘企口條板，靠墻的一塊板應(yīng)離墻面留10～20mm縫隙，用木楔背緊。以后逐塊排緊，用地板釘從板側(cè)企口處斜向釘入，釘長為板厚2～2．5倍，釘帽要砸扁沖入地板表面2mm，企口條板要釘牢、排緊。板端接縫應(yīng)錯(cuò)開，其端頭接縫一般是有規(guī)律的在一條直線上。每鋪設(shè)600～800mm寬應(yīng)拉線找直修整，板縫寬度不大于0.5mm。板的排緊方法一般可在木龍骨上釘扒釘，在扒釘與板之間加一對硬木楔，打緊硬木楔就可以使板排緊。釘?shù)阶詈笠粔K企口板時(shí)，因無法斜著釘，可用明釘釘牢，釘帽要砸扁，沖人板內(nèi)。企口板的接口要在龍骨中間，接頭要互相錯(cuò)開，龍骨上臨時(shí)固定的木拉條，應(yīng)隨企口板的安裝隨時(shí)拆去，鋪釘完之后及時(shí)清理干凈，對表面不平處，應(yīng)進(jìn)行刨光，先垂直木紋方向粗刨一遍，再順木紋方向細(xì)刨一遍。實(shí)鋪條板鋪釘方法同上。拼花木地板鋪釘：拼花實(shí)木地板是在毛地板上進(jìn)行拼花鋪釘。鋪釘前，應(yīng)根據(jù)設(shè)計(jì)要求的地板圖案進(jìn)行彈線，一般有正方格形、斜方格形、人字形等。在毛地板上彈出圖案墨線，分格定位，有鑲邊的，距墻邊留出200～300mm做鑲邊。按墨線從中央向四邊鋪釘，各塊木板應(yīng)互相排緊，對于企口拼裝的硬木地板，應(yīng)從板的側(cè)邊斜向釘人毛地板中，釘帽不外露，釘長為板厚2～2.5倍。當(dāng)木板長度小于300mm時(shí)，側(cè)邊應(yīng)釘兩個(gè)釘子，長度大于300mm時(shí)，應(yīng)釘入3個(gè)釘子，板的兩端應(yīng)各釘1各釘固定，宜釘在距板端20mm處。板塊縫隙不應(yīng)大于0.3mm，毛地板與墻之間應(yīng)留10～20mm的縫隙。面層與墻之間縫隙，應(yīng)加木踢腳板封蓋。有鑲邊時(shí)，在大面積鋪貼完后，再鋪鑲邊部分。鋪釘拼花地板前，宜先鋪設(shè)一層瀝青紙（或油氈），以隔聲和防潮用。釘完后，清掃干凈刨光，刨刀吃口不應(yīng)過深，防止板面出現(xiàn)刀痕。膠粘劑鋪貼拼花木地板：鋪貼時(shí)，先處理好基層，表面應(yīng)平整、潔凈、干燥。在基層表面和拼花木地板背面分別涂刷膠粘劑（膠粘劑應(yīng)通過試驗(yàn)確定，膠粘劑應(yīng)放置在陰涼通風(fēng)、干燥的室內(nèi)，超過生產(chǎn)期3個(gè)月的產(chǎn)品，應(yīng)取樣檢驗(yàn)，合格后方可使用，超過保質(zhì)期的產(chǎn)品，不得使用），其厚度：基層表面控制在lmm左右，地板背面控制在0.5mm左右，待膠表面稍干后(不粘手時(shí))即可鋪貼就位，并用小錘輕敲，使地板與基層粘牢，對溢出的膠粘劑應(yīng)隨時(shí)擦凈。剛鋪貼好的木板面應(yīng)用重物加壓，使之粘結(jié)牢固，防止翹曲、空鼓。3.2.5刨平、磨光：地板刨光宜采用地板刨光機(jī)（或六面刨），轉(zhuǎn)速在5000r／min以上。長條地板應(yīng)順木紋刨，拼花地板應(yīng)與地板木紋成45°斜刨。刨時(shí)不宜走得太快，刨刀吃口不應(yīng)過深，要多走幾遍，地板刨光機(jī)不用時(shí)應(yīng)先將機(jī)器提起關(guān)閉，防止啃傷地面。－所刨厚度應(yīng)小于1．5mm，要求無刨痕。機(jī)器刨不到的地方要用手刨，并用細(xì)刨凈面。地板刨平后，用砂布磨光，所用砂布應(yīng)先粗后細(xì)，砂布應(yīng)繃緊繃平，磨光方向及角度與刨光方向相同。3.2.6安裝木踢腳板：實(shí)木地板安裝完畢后，靜放2h后方可拆除木楔子，并安裝踢腳板。踢腳板的厚度應(yīng)以能壓住實(shí)木地板與墻面的縫隙為準(zhǔn)，通常厚度為15mm，以釘固定。木踢腳板應(yīng)提前刨光，背面開成凹槽，以防翹曲，并每隔lm鉆直徑6的通風(fēng)孔，在墻上每隔750mm設(shè)防腐木磚或在墻上鉆孔打入防腐木磚，在防腐木磚外面釘防腐木塊，再把踢腳板用釘子釘牢在防腐木塊上，釘帽砸扁沖入木板內(nèi)，踢腳板板面應(yīng)垂直，上口水平。木踢腳板陰陽角交接處，釘三角木條，以蓋住縫隙，木踢腳板陰陽角交角處應(yīng)切割成45°角拼裝，踢腳板的接頭也應(yīng)固定在防腐木塊上。安裝時(shí)注意不要把有明顯色差的踢腳板連在一起。3.2.7油漆、打蠟：應(yīng)在房間內(nèi)所有裝飾工程完工后進(jìn)行。硬木拼花地板花紋明顯，所以，多采用透明的清漆刷涂，這樣可透出木紋，增強(qiáng)裝飾效果。打蠟可用地板蠟，以增加地板的光潔度，打蠟時(shí)均勻噴涂1～2遍，稍干后用凈布擦拭，直至表面光滑、光亮。面積較大時(shí)用機(jī)械打蠟，可增加地板的光潔度，使木材固有的花紋和色澤最大限度地顯示出來。3.2.8清理木地板面、交付驗(yàn)收使用，或進(jìn)行下道工序的施工。3.3季節(jié)性施工由于木地板木質(zhì)特性，從木地板出廠、運(yùn)輸、施工等一系列過程中都要制定防潮、防霉措施。針對南方多陰雨地區(qū)要因地制宜，詳細(xì)規(guī)劃木地板防潮防霉措施。4質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)4.1主控項(xiàng)目4.1.1實(shí)木地板面層所采用的材質(zhì)和鋪設(shè)時(shí)的木材含水率必須符合設(shè)計(jì)要求。木龍骨、墊木和毛地板等必須做防腐、防蛀處理。檢驗(yàn)方法：觀察檢查和檢查材質(zhì)合格證明文件及檢測報(bào)告。4.1.2木龍骨安裝應(yīng)牢固、平直，其間距和穩(wěn)固方法必須符合設(shè)計(jì)要求，粘貼使用的膠必須符合設(shè)計(jì)環(huán)保要求。檢驗(yàn)方法：觀察、腳踩檢查、膠粘劑的合格證明文件及環(huán)保檢測報(bào)告。4.1.3面層鋪設(shè)應(yīng)牢固；粘貼無空鼓。檢驗(yàn)方法：觀察、腳踩或用小錘輕擊檢查。4.1.4木板和拼花板面層刨平磨光，無刨痕戧茬和毛刺等現(xiàn)象，圖案清晰美觀，清油面層顏色均勻一直。檢驗(yàn)方法：觀察。4.2一般項(xiàng)目4.2.1實(shí)木地板面層應(yīng)刨平、磨光，無明顯刨痕和毛刺等現(xiàn)象；圖案清晰、顏色均勻一致。檢驗(yàn)方法：觀察、手摸和腳踩檢查。4.2.2面層縫隙應(yīng)嚴(yán)密；接頭位置應(yīng)錯(cuò)開、表面潔凈。檢驗(yàn)方法：觀察檢查。4.2.3拼花地板接縫應(yīng)對齊，粘、釘嚴(yán)密；縫隙寬度均勻一致；表面潔凈，膠