ABB機(jī)器人操作員使用手冊(cè)

ABB機(jī)器人操作員使用手冊(cè)關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)供首次啟動(dòng)系統(tǒng)時(shí)使用。它包含機(jī)器人系統(tǒng)出廠附帶文檔中的摘錄信息。手冊(cè)用法本手冊(cè)包含在完成物理安裝后首次啟動(dòng)IRC5機(jī)器人把握器時(shí)的指示說(shuō)明。本手冊(cè)的閱讀對(duì)象本手冊(cè)面對(duì)：操作前提讀者應(yīng)當(dāng)生疏的內(nèi)容：機(jī)器人硬件的機(jī)械安裝。受過(guò)機(jī)器人操作方面的培訓(xùn)。本手冊(cè)內(nèi)容假定全部硬件〔操縱器、把握器等〕均已正確安裝并相互連接妥當(dāng)。本手冊(cè)由以下各章組成：操作步驟設(shè)置和啟動(dòng)IRC5機(jī)器人系統(tǒng)的步驟。概述 介紹IRC5機(jī)器人系統(tǒng)中的部件?！喊踩g(shù)語(yǔ)會(huì)消滅的全部危急。每種危急包括：標(biāo)題，指明危急等級(jí)〔危急、警告或留神〕和危急類型。簡(jiǎn)要描述，描述操作／修理人員未排解險(xiǎn)情時(shí)會(huì)消滅什么狀況。。危急等級(jí)標(biāo)志 名稱危急

含義警告，假設(shè)不依照說(shuō)明操作，就會(huì)發(fā)生事故，并導(dǎo)致嚴(yán)峻或、壓軋、撞擊和從高處跌落等。警告 警告假設(shè)不依照說(shuō)明操作，可能會(huì)發(fā)生事故，造成重的損害〔可能致命和/觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災(zāi)、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。電擊 針對(duì)可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)峻的人身?yè)p害或死亡的電氣危急的警告留神警告假設(shè)不依照說(shuō)明操作，可能會(huì)發(fā)生能造成損害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：灼傷、眼部損害、皮膚損害、聽(tīng)力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能障的狀況時(shí)，就會(huì)承受這一標(biāo)志。靜電放電(ESD)

針對(duì)可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)峻產(chǎn)品損壞的電氣危急的警告留意 描述重要的事實(shí)和條件提示 描述從何處查找附加信息或如何以更簡(jiǎn)潔的方式進(jìn)展操作。操縱器標(biāo)簽上的安全符號(hào)本節(jié)描述操縱器標(biāo)簽上使用的安全標(biāo)志。容，標(biāo)簽上可以包含附加信息〔如，值〕?；蚣扇藛T供給的補(bǔ)充安全信息?！查g〕都格外有用。22〕。信息標(biāo)簽可以包含文字信息〔英語(yǔ)、德語(yǔ)和法語(yǔ)〕。操作步驟單一機(jī)器人系統(tǒng)的操作步驟概述此處說(shuō)明適用于IRC5單一機(jī)器人系統(tǒng)。單一機(jī)器人系統(tǒng)包括以下任何把握器：SingleCabinetController〔此把握器帶有集成的ControlModuleDriveModule〕Dual Controller〔此Control Module 連接到一個(gè)DriveModule〕IRC5CompactControllerPanelMountedController操作參考信息/操作參考信息/圖示同時(shí)連接電氣電源。確保已正確進(jìn)展全部安全相關(guān)連 請(qǐng)參閱工作站接線圖。接將FlexPendant連接至把握器，CabinetController留意FlexPendant連接器在不同把握器上可能處于不同位置，但在全部把握器上都看起來(lái)類似。15中接通電源一節(jié)詳述的步驟連續(xù)。假設(shè)沒(méi)有安裝有效系統(tǒng)軟件，請(qǐng)依據(jù)全部系統(tǒng)的常用步驟15一節(jié)詳述的步驟連續(xù)。三 FlexPendant簡(jiǎn)介手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的很多任務(wù)：運(yùn)行程序；使操縱器微動(dòng)；修改機(jī)器人程序等。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運(yùn)作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油、防濺錫。IRC5的成套計(jì)算機(jī)和主要部件FlexPendant由硬件和軟件組成，其本身就是一成套完整的計(jì)算機(jī)。FlexPendantIRC5的一個(gè)組成局部，通過(guò)集成hotplug按鈕選項(xiàng)可使得在自動(dòng)模式下無(wú)需連接FlexPendant仍可連續(xù)運(yùn)行。FlexPendant主要組成局部操縱器的設(shè)置有幾種.USB端口將USB存儲(chǔ)器連接到USB端口以讀取或保存文件。USB存儲(chǔ)器在對(duì)話和FlexPendant掃瞄器中顯示為驅(qū)動(dòng)器/USB:可移動(dòng)的。 留意！在不使用時(shí)蓋上USB端口的保護(hù)蓋。觸摸筆：其隨FlexPendantFlexPendant的后面。拉小手柄可以松開(kāi)筆。使用FlexPendant時(shí)用觸摸筆觸摸屏幕。不要使用螺絲刀或者其他銳利的物品。重置按鈕：其會(huì)重置FlexPendant，而不是把握器上的系.USB端口和重置按鈕對(duì)使用RobotWare5.12或更高版本的系統(tǒng)有效。這些按鈕對(duì)于較舊的系統(tǒng)無(wú)效。FlexPendant上有專用的硬件按鈕。您可以將自己的功能指定給其中四個(gè)按鈕。A-D----------預(yù)設(shè)按鍵，1-4。有關(guān)如何定義其各項(xiàng)功能的具體信息，請(qǐng)參見(jiàn)操作員手冊(cè)- FlexPendant的IRC5中的“預(yù)設(shè)按鍵”一節(jié)。E 選擇機(jī)械單元F 切換運(yùn)動(dòng)模式，重定向或線性G-----------切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1-3或軸4-6H 切換增量BACKWARD〔步退〕按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令K START〔啟動(dòng)〕按鈕。開(kāi)頭執(zhí)行程序按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令M STOP〔停頓〕按鈕。停頓程序執(zhí)行RobotWare5.12或更高版本的系統(tǒng)有效。這些按鈕對(duì)于較舊的系統(tǒng)無(wú)效3.5 FlexPendant的操作方式操作FlexPendant180度，使用右手持設(shè)備。有關(guān)調(diào)整FlexPendant以供慣用左手者-FlexPendant的IRC5。3.6

觸摸屏組件A----ABB菜單BA----ABB菜單B 操作員窗口C 狀態(tài)欄D 關(guān)閉按鈕E 任務(wù)欄F 快速設(shè)置菜單可以從ABB菜單中選擇以下工程：HotEdit ?輸入和輸出微動(dòng)把握 ?ProductionWindow〔運(yùn)行時(shí)窗口〕ProgramEditor〔程序編輯器〕?ProgramData〔程序數(shù)據(jù)〕BackupandRestore〔備份與恢復(fù)〕?Calibration〔校準(zhǔn)〕?EventLog〔大事日志〕FlexPendantExplorer〔FlexPendant資源治理器〕系統(tǒng)信息操作員窗口操作員窗口顯示來(lái)自機(jī)器人程序的消息。程序需要操作員作出某種響應(yīng)以便連續(xù)時(shí)往往會(huì)消滅此狀況。它將在的操作員手冊(cè)-帶FlexPendantIRC5操作員窗口一節(jié)中進(jìn)展介紹.狀態(tài)欄狀態(tài)欄顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關(guān)的重要信息，如操作模式、電機(jī)開(kāi)啟/FlexPendant的IRC5一節(jié)中進(jìn)展介紹。關(guān)閉按鈕點(diǎn)擊關(guān)閉按鈕將關(guān)閉當(dāng)前翻開(kāi)的視圖或應(yīng)用程序。任務(wù)欄透過(guò)ABB務(wù)欄顯示全部翻開(kāi)的視圖，并可用于視圖切換?？焖僭O(shè)置菜單快速設(shè)置菜單包含對(duì)微動(dòng)把握和程序執(zhí)行進(jìn)展的設(shè)置。它將在的-FlexPendantIRC5一節(jié)中進(jìn)展介紹。搬運(yùn)和清潔FlexPendant。這樣會(huì)導(dǎo)致破損或故障。設(shè)備不使用時(shí)，請(qǐng)將其置放于立式壁架上存放，防止意外脫落。FlexPendant的使用和存儲(chǔ)方式應(yīng)避開(kāi)其電纜將人絆倒。會(huì)使觸摸屏〔USB端口的FlexPendant的反面〕。定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆粒可能會(huì)擋住觸摸屏造成故障。FlexPendant醮少量水或中性清潔劑進(jìn)展清潔。請(qǐng)參閱Productmanual-IRC5中的清潔FlexPendant一節(jié)。USBUSB露到灰塵中，那么它會(huì)中斷或發(fā)生故障。留神應(yīng)將斷開(kāi)連接的FlexPendant存放在不會(huì)造成錯(cuò)誤連接把握器的地方。FlexPendant需要。目前，F(xiàn)lexPendant15種不同的語(yǔ)言環(huán)境下操作，包括亞洲語(yǔ)種，如中文和日語(yǔ)。一個(gè)FlexPendant3種語(yǔ)言，這松地進(jìn)展切換。有關(guān)更改語(yǔ)言的更多信息，請(qǐng)參見(jiàn)操作員手冊(cè)-帶FlexPendantIRC5。四： IRC5 系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)把握模塊〔計(jì)算機(jī)主體〕、輸入/Customerconnections(用戶連接端口)FlexPendant〔示教盒接線端〕、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元〔機(jī)器人本體、外部軸〕系統(tǒng)構(gòu)成：把握器分把握模塊和驅(qū)動(dòng)模塊，如系統(tǒng)中含多臺(tái)機(jī)器人，需要1〔現(xiàn)在單機(jī)器人系統(tǒng)一般使用整合型單柜把握器〕一個(gè)系統(tǒng)最多包含36個(gè)驅(qū)動(dòng)單元〔最多4臺(tái)機(jī)器人〕，一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊最多包含9個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，可處理6個(gè)內(nèi)軸及2個(gè)一般軸或附加軸〔取決于機(jī)器人型號(hào)〕。把握器內(nèi)部A接觸器接口板接觸器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電源DIO電源E把握電源F備份電源五RobotStudioRobotStudio是一個(gè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用程序，用于對(duì)機(jī)器人單元進(jìn)展離線創(chuàng)立、編程和模擬。RobotStudio小化安裝。FlexPendant的一個(gè)部件以在線模式工作完整〔和定制〕安裝供給高級(jí)的編程和模擬工具。RobotStudio用于真實(shí)把握器當(dāng)連接到真實(shí)把握器時(shí)，RobotStudio允許執(zhí)行以下操作：使用系統(tǒng)生成器，創(chuàng)立、安裝和維護(hù)系統(tǒng)。使用RAPID編輯器，進(jìn)展基于文本的編程和編輯。把握器的文件治理器。治理“用戶授權(quán)系統(tǒng)”.什么是RobotWare？RobotWare是安裝在機(jī)器人系統(tǒng)上，用于操作機(jī)器人的全部軟件的統(tǒng)稱。RobotWare 安裝并儲(chǔ)存在計(jì)算機(jī)或效勞器的媒體池(Mediapool)文件夾內(nèi)。有關(guān)mediapool〔媒體池〕的說(shuō)明，35一節(jié)。RobotWareDVD形式供給，它包含了全部供給型號(hào)和選項(xiàng)等的軟件。但是，使用軟件所需的RobotWare許可密鑰則通過(guò)將密鑰字符串印于把握器機(jī)柜內(nèi)附紙ControlModuleDriveModule都有一個(gè)密鑰.日后如需添加功能，則需要的把握器許可密鑰才能訪問(wèn)這些功能。您可以ABB代表處獲得該密鑰。4 .3何時(shí)使用FlexPendant和RobotStudio您可以使用FlexPendant或RobotStudio來(lái)操作和治理機(jī)器人.FlexPendant適用于處理機(jī)器人動(dòng)作和一般操作，而RobotStudio則適用于配置、編程及其它與日常操作相關(guān)的任務(wù).啟動(dòng)、重啟動(dòng)和關(guān)閉把握器啟動(dòng)把握器 把握器前面板上的電源開(kāi)關(guān)重啟把握器.---FlexPendant、RobotStudio或把握器前面板上的電源開(kāi)關(guān)---把握器前面板或FlexPendant上的電源開(kāi)關(guān)，點(diǎn)擊Restart〔重啟動(dòng)〕，然后點(diǎn)擊Advanced〔高級(jí)〕.運(yùn)行和把握機(jī)器人程序移動(dòng)機(jī)器人--FlexPendant啟動(dòng)或停頓機(jī)器人程序--FlexPendantRobotStudio啟動(dòng)和停頓后臺(tái)任務(wù) RobotStudio與把握器通信要，，確認(rèn)大事。查看和保存把握器的大事日志將把握器軟件備份到計(jì)算機(jī)或效勞器的文件中

使用FlexPendantRobotStudio或FlexPendantRobotStudio或FlexPendan將把握器軟件備份到把握器的文FlexPendant件中機(jī)器人編程要.. 使用，，靈敏創(chuàng)立或編輯機(jī)器人程序。 RobotStudio用于創(chuàng)立程序構(gòu)造和大局部的源代碼；適用于帶有大量規(guī)律、I/O信號(hào)或動(dòng)作FlexPendant用于儲(chǔ)存機(jī)器人位置以及對(duì)程序進(jìn)展最指令的簡(jiǎn)潔編程.

終調(diào)正RobotStudio具有以下編程優(yōu)點(diǎn)：針對(duì)RAPID能，以及指令和參數(shù)的工具提示功能。具有程序錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)功能的程序檢查。嚴(yán)密存取配置和I/O編輯功能。為創(chuàng)立或編輯機(jī)器人程序供給有力支 FlexPendant具有以下編程優(yōu)點(diǎn)：:持。適用于主要由動(dòng)作指令構(gòu)成的