機(jī)械手組態(tài)界面設(shè)置

3組態(tài)王組態(tài)王實(shí)現(xiàn)功能圖1-1工件主體上料單元組態(tài)王要實(shí)現(xiàn)的是模擬上料單元的實(shí)時(shí)監(jiān)控以及實(shí)時(shí)控制的作用，運(yùn)用組態(tài)王軟件，畫出動(dòng)畫效果，實(shí)時(shí)模擬下位機(jī)的動(dòng)作顯示在組態(tài)王軟件上，并且能做到對(duì)上料單元上下位機(jī)切換、啟動(dòng)、停止、復(fù)位等功能。組態(tài)王模擬動(dòng)畫如圖所示：由于上料單元需要用到多維的旋轉(zhuǎn)，所以看采用的是用每一個(gè)狀態(tài)切換達(dá)到模擬下位機(jī)動(dòng)作效果，因此上圖顯示的是多個(gè)圖的組合，在運(yùn)行的時(shí)候就可以一個(gè)一個(gè)狀態(tài)顯示，盡量接近下位機(jī)動(dòng)作效果。組態(tài)王畫面功能登陸界面我們?cè)O(shè)置了登陸以及退出鍵，如果所示:歪明其中登陸鍵中我們?cè)O(shè)置了不同權(quán)限的登陸等級(jí)，有系統(tǒng)管理員還有管理員1,具體設(shè)置參數(shù)如圖所示:定義用戶組向用戶「類型「用戶組 &用戶「用戶組 用戶組名；用戶組注釋:二用戶P加入用戶組:「用戶組 用戶組名；用戶組注釋:二用戶P加入用戶組:用戶名二用戶密碼：用戶注釋：登錄超時(shí)：優(yōu)先級(jí)二系統(tǒng)管理員組 ,系統(tǒng)管理員組二］無(wú)AECFIEFGH工JKLM255 分確認(rèn)|取消I口用戶組口用戶組和用戶 ?我一「類型 「用戶組 9用戶拴一□□□□□□□□□口口口口口福拴一□□□□□□□□□口口口口口福其中的畫面語(yǔ)言為：if（\\本站點(diǎn)\$訪問(wèn)權(quán)限>50）{ShowPicture（"上料單元"）;ClosePicture（"歡迎界面"）;}當(dāng)按下登陸鍵的時(shí)候，顯示上料單元畫面，當(dāng)按下退出鍵是直接退出歡迎界面。

3.2.2上料單元畫面上料單元的主要內(nèi)容為模仿下位機(jī)機(jī)器部件，以及報(bào)警燈還有各種所需要的按鍵，具體如圖所示：其中，工作臺(tái)、揚(yáng)臂、氣缸、旋轉(zhuǎn)柱都是需要?jiǎng)拥?。在我們?cè)O(shè)計(jì)的這個(gè)畫面中，因?yàn)樽霾坏街拥男D(zhuǎn)，因此我們用狀態(tài)來(lái)表示下位機(jī)的操作。變量設(shè)如圖所示：融■:幅開(kāi)關(guān)國(guó)存若散21段器再阡豆溝走22晚啟311帕有段23前。役甘M5.1唆生講蛾W部24新空設(shè)U10.7瞬懈啕125新］口叫爸10.0瞧;箕段位；I/OSS26卻口役黃]0.5編:沈習(xí)顏出承散27期燈設(shè)督Q0.6監(jiān)工中部lyo^c28輔。強(qiáng)11,1嚓強(qiáng)ES星：卮？?若也29潴礪tcyoffiflfc30新］口修哲Q1.D粉準(zhǔn)后互務(wù)？31嗓亙五可觸疑H□筆:32新】口設(shè)百Q(mào)0.7電在造31iyo^c33林口附]0.&瞧茯首_行34如口役若10.1町上行電機(jī).困醐35卻。便舌Q0.1輸鑼5檢036新町用11.0口0軍掌37SriOiae】12潴演鞅Lvo?ffi38新］。取吉Q03哈翅與11,出剃I39Q0.2河壽古欣如瞬彈前立最4店存商微41?擊fcuSSG月存西他42吩逆抬測(cè)英新］。年哲M40喻丁注白r^ss44冷卻日Fl?1空喻螭出在ITSS46④號(hào)止I/OS?47如口員簿M5.2燧食位必卻□雀mM5M%上下花機(jī)i帕有段49前。役甘M5.0噬百1/0^50卻口沒(méi)言Q1.5uc專散51新I。很爸Q1.7 」￡畫面語(yǔ)言：if（\\本站點(diǎn)'汽缸電磁閥=0）｛\\本站點(diǎn)'輔助變量1=1；｝if（\\本站點(diǎn)'汽缸電磁閥=1）｛\\本站點(diǎn)'輔助變量1=0；｝if（\\本站點(diǎn)'工件檢測(cè)=0）｛\\本站點(diǎn)'輔助變量2=1;｝if（\\本站點(diǎn)'工件檢測(cè)=1）{\\本站點(diǎn)'輔助變量2=0;}if（\\本站點(diǎn)\右行檢測(cè)=1）{\\本站點(diǎn)'輔助變量3=0;}if（\\本站點(diǎn)\右行檢測(cè)=0）{\\本站點(diǎn)'輔助變量3=1;}if（\\本站點(diǎn)'逆轉(zhuǎn)檢測(cè)=1）{\\本站點(diǎn)'輔助變量5=0;}if（\\本站點(diǎn)'逆轉(zhuǎn)檢測(cè)=0）{\\本站點(diǎn)'輔助變量5=1;}if（\\本站點(diǎn)'揚(yáng)臂下行檢測(cè)=1）{\\本站點(diǎn)'輔助變量4=0;}if（\\本站點(diǎn)'揚(yáng)臂下行檢測(cè)=0）{\\本站點(diǎn)'輔助變量4=1;}if（\\本站點(diǎn)'揚(yáng)臂上行&&\\本站點(diǎn)\工件檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\右行電機(jī)=1）{\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)=\\本站點(diǎn)'工作臺(tái)+20;}if（\\本站點(diǎn)\逆轉(zhuǎn)檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)'輔助變量4==1）{\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)=\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)-20;}if（\\本站點(diǎn)'揚(yáng)臂上行&&\\本站點(diǎn)\工件檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)\右行電機(jī)=1）{\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱1=\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱1+20;}if（\\本站點(diǎn)\逆轉(zhuǎn)檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)'輔助變量4==1）{\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱2=\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱2+9;}動(dòng)畫分析工作臺(tái)的移動(dòng)動(dòng)畫分析:工作臺(tái)的移動(dòng)直接有動(dòng)畫鏈接中水平位移向?qū)В苿?dòng)我們所需要的距離，具體參數(shù)設(shè)置如圖所示：畫面語(yǔ)言為：if（\\本站點(diǎn)'揚(yáng)臂上行&&\\本站點(diǎn)'工件檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)'右行電機(jī)==1）{\\本站點(diǎn)'工作臺(tái)=\\本站點(diǎn)\工作臺(tái)+20;}if（\\本站點(diǎn)'逆轉(zhuǎn)檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)'輔助變量4==1）{\\本站點(diǎn)'工作臺(tái)=\\本站點(diǎn)'工作臺(tái)-20;}旋轉(zhuǎn)柱的右移動(dòng)動(dòng)畫分析：由于我們沒(méi)有將旋轉(zhuǎn)柱與工作臺(tái)鏈接成一個(gè)組合圖素，因此它需要獨(dú)立的動(dòng)畫鏈接，具體參數(shù)如圖所示：

與工作臺(tái)的移動(dòng)為同步，所以參數(shù)需設(shè)置一樣畫面語(yǔ)言：if（\\本站點(diǎn)'揚(yáng)臂上行&&\\本站點(diǎn)'工件檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)'右行電機(jī)==1）{\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱1=\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱1+20;}旋轉(zhuǎn)柱的右移動(dòng)動(dòng)畫分析:我們將旋轉(zhuǎn)柱的左行與右行分開(kāi)來(lái)做動(dòng)畫，所以他需要一個(gè)反方向的移動(dòng)，具體參數(shù)如圖:水平卷動(dòng)連接取消I向左向右最左邊最右邊水平卷動(dòng)連接取消I向左向右最左邊最右邊設(shè)置的參數(shù)應(yīng)該與左行是相反的方向畫面語(yǔ)言;if（\\本站點(diǎn)'逆轉(zhuǎn)檢測(cè)&&\\本站點(diǎn)'輔助變量4==1）{\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱2=\\本站點(diǎn)\旋轉(zhuǎn)柱2+20;}調(diào)試過(guò)程問(wèn)題與解決三個(gè)問(wèn)題：我們這組組態(tài)王做的是第一個(gè)工位，比較特別，需要呈現(xiàn)的為立體的三維圖像，而組態(tài)王只能畫出平面的二維圖像，這對(duì)我們來(lái)說(shuō)是一個(gè)難點(diǎn)，這么在一個(gè)二維軟件上體現(xiàn)出立體效果，于是我們采用各個(gè)狀態(tài)的隱藏顯現(xiàn)，就是將各個(gè)狀態(tài)所需要的條件輸入，在對(duì)的時(shí)刻出現(xiàn)對(duì)的畫面即可。由于機(jī)器有些老舊，在組態(tài)王的編程時(shí)，有許多行程開(kāi)關(guān)是失效的或者不夠靈活的，這讓我們?cè)诰幊虝r(shí)遇到了許多困難，一個(gè)行程開(kāi)關(guān)的失效讓我們的畫面不能及時(shí)顯現(xiàn)，所以我們運(yùn)用了替代法，例如左限位行程開(kāi)關(guān)失效，我們則用左行電機(jī)的失電條件來(lái)代替，成功解決問(wèn)題。最后一步時(shí)，柱子需要跟著底座移動(dòng)，第一次向右移動(dòng)，第二次為向左移動(dòng)回到初始工位。在編程時(shí)，向右移動(dòng)為正常，而向左移動(dòng)則不同步。由于左右采用的是一樣的編程方法，所以毫無(wú)疑問(wèn)編程的方法并沒(méi)有問(wèn)題，首先我們將軟件的數(shù)據(jù)庫(kù)打開(kāi)，調(diào)出有關(guān)左行的屬性，調(diào)快了采集頻率，原本為100的采集頻率被我們調(diào)到10，再改善左行的速度，將原本為20的速度降為10，寫入程序后成功的解決了該問(wèn)題，調(diào)試成功。實(shí)驗(yàn)總結(jié)在這次組態(tài)王的設(shè)計(jì)中，我和另一位組員齊心協(xié)力，共同解決了其中的難點(diǎn)，并成功做出動(dòng)畫效果，實(shí)現(xiàn)了上下位機(jī)的控制。在這之中。我們遇到了很多的問(wèn)題，最大的問(wèn)題是我們這一組需要用到旋轉(zhuǎn)，在組態(tài)王中是不能實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)的這一功能的，所以這個(gè)問(wèn)題困擾我們很久，在經(jīng)過(guò)自己的思考以及詢問(wèn)