安裝編制-電氣saicab系統(tǒng)編程手冊(cè)

一、硬件介紹二、程序三、程序結(jié)構(gòu)四、程序詳解SAICLoadIn

V1UnLoadOut

V4LoadOut

V2UnLoadIn

V3P1P4P3P2件在位件在位電機(jī)軸鏈條CHECKCHECK一、硬件介紹小件SAIC二、程序APC傳感器變量load氣缸動(dòng)作變量Amrostart交互變量Unload氣缸動(dòng)作變量Amrostart動(dòng)作變量SAIC三、程序結(jié)構(gòu)件在位光電檢測(cè)程序四個(gè)位置的阻擋氣缸程序A.小件B008

&

S650

&V106

是控制APC電機(jī)的Amorstart程序段，結(jié)構(gòu)同《SAIC標(biāo)準(zhǔn)AB系統(tǒng)編程手冊(cè)-進(jìn)出車(chē)程序》里

水平滾床，不作詳述。

SAICB.側(cè)圍Load&Unload位置的固定氣缸SAICUnload位置的底板固定夾頭R11機(jī)器人Unload抓件到EMSR10機(jī)器人抓件到Load位置托盤(pán)與EMS交互四、程序詳解設(shè)置傳感器變量和運(yùn)行速度，APC運(yùn)行速度設(shè)置為5。P1和P3為上下料位，需加兩個(gè)傳感器檢測(cè)到位信號(hào)。4.1

B008_APC_Setup小件SAIC電機(jī)軸和拖鏈感應(yīng)到位，檢測(cè)上一個(gè)托盤(pán)開(kāi)始移動(dòng)，UnLoad位置件取走。電機(jī)持續(xù)運(yùn)行。4.2

S650_APC_Run小件SAIC4.3

S610_APC_UnLoad_OUT_4Open_V4位置3——位置4，判斷位置3托盤(pán)在位，前一托盤(pán)位置離開(kāi)。機(jī)器人把件取走，打開(kāi)V4放走位置3托盤(pán)防錯(cuò)，下一個(gè)托盤(pán)到位時(shí)則關(guān)閉，避免誤放兩個(gè)托盤(pán)前一個(gè)位置無(wú)托盤(pán)小件SAIC4.4

S612_APC_UnLoad_IN_3Open_V3位置2——位置3，判斷位置2托盤(pán)在位，位置3離開(kāi)，打開(kāi)V3放走位置2托盤(pán)。防錯(cuò)，下一個(gè)托盤(pán)到位時(shí)則關(guān)閉，避免誤放兩個(gè)托盤(pán)前一個(gè)位置無(wú)托盤(pán)小件SAIC4.5

S614_APC_Load_OUT_2Open_V2前一個(gè)位置無(wú)托盤(pán)防錯(cuò)，下一個(gè)托盤(pán)到位時(shí)則關(guān)閉，避免誤放兩個(gè)托盤(pán)位置1——位置2，判斷位置1托盤(pán)在位，前一托盤(pán)位置離開(kāi)，打開(kāi)V2放走位置1托盤(pán)。小件SAIC4.6

S616_APC_Load_IN_1Open_V1前一個(gè)位置無(wú)托盤(pán)防錯(cuò)，下一個(gè)托盤(pán)到位時(shí)則關(guān)閉，避免誤放兩個(gè)托盤(pán)位置4——位置1，判斷位置4托盤(pán)在位，位置4離開(kāi)，打開(kāi)V1放走位置4托盤(pán)。小件SAIC4.7

S611_APC_UnLoad_OUT_4Close_V4位置3——位置4，判斷托盤(pán)3完全離開(kāi)，注意P3和P4位置調(diào)整。V1V2V3關(guān)閉條件同V4。小件SAIC側(cè)圍托盤(pán)檢測(cè)在Load和Unload位置檢查，當(dāng)前托盤(pán)兩個(gè)感應(yīng)檢測(cè)，前后托盤(pán)各一個(gè)4.1

B008_ApcLH_Setup前一個(gè)托盤(pán)SAICLoad位托盤(pán)后一個(gè)托盤(pán)側(cè)圍APC與上小件APC類(lèi)似，只在不同之處坐說(shuō)明：小件APC無(wú)車(chē)型BUFFER,是通過(guò)load位置和Unload位置傳感器識(shí)別車(chē)型；側(cè)圍是老車(chē)型傳遞存入BUFFER車(chē)型。APC電機(jī)自動(dòng)時(shí)不停止，只靠阻擋氣缸固定load位置和Unload位置；側(cè)圍APC在機(jī)器人抓放件時(shí)電機(jī)停止。側(cè)圍R10掛件到APC,工位車(chē)型當(dāng)前傳到左邊BUFFERSAIC4.2

JobData側(cè)圍R11沒(méi)有取件時(shí)置位保持BUFFFER堆垛R11沒(méi)有取件時(shí)BUFFFER解垛SAIC4.1

JobData側(cè)圍右側(cè)工位車(chē)型同時(shí)通過(guò)Spanner,從左側(cè)APC傳給右側(cè)APCSAICBSO060Apc_RH-B010_Interlock_To_Apc_LH側(cè)圍托盤(pán)在Unlaod位置，檢查到件到位，阻擋氣缸關(guān)閉，BASE氣缸根據(jù)剁第一個(gè)車(chē)型夾緊，固定側(cè)圍位置4.3

S065_ApcLH_CloseFrTClamp_AS22SAIC側(cè)圍Unload位件取走，托盤(pán)在位銷(xiāo)子打開(kāi)，APC運(yùn)動(dòng)4.4

S040_