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導(dǎo)航與制導(dǎo)原理—組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)報(bào)告姓名：學(xué)號(hào)班級(jí)日期一、INS與GPS位置組合導(dǎo)航的仿真1.流程圖2.卡爾曼濾波器源代碼[F,G,H]=GetConSis(vtC(:,k),posC(:,k),q_1,fn(:,k),Tg,Ta);if(mod(k,10)==0)Zk=p_gps(:,(k/10))-posC(:,k);[E_att,E_pos,E_vn,Xk,Pk]=kalman_GPS_INS_correct(Xk,Qk,Pk,F,G,H,ts,Zk,Rk);posC(:,k)=posC(:,k)+E_pos;vtC(:,k)=vtC(:,k)+E_vn;else[E_att,E_pos,E_vn,Xk,Pk]=kalman_GPS_INS_correct(Xk,Qk,Pk,F,G,H,ts);end二、組合導(dǎo)航后的位置誤差、速度誤差曲線■4叫mb去Time不赫爹gIt-G2檸電點(diǎn)Ew1ili-■10弐01IMG恥-1-1￡■?uD-DA-bD-=-3創(chuàng)出也F*.I*■Time館Tinnfl,*s5N1跑1■4叫mb去Time不赫爹gIt-G2檸電點(diǎn)Ew1ili-■10弐01IMG恥-1-1￡■?uD-DA-bD-=-3創(chuàng)出也F*.I*■Time館Tinnfl,*s5N1跑1Tima's￡H ；'0 5KM1QHTinwXa圖2.位置誤差圖圖2.位置誤差三、原始軌跡與組合導(dǎo)航后的軌跡比較圖-73:?Qui't320096QN□rJ-咯l>紜題&蟲(chóng)-73:?Qui't320096QN□rJ-咯l>紜題&蟲(chóng)?S□□■口ITrtti3SE哥皿P磚Jf飛訐凰跡1>]□[■]30M-4000.,.經(jīng)廈*做dagJ0M2U-3R

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