國(guó)家開放大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2022期末試題及答案（試卷號(hào)：1400）

第4頁(yè)共4頁(yè)國(guó)家開放大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2022期末試題及答案〔試卷號(hào)：1400〕國(guó)家開放大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2022期末試題及答案〔試卷號(hào)：1400〕一、單項(xiàng)選擇題〔每題3分，共45分〕1．在變徑輪設(shè)計(jì)中，借鑒了()的設(shè)計(jì)，使得車輪可以主動(dòng)變形進(jìn)展越障。A．滑塊機(jī)構(gòu)B．曲軸機(jī)構(gòu)C．杠桿機(jī)構(gòu)D．放縮機(jī)構(gòu)2．連桿懸架系統(tǒng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪系也成為目前()的主流設(shè)計(jì)。A.掃地機(jī)器人B．音樂機(jī)器人C．水下機(jī)器人D．星球探測(cè)機(jī)器人3．相對(duì)而言，混合式挪動(dòng)機(jī)器人的()。A.自由度偏多、重量比擬大B．自由度偏多、重量比擬小C．自由度偏少、重量比擬大D．自由度偏少、重量比擬小二、判斷題〔每題2分，共30分〕16.履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的根底上開展起來(lái)的，是一類具有良好越障才能的挪動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)才能。()17.腿式〔也稱步行或者足式〕機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國(guó)春秋時(shí)期魯班設(shè)計(jì)的木車馬。()18.球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)整體滾動(dòng)的特殊挪動(dòng)機(jī)器人。()19.構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)假設(shè)是平面運(yùn)動(dòng)那么稱為平面運(yùn)動(dòng)副，假設(shè)為空間運(yùn)動(dòng)那么稱為空間運(yùn)動(dòng)副。()20.在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)構(gòu)件只有3個(gè)自由度。每個(gè)平面低副〔轉(zhuǎn)動(dòng)副和挪動(dòng)副〕提供1個(gè)約束，每個(gè)平面高副提供3個(gè)約束。()21．機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。()22.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣驅(qū)動(dòng)直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)展控制。()23．和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率一質(zhì)量比要高得多。()24.永磁式步進(jìn)電機(jī)步距大，起動(dòng)頻率高，控制功率大。()25.機(jī)器人外部傳感器的功能是測(cè)量運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)參數(shù)。()26.電位計(jì)位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點(diǎn)和電刷之間的電阻一有改變，就可測(cè)量出位移的大小。()27.Arduino可以用來(lái)開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。()28.ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通過USB接口供電。()29.傳統(tǒng)的挪動(dòng)機(jī)器人通常包括輪式挪動(dòng)機(jī)器人、履帶式挪動(dòng)機(jī)器人和腿式挪動(dòng)機(jī)器人。()30.最簡(jiǎn)單的挪動(dòng)機(jī)器人是腿式挪動(dòng)機(jī)器人。()三、綜合題〔共25分〕31.如何針對(duì)不同的控制任務(wù)進(jìn)展機(jī)器人末端操作控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？〔10分〕32.設(shè)計(jì)一個(gè)含有1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和3個(gè)圓柱副的機(jī)構(gòu)，并分析^p其自由度?！?5分〕試題答案及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)〔僅供參考〕一、單項(xiàng)選擇題〔每題3分，共45分〕1．D2．D3．A4．C5．A6．C7．C8．A9．B10.D11.B12.A13.D14.B15.D二、判斷題〔每題2分，共30分〕16．√17．√18．√19．√20.×21.√22.√23.×24.√25.×26.√27.√28.×29.√30.×三、綜合題〔共25分〕31．如何針對(duì)不同的控制任務(wù)進(jìn)展機(jī)器人末端操作控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？〔10分〕解：有以下幾個(gè)步驟。(1)根據(jù)機(jī)器人末端操作器的任務(wù)進(jìn)展軌跡規(guī)劃，即根據(jù)障礙物的分步、目的點(diǎn)的位置等信息規(guī)劃出一條運(yùn)動(dòng)軌跡。(2.5分)(2)將運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)展離散化，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算出每個(gè)控制物理量的輸出大小，例如三自由度機(jī)械手可解算出每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的角度。(2.5分)(3)將