機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(jì)

1、1 2.1 機(jī)器人 機(jī)械設(shè)計(jì) 的步驟1、作 業(yè) 分 析 作 業(yè)分析包括任務(wù)分析和環(huán)境分析，不同的作業(yè)任務(wù)和環(huán)境對(duì)機(jī)器人操作及的方案設(shè)計(jì)有著決定性的影響。2、方 案 設(shè)計(jì) （1）確 定動(dòng)力源 （2）確定機(jī)型 （3）確定自由度 （4）確定動(dòng)力容量和傳動(dòng)方式 （5）優(yōu)化運(yùn)動(dòng)參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù) （6）確定平衡方式和平衡質(zhì)量 （7）繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 機(jī) 器 人 機(jī) 械 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)23、結(jié)構(gòu)構(gòu)設(shè)設(shè)計(jì)包 括機(jī)機(jī)器人驅(qū)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)、傳動(dòng)動(dòng)系統(tǒng)的的配置及及結(jié)構(gòu)設(shè)設(shè)計(jì)，關(guān)關(guān)節(jié)及桿桿件的結(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)，平衡衡機(jī)構(gòu)的的設(shè)計(jì)，走線及及電器接接口設(shè)計(jì)計(jì)等。4、動(dòng)特特性性 分析析估算慣性性參數(shù)，建立系系統(tǒng)動(dòng)力力學(xué)模型型進(jìn)行仿仿真分析

2、析，確定定其結(jié)構(gòu)構(gòu)固有頻頻率和響響應(yīng)特性性。5、施工工設(shè)設(shè)計(jì)完成施工工圖設(shè)計(jì)計(jì)，編制制相關(guān)技技術(shù)文件件。32.2工工業(yè)業(yè)機(jī)器人人的驅(qū)動(dòng)動(dòng)與傳動(dòng)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)在機(jī)器人人機(jī)械系系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)器器通過(guò)聯(lián)聯(lián)軸器帶帶動(dòng)傳動(dòng)動(dòng)裝置(一般為為減速器器)，再再通過(guò)關(guān)關(guān)節(jié)軸帶帶動(dòng)桿件件運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人一一般有兩兩種運(yùn)動(dòng)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)節(jié)和移(直)動(dòng)動(dòng)關(guān)節(jié)。為了進(jìn)行行位置和和速度控控制，驅(qū)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)中還包包括位置置和速度度檢測(cè)元元件。檢檢測(cè)元件件類(lèi)型很很多，但但都要求求有合適適的精度度、連接接方式以以及有利利于控制制的輸出出方式。對(duì)于伺伺服電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)，檢測(cè)元元件常與與電機(jī)直直接相聯(lián)聯(lián)；對(duì)于于液壓驅(qū)驅(qū)動(dòng)，則則常通過(guò)過(guò)聯(lián)軸器器

3、或銷(xiāo)軸軸與被驅(qū)驅(qū)動(dòng)的桿桿件相聯(lián)聯(lián)。2.2.1驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)的構(gòu)成成41碼盤(pán)；2測(cè)速機(jī)；3電機(jī)；4聯(lián)軸器；5傳動(dòng)裝置置；6轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)節(jié)；7桿8電機(jī)；9聯(lián)軸器；10螺旋副；11移動(dòng)關(guān)節(jié)節(jié)；12電位器(或光柵尺尺)51電動(dòng)驅(qū)驅(qū)動(dòng)器電動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器的能能源簡(jiǎn)單單，速度度變化范范圍大，效率高高，速度度和位置置精度都都很高。但它們們多與減減速裝置置相聯(lián)，直接驅(qū)驅(qū)動(dòng)比較較困難。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器又可可分為直直流(DC)、交流(AC)伺服電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)和和步進(jìn)電電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)。直流伺服服電機(jī)有有很多優(yōu)優(yōu)點(diǎn)，但但它的電電刷易磨磨損，且且易形成成火花。隨著技技術(shù)的進(jìn)進(jìn)步，近近年來(lái)交交流伺服服電機(jī)正正逐漸取取代直流流伺服電電機(jī)而成成為

4、機(jī)器器人的主主要驅(qū)動(dòng)動(dòng)器。步進(jìn)電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)多多為開(kāi)環(huán)環(huán)控制，控制簡(jiǎn)簡(jiǎn)單但功功率不大大，多用用于低精精度小功功率機(jī)器器人系統(tǒng)統(tǒng)。2.2.2驅(qū)動(dòng)器的的類(lèi)型和和特點(diǎn)672.液壓驅(qū)動(dòng)動(dòng)器液壓驅(qū)動(dòng)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)是功率率大，可可省去減減速裝置置而直接接與被驅(qū)驅(qū)動(dòng)的桿桿件相連連，結(jié)構(gòu)構(gòu)緊湊，剛度好好，響應(yīng)應(yīng)快，伺伺服驅(qū)動(dòng)動(dòng)具有較較高的精精度。但但需要增增設(shè)液壓壓源，易易產(chǎn)生液液體泄漏漏，不適適合高、低溫場(chǎng)場(chǎng)合，故故液壓驅(qū)驅(qū)動(dòng)目前前多用于于特大功功率的機(jī)機(jī)器人系系統(tǒng)。83氣動(dòng)驅(qū)驅(qū)動(dòng)器氣壓驅(qū)動(dòng)動(dòng)的結(jié)構(gòu)構(gòu)簡(jiǎn)單，清潔，動(dòng)作靈靈敏，具具有緩沖沖作用。但與液液壓驅(qū)動(dòng)動(dòng)器相比比，功率率較小，剛度差差，噪音音大，速速度不易易控制

5、，所以多多用于精精度不高高的點(diǎn)位位控制機(jī)機(jī)器人。93其它驅(qū)驅(qū)動(dòng)器作為特殊殊的驅(qū)動(dòng)動(dòng)裝置，有壓電電晶體、形狀記記憶合金金、10驅(qū)動(dòng)器的的選擇應(yīng)應(yīng)以作業(yè)業(yè)要求、生產(chǎn)環(huán)環(huán)境為先先決條件件，以?xún)r(jià)價(jià)格高低低、技術(shù)術(shù)水平為為評(píng)價(jià)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。一一般說(shuō)來(lái)來(lái)，目前前負(fù)荷為為100kg以下的,可優(yōu)先先考慮電電動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器；只只須點(diǎn)位位控制且且功率較較小者，可采用用氣動(dòng)驅(qū)驅(qū)動(dòng)器；負(fù)荷較較大或機(jī)機(jī)器人周周?chē)延杏幸簤涸丛吹膱?chǎng)合合，可采采用液壓壓驅(qū)動(dòng)器器。對(duì)于驅(qū)動(dòng)動(dòng)器來(lái)說(shuō)說(shuō)，最重重要的是是要求起起動(dòng)力矩矩大，調(diào)調(diào)速范圍圍寬，慣慣量小，尺寸小小，同時(shí)時(shí)還要有有性能好好的、與與之配套套的數(shù)字字控制系系統(tǒng)。11機(jī)器人幾幾乎使用用了

6、目前前出現(xiàn)的的絕大多多數(shù)傳動(dòng)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中最最常用的的為諧波波傳動(dòng)、RV擺擺線針輪輪行星傳傳動(dòng)和滾滾動(dòng)螺旋旋傳動(dòng)。2.2.3機(jī)器人的的常用傳傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)機(jī)器人傳傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)的基本本要求：(1)結(jié)構(gòu)緊湊湊，即同同比體積積最小、重量最最輕；(2)傳動(dòng)剛度度大，即即承受扭扭矩時(shí)角角度變形形要小，以提高整機(jī)機(jī)的固有頻率率，降低整機(jī)機(jī)的低頻頻振動(dòng)；(3)回差小，即由正正轉(zhuǎn)到反反轉(zhuǎn)時(shí)空空行程要要小，以以得到較較高的位位置控制精精度；(4)壽命長(zhǎng)、價(jià)格低低。121314諧波傳動(dòng)動(dòng)工作原原理諧波傳動(dòng)動(dòng)是利用用一個(gè)構(gòu)構(gòu)件的可可控制的的彈性變變形來(lái)實(shí)實(shí)現(xiàn)機(jī)械械運(yùn)動(dòng)的的傳遞。諧波傳傳動(dòng)通常常由三個(gè)個(gè)基本構(gòu)構(gòu)件(俗稱(chēng)三大大

7、件)組成，包包括一個(gè)個(gè)有內(nèi)齒齒的剛輪輪，一個(gè)個(gè)工作時(shí)時(shí)可產(chǎn)生生徑向彈彈性變形形并帶有有外齒的的柔輪和和一個(gè)裝裝在柔輪輪內(nèi)部、呈橢圓圓形、外外圈帶有有滾動(dòng)軸軸承的波波發(fā)生器器。柔輪輪的外齒齒數(shù)少于剛輪輪的內(nèi)齒齒數(shù)。在波發(fā)發(fā)生器轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，相應(yīng)于于長(zhǎng)軸方方向的柔柔輪外齒齒正好完完全嚙入入剛輪的的內(nèi)齒；在短軸軸方向，則外齒齒全脫開(kāi)開(kāi)內(nèi)齒。當(dāng)剛輪輪固定，波發(fā)生生器轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)時(shí)，柔柔輪的外外齒將依依次嚙入入和嚙出出剛輪的的內(nèi)齒，柔輪齒齒圈上的的任一點(diǎn)點(diǎn)的徑向向位移將將呈近似似于余弦弦波形的的變化，所以這這種傳動(dòng)動(dòng)稱(chēng)作諧諧波傳動(dòng)動(dòng)。15 16二、諧波波傳動(dòng)的的主要特特點(diǎn)(1)傳動(dòng)比大大，單級(jí)級(jí)為50300，雙級(jí)

8、可可達(dá)2x106。(2)傳動(dòng)平穩(wěn)穩(wěn)，承載載能力高高，傳遞遞單位扭扭矩的體體積和重重量小。在相同的的工作條條件下，體積可可減小20一50。(3)齒面磨損損小而均均勻，傳傳動(dòng)效率率高。當(dāng)當(dāng)結(jié)構(gòu)合合理，潤(rùn)潤(rùn)滑良好好時(shí)，對(duì)對(duì)i=100的傳動(dòng)，效率可可達(dá)0.85。(4)傳動(dòng)精度度高。在在制造精精度相同同的情況況下，諧諧波傳動(dòng)動(dòng)的精度度可比普普通齒輪輪傳動(dòng)高高一級(jí)。若齒面面經(jīng)過(guò)很很好的研研磨，則則諧波齒齒輪傳動(dòng)動(dòng)的傳動(dòng)動(dòng)精度要要比普通通齒輪傳傳動(dòng)高4倍。(5)回差小。精密諧諧波傳動(dòng)動(dòng)的回差差一般可可小于3，甚至可可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)無(wú)回差差傳動(dòng)。(6)可以通過(guò)過(guò)密封壁壁傳遞運(yùn)運(yùn)動(dòng)。這這是其他他傳動(dòng)機(jī)機(jī)構(gòu)難實(shí)實(shí)現(xiàn)的。

9、(7)諧波傳動(dòng)動(dòng)不能獲獲得中間間輸出，并且杯杯式柔輪輪剛度較較低。17RV擺線線針輪傳傳動(dòng)RV擺線線針輪傳傳動(dòng)裝置置，是由由一級(jí)行行星輪系系再串聯(lián)聯(lián)一級(jí)擺擺線針輪輪減速器器組合而而成的。二、主要要特點(diǎn)與諧波傳傳動(dòng)相比比，RV擺線針輪輪傳動(dòng)除除了具有有相同的的速比大大、同軸軸線傳動(dòng)動(dòng)、結(jié)構(gòu)構(gòu)緊湊、效率高高等待點(diǎn)點(diǎn)外，最最顯著的的特點(diǎn)是是剛性好好，傳動(dòng)動(dòng)剛度較較諧波傳傳動(dòng)要大大26倍，但重重量卻增增加了13倍。該減速器器特別適適用于操操作機(jī)上上的第一一級(jí)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(腰關(guān)節(jié))，這時(shí)自自重是坐坐落在底底座上的的，充分發(fā)揮了高高剛度作作用，可可以大大大提高整整機(jī)的固固有頻率率，降低低振動(dòng)；在頻繁繁加、減

10、減速的運(yùn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程程中可以以提高響響應(yīng)速度度并降低低能量消消耗。1819滾動(dòng)螺旋旋傳動(dòng)滾動(dòng)螺旋旋傳動(dòng)是是在具有有螺旋槽槽的絲杠杠與螺母母之間放放入適當(dāng)當(dāng)?shù)臐L珠珠。使絲絲杠與螺螺母之間間由滑動(dòng)動(dòng)摩擦變變?yōu)闈L動(dòng)動(dòng)摩擦的的一種螺螺旋傳動(dòng)動(dòng)，滾珠珠在工作作過(guò)程中中順螺旋旋槽(滾滾道)滾滾動(dòng)，故故必須設(shè)設(shè)置滾珠珠的返回回通道，才能循循環(huán)使用用。為了了消除回回差(空空回)，螺母分分成兩段段，以墊墊片、雙雙螺母或或齒差調(diào)調(diào)整兩段段螺母的的相對(duì)軸軸向位置置，從而而消除間間隙和施施加預(yù)緊緊力，使使得在有有額定抽抽間負(fù)荷荷時(shí)也能能使回差差為零。其中用用的最多多的是雙雙螺母式式，而齒齒差式最最為可靠靠。1一齒輪輪；2

11、一一返回裝裝置；3一鍵；4一一滾珠；5一絲杠杠；6一一螺母；7支座座20滾動(dòng)螺旋旋特點(diǎn)：(1)摩摩擦小、效率高高。一般般情況下下，傳動(dòng)動(dòng)的效率率在90以上上。(2)動(dòng)動(dòng)、靜摩摩擦系數(shù)數(shù)相差極極小，傳傳動(dòng)平穩(wěn)穩(wěn)，靈敏敏度高。(3)磨磨損小、壽命長(zhǎng)長(zhǎng)。(4)可可以通過(guò)過(guò)預(yù)緊消消除軸向向間隙，提高軸軸向剛度度。滾動(dòng)螺旋旋傳動(dòng)不不能自鎖鎖，必須須有防止止逆轉(zhuǎn)的的制動(dòng)或或自鎖機(jī)機(jī)構(gòu)才能能安全地地用于有有自重下下降的場(chǎng)場(chǎng)合。最最怕落入入灰塵、鐵屑、砂粒。通常，螺母兩兩端必須須密封，絲杠的的外露部部分必須須用“風(fēng)風(fēng)箱”套套或鋼帶帶卷套加加以密封封。21另外，對(duì)對(duì)于齒輪輪傳動(dòng)、蝸輪傳傳動(dòng)和齒齒輪齒條條傳動(dòng)，須

12、特別別注意消消除間隙隙問(wèn)題，否則回回差很大大，達(dá)不不到應(yīng)有有的轉(zhuǎn)角角精度要要求。對(duì)對(duì)于鏈傳傳動(dòng)、齒齒形帶傳傳動(dòng)、鋼鋼帶傳動(dòng)動(dòng)和鋼絲絲繩傳動(dòng)動(dòng)，必須須考慮張張緊問(wèn)題題，否則則也會(huì)產(chǎn)產(chǎn)生很大大的回差差。22關(guān)節(jié)是操操作機(jī)各各桿件間間的結(jié)合合部分，有轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)和移動(dòng)動(dòng)兩種類(lèi)類(lèi)型。工工業(yè)機(jī)器器人前三三關(guān)節(jié)通通常稱(chēng)作作腰關(guān)節(jié)節(jié)、肩關(guān)關(guān)節(jié)和肘肘關(guān)節(jié)，它們構(gòu)構(gòu)成了操操作機(jī)的的位置機(jī)機(jī)構(gòu)。后后面關(guān)節(jié)節(jié)構(gòu)成了了操作機(jī)機(jī)的姿態(tài)態(tài)機(jī)構(gòu)，稱(chēng)作腕腕部。下下面分別別討論這這些關(guān)節(jié)節(jié)的構(gòu)造造和傳動(dòng)動(dòng)配置。一、腰關(guān)關(guān)節(jié)腰關(guān)節(jié)既既承受很很大的軸軸向力、徑向力力，又承承受傾翻翻力矩，且具有有較高的的運(yùn)動(dòng)精精度和剛剛度。多多采用高高剛

13、性的的RV減減速器減減速，也也可采用用諧波傳傳動(dòng)、擺擺線針輪輪或蝸桿桿減速器器。2.3工業(yè)機(jī)器器人關(guān)節(jié)節(jié)的構(gòu)造造及其傳傳動(dòng)配置置23腰關(guān)節(jié)電機(jī)上上置)1 電電機(jī)；2 RV減減速器，3支架，6交叉滾滾子軸承承；5電纜纜24腰關(guān)節(jié)(電機(jī)機(jī)下置)1諧波波減速器器；2電機(jī)機(jī)；3四點(diǎn)點(diǎn)接觸球球軸承25腰關(guān)節(jié)1 電電機(jī)；2齒輪；3立柱；4結(jié)合螺螺栓213426由上面的的圖例可可以看出出，腰關(guān)關(guān)節(jié)的構(gòu)構(gòu)造主要要是兩種種類(lèi)型：使用交交叉滾子子或四點(diǎn)點(diǎn)接觸式式軸承的的同軸式式平行軸軸式。前前者結(jié)構(gòu)構(gòu)緊湊，腰關(guān)節(jié)節(jié)高度尺尺寸小(使用特特制抽承承的緣故故)，但但后面關(guān)關(guān)節(jié)的各各種電纜纜走線比比較困難難，大多多是在固

14、固定的中中間柱體體外面留留有較大大的環(huán)形形空間，使電纜纜以盤(pán)旋旋的形式式松松地地套在中中間柱體體上，當(dāng)當(dāng)腰支架架等機(jī)體體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)時(shí)，電纜纜猶如盤(pán)盤(pán)旋彈簧簧般收緊緊或放松松。對(duì)于于平行軸軸式腰關(guān)關(guān)節(jié)，電電纜則可可方便地地通過(guò)中中空軸，聯(lián)接于于支座的的固定接接線板上上。27二、肩關(guān)關(guān)節(jié)和肘肘關(guān)節(jié)對(duì)于開(kāi)式式連桿結(jié)結(jié)構(gòu)，肩肩關(guān)節(jié)位位于腰部部的支座座上，多多采用高高剛性的的RV減減速器減減速，也也可采用用諧波傳傳動(dòng)或擺擺線針輪輪。肘關(guān)節(jié)位位于大臂臂與小臂臂的聯(lián)接接處。其其結(jié)構(gòu)形形式有偏偏置式或或同軸式式配置，多采用用諧波傳傳動(dòng)、擺擺線針輪輪、齒輪輪傳動(dòng)等等。281 大大臂；2 關(guān)關(guān)節(jié)1電電機(jī)；3 小小臂定

15、位位板；4 小小臂；5 氣氣動(dòng)閥；6 立立柱；7 直直齒輪；8 中中間齒輪輪；9 機(jī)機(jī)座；10主齒輪輪；11管形連連接軸；12手腕2930同軸減速速傳動(dòng)結(jié)結(jié)構(gòu)31同軸減速速傳動(dòng)結(jié)結(jié)構(gòu)1腰支支座；2、7RV減速速器；3、6驅(qū)動(dòng)動(dòng)電機(jī)；4 大大臂；5 曲曲柄；8 軸軸承。32三、直動(dòng)關(guān)節(jié)節(jié)直動(dòng)關(guān)節(jié)節(jié)可有兩兩種類(lèi)型型；電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)和和液壓驅(qū)驅(qū)動(dòng)。前前者多采采用滾動(dòng)動(dòng)絲杠和和導(dǎo)柱(軌)式；后者者可采用用油缸驅(qū)驅(qū)動(dòng)齒輪輪的倍速速移動(dòng)結(jié)結(jié)構(gòu)。33四、手腕腕關(guān)節(jié)1、單自自由度手手腕SCARA水平關(guān)節(jié)節(jié)裝配機(jī)機(jī)器人多多采用單單自由度度手骯。SCARA機(jī)機(jī)器人34SCARA機(jī)器人操操作機(jī)的的手腕只只有繞垂垂直軸的

16、的一個(gè)旋旋轉(zhuǎn)自由由度。為為了減輕輕操作機(jī)機(jī)的懸臂臂重量，手腕的的驅(qū)動(dòng)電電機(jī)固結(jié)結(jié)在機(jī)架架上。手手腕轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)的目的的在于調(diào)調(diào)整裝配配件的方方位。由由于傳動(dòng)動(dòng)為兩級(jí)級(jí)等徑輪輪齒形帶帶，所以以大、小小臂的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)不影影響末端端執(zhí)行器器的水平平方位，而該方方位的調(diào)調(diào)整完全全取決于于腕轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)電機(jī)，這是該該種傳動(dòng)動(dòng)方式的的主要優(yōu)優(yōu)點(diǎn)，特特別適合合于電子子線路板板的插件件作業(yè)。2、兩自自由度手手腕兩自由度度手腕關(guān)關(guān)節(jié)有兩兩種常見(jiàn)見(jiàn)的配置置形式，即匯交交式和偏偏置式。351 法法蘭；2錐齒輪輪軸；3 錐錐齒輪；8，4彈簧簧；5，7鏈輪；6，9軸承；10一一轉(zhuǎn)殼匯交式兩兩自由度度手流1 法法蘭；2 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)殼；

17、3、6錐齒齒輪軸；4 小小臂；5、7鏈輪輪，8鏈；9、10 彈彈簧偏置式兩兩自由度度手腕36兩自由度度手腕的的另兩種種結(jié)構(gòu)。圖1屬屬匯交型型，將諧諧波減速速器置于于臂部，驅(qū)動(dòng)器器通過(guò)齒齒形帶帶帶動(dòng)諧波波，或經(jīng)經(jīng)錐齒輪輪再帶動(dòng)動(dòng)諧波使使末桿獲獲得沿x、y軸兩自由度度運(yùn)動(dòng)。圖2為偏置型，則是將將驅(qū)動(dòng)電電機(jī)和諧諧波減速速器連成成一體，放于偏偏置的腕腕殼中直直接帶動(dòng)動(dòng)腕完成成角轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)。1 扁扁平諧波波；2 杯杯式諧波波；3 齒齒形帶輪輪；4錐齒輪輪；5腕殼殼圖1諧諧波前前置匯交交手腕1諧波波減速9；2馬達(dá)達(dá)；3 銘銘輪；4 腕腕殼圖2電電機(jī)前前置偏置置手腕37誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)動(dòng)把某一桿桿件因另另一桿件件的被驅(qū)驅(qū)動(dòng)而引引起的運(yùn)運(yùn)動(dòng)，稱(chēng)稱(chēng)作誘導(dǎo)導(dǎo)運(yùn)動(dòng)。在進(jìn)行行機(jī)器人人運(yùn)動(dòng)學(xué)學(xué)計(jì)算時(shí)時(shí)，必須須考慮誘誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)動(dòng)