工業(yè)機器人現(xiàn)場編程-(實訓(xùn)任務(wù))精確定位和逼近運動-3D輪廓的精確定位運動-課件_第1頁
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文檔簡介

1、精確定位和逼近運動3D輪廓的精確定位運動學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)熟練應(yīng)用程序創(chuàng)建方法熟練應(yīng)用在工具坐標(biāo)系中使用示教器進(jìn)行手動操作熟練應(yīng)用PTP、LIN及CIRC三個指令的聯(lián)機表格參數(shù)設(shè)置掌握在3D工作臺上進(jìn)行軌跡精確定位的示教操作掌握在運行方式T1、T2和自動運行模式下測試程序?qū)W習(xí)建議 做好知識準(zhǔn)備工作，學(xué)習(xí)PTP、LIN和CIRC的編程基礎(chǔ)知識，示教編程前了解3D輪廓，并對軌跡進(jìn)行規(guī)劃，學(xué)習(xí)過程應(yīng)以手動操作為主，依次完成練習(xí)內(nèi)容。輪廓軌跡規(guī)劃輪廓運動路徑：P1P2P3P4P5P6P7P8P9P10P11P12P13P14P15P2(P14)P3P4P5P6P9P10P12P7P8P13P11創(chuàng)

2、建3D輪廓編程運動的操作步驟文件夾目錄預(yù)覽選定程序所在硬盤進(jìn)入程序所在文件夾創(chuàng)建3D輪廓的精確定位程序模塊選擇modul模塊輸入模塊名稱進(jìn)入程序編輯窗口單擊【選定】程序文件，然后單擊【打開】系統(tǒng)默認(rèn)的程序框架示教P1安全點位置通過【動作】按鈕添加PTP指令PTP指令聯(lián)機表格設(shè)置聯(lián)機表格參數(shù)坐標(biāo)系等設(shè)置窗口設(shè)置基座標(biāo)系和工具坐標(biāo)系參數(shù)確認(rèn)指令確認(rèn)HOME點至P1安全點的PTP指令示教P2點（即軌跡初始點）新添加指令添加LIN指令移動到P2點添加第一段軌跡添加LIN指令移動到P2點新添加指令示教P3點添加LIN指令移動到P3點新添加指令示教P4點添加LIN指令移動到P4點新添加指令添加圓弧指令添加并修改PTP直線指令新添加CIRC圓弧指令示教圓弧軌跡P5點設(shè)為輔助點坐標(biāo)P6點設(shè)為目標(biāo)點坐標(biāo)修改圓弧指令參數(shù)修改速度值選擇軌跡加速值及方向?qū)б愋褪窘虉A弧軌跡上P7點和P8點P7點設(shè)為輔助點坐標(biāo)P8點設(shè)為目標(biāo)點坐標(biāo)示教P9點添加下一條LIN指令運動到P9點添加新指令示教軌跡上的P10點和P11點P10設(shè)為輔助坐標(biāo)點P11設(shè)為目標(biāo)坐標(biāo)點示教P12點到P13點P12點設(shè)為輔助坐標(biāo)點P13設(shè)為目標(biāo)坐標(biāo)

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