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1、題3.1117圖3-33所示為某一機(jī)器人腕部的示意圖，它有三個(gè)相交但不正交的軸。給出腕部的連桿坐標(biāo)系（類似于3自由度操作臂），并求連桿參數(shù)。布局100命令96(Z0)LZ1ZEY3YE八lI0ttrWPS文宇-肌器，”AutoCAD2008-.團(tuán)AutoCAD2008-C:LIsersAdminisiratorDeslctoptfL布局100命令96(Z0)LZ1ZEY3YE八lI0ttrWPS文宇-肌器，”AutoCAD2008-.團(tuán)AutoCAD2008-C:LIsersAdminisiratorDeslctoptfL人學(xué)導(dǎo)論-11,dwg逸文件舊扁輯讓視圏M插入格式口工具繪圏標(biāo)注N修改M
2、）窗口（WJ幫助（閉二維草圖與注釋所有對(duì)象都己取消選擇4950.0000,-170.0000,0.0000捕捉柵格正交麗|對(duì)象捕捉對(duì)象追蹤in.rcsDYN模型(Y0)1題3.1315建立圖3-34所示的5自由度操作臂的連桿坐標(biāo)系。旳AutoCAD2008-C:U&ersAdministratorDesktopXTj器人學(xué)導(dǎo)論詣適站牛舊編輯日視圖M插入格式冋工具蛙囹標(biāo)注（N修改M）窗口側(cè)幫助（H二維草圖與注釋雄著33題3.1615建立圖3-36中RPR平面機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，并給出連桿參數(shù)。題3.1715建立圖3-37中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。瀏AutoCAD200S-Drawingl-d
3、wg逸文他B耦(日視圖插入梧式(0工具繪圏標(biāo)注修改裔口阿幫助(H)二維草圖與注釋第xa3AutoCAD2008-C:UsersAdministratorDe5IctopXlilsS人學(xué)導(dǎo)論3-18dWg逸文件(F)鋸日視圖閃插入搭式工具E繪囹0標(biāo)注(M修改M窗口阿幫助(H)二維草圖與注釋踞著X333題3.1915建立圖3-39中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。AutoCAD2008-C:UsersAdministratorDeslctop機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論詣-19.dwg:;勺文他B輪輯日視圖(V)插入梧式Q】工具繪旨口標(biāo)注修改M)裔口阿幫珈H)二維草圖與注釋踞曙題3.2115建立圖3-41中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。AiitoCAD2003-Drawingl.dw
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