（中職）工業(yè)機器人應用編程（FANUC） 初級 項目七 任務一 備份與加載工業(yè)機器人文件電子課件

1、正版課件 內(nèi)容可修改（中職）工業(yè)機器人應用編程（FANUC） 初級 項目七 任務一 備份與加載工業(yè)機器人文件電子課件項目七、維護與保養(yǎng)工業(yè)機器人任務一、備份與加載工業(yè)機器人文件任務一、備份與加載工業(yè)機器人文件任務描述：了解工業(yè)機器人的文件類型、文件的輸入/輸出裝置，會備份及加載工業(yè)機器人文件。知識目標：了解工業(yè)機器人的文件類型、文件的輸入/輸出裝置。技能目標：會熟練備份及加載工業(yè)機器人文件。1、文件的類型文件，是機器人控制器中作為數(shù)據(jù)存儲在SRAM中的存儲單位。主要的文件類型有：程序文件、標準指令文件、系統(tǒng)文件、數(shù)據(jù)文件。（1）程序文件 程序文件，是記述有被稱作程序指令的一連串向機器人發(fā)出的指

2、令的文件。程序指令進行機器人的動作和外圍設備控制、各應用程序控制。（2）標準指令文件 標準指令文件，存儲程序編輯畫面上的分配給各功能鍵（F1F4鍵）的標準指令語句的設定。1、文件的類型（3）系統(tǒng)文件 系統(tǒng)文件是將為運行應用工具軟件的系統(tǒng)的控制程序或在系統(tǒng)中使用的數(shù)據(jù)存儲起來的文件。 有如下種類： 1）SYSVARS.SV 存儲參考位置、關節(jié)可動范圍、制動器控制等系統(tǒng)變量的設定。 2）SYSFRAME.SV 存儲坐標系的設定 3）SYSSERVO.SV 存儲伺服參數(shù)的設定 4）SYSMAST.SV 存儲零點標定的數(shù)據(jù) 5）SYSMACRO.SV 存儲宏指令的設定 6）FRAMEVAR.VR存儲為

3、進行坐標系設定而使用的參照點、注解等數(shù)據(jù)。坐標系的數(shù)據(jù)本身，被存儲在SYSFRAME.SV中。1、文件的類型（4）數(shù)據(jù)文件 數(shù)據(jù)文件（*.VR、*.I/O、*.DT），是用來存儲系統(tǒng)中所使用的數(shù)據(jù)的文件。數(shù)據(jù)文件有如下幾類。1）數(shù)據(jù)文件（*.VR） -MUMREG.VR 存儲數(shù)值寄存器的數(shù)據(jù)。 -POSREG.VR 存儲位置寄存器的數(shù)據(jù)。 -STRREG.VR 存儲字符串寄存器的數(shù)據(jù)。 -PALREG.VR 存碼垛寄存器的數(shù)據(jù)。（僅限使用碼垛寄存器選項時）2）I/O分配數(shù)據(jù)文件（*.I/O） -DI/OCFGSV.I/O 存儲I/O分配的設定。3）機器人設定數(shù)據(jù)文件（*.DT） 存儲機器人設定

4、畫面上的設定內(nèi)容，文件名因不同機型而有所差異（5）ASCII文件 ASCII文件，是采用ASCII格式的文件。 要載入ASCII文件，需要有ASCII程序載入功能選項?？赏ㄟ^電腦等設備進行ASCII文件的內(nèi)容顯示和打印。2、文件的輸入/輸出裝置機器人控制裝置可以使用不同類型的文件輸入/輸出裝置。一般我們使用TP示教器上的USB接口進行文件的備份與加載，需要按照如下步驟進行文件輸入/輸出裝置的切換。（1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）FILE（文件）；（2）按【F5】UTIL（工具），移動光標至Set Device（切換設備），如左圖；（3）進入右圖，存儲裝置選擇UT1。FROM盤(FR:)

5、在沒有后備電池的狀態(tài)下,可在電源斷開時保存信息的存儲區(qū)域。根目錄中保存有對系統(tǒng)來說極為重要的數(shù)據(jù)，雖然可以在本存儲裝置中保存程序等的備份和任意的文件,但是請勿進行向根目錄的保存或刪除等操作。要進行保存時,務必創(chuàng)建子目錄,將其保存在子目錄中。備份(FRA:)這是通過自動備份來保存文件的區(qū)域?？梢栽跊]有后備電池的狀態(tài)下,在電源斷開時保持信息。RAM盤(RD:)為特殊功能而提供的存儲裝置。請勿使用本存儲裝置。存儲器設備(MD:)存儲器設備,是可以將機器人程序和 KAREL程序等控制裝置的存儲器上的數(shù)據(jù)作為文件進行處理的設備?？刂婆_(CONS:)這是維修專用的設備?？梢詤⒄諆?nèi)部信息的日志文件。USB存

6、儲器(UD1:)這是安裝在操作面板上的USB端口上的USB存儲器。USB存儲器(UT1:)這是安裝在新型示教器上的USB端口上的USB存儲器。2、文件的輸入/輸出裝置3、文件備份方法將16GB以下的U盤插入示教器上的USB端口，完成如下操作。依次按鍵操作（1）【MENU】（菜單）FILE（文件）； （2）按【F4】BACKUP（備份），如左圖，選擇TP programs（TP程序），如右圖；3、文件備份方法（3）按【F3】ALL（所有），程序文件即被保存起來； （4）已經(jīng)存在相同名稱的文件時，如圖7-1-5。當按下【F3】OVERWRITE（覆蓋）時:覆蓋所指定的文件。當按下【F4】SKIP（跳過）時:不保存所指定的文件。當按下【F5】CANCEL（取消）時:結束文件保存操作。4、文件加載方法將裝有備份文件的U盤插入示教器上的USB端口，完成如下操作。（1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）FILE（文件）；（2）按【F2】DIR（目錄），進入左圖；（3）選擇*.TP（程序文件）。顯示文件輸入/輸出裝置中所保存的、所有程序文件的一覽，如右圖；（4）將光標指向希望載入的程序文件，按下【F3】LOAD（加載）；4、文件加載方法（5）存儲器中已經(jīng)存在相同名稱的程序時，如圖當按下【F3】OVERWRITE（覆蓋）