工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用案例精析課件A第05章-工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用--壓鑄

1、September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄工作任務(wù)2.1 任務(wù)目標(biāo)2.2 任務(wù)描述2.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.4 任務(wù)實(shí)施4.5 知識(shí)拓展2.6 思考與練習(xí)September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.1 任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo) 了解工業(yè)機(jī)器人壓鑄取件工作站的布局。 學(xué)會(huì)壓鑄取件I/O配置。 學(xué)會(huì)壓鑄取件常用指令。 學(xué)會(huì)WorldZone功能。 學(xué)會(huì)SoftAct功能。 學(xué)會(huì)壓鑄取件程序編寫(xiě)與調(diào)試。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五

2、章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.2 任務(wù)描述本工作站以機(jī)器人壓鑄取件為例，工業(yè)機(jī)器人從壓鑄機(jī)將壓鑄完成的工件取出進(jìn)行工件完好性檢查，然后放置在冷卻臺(tái)上進(jìn)行冷卻，冷卻后放到輸出傳送帶上或放置到廢件箱里。和其他眾多行業(yè)一樣，鑄造廠也在不斷探尋新的途徑來(lái)增強(qiáng)生產(chǎn)效率、削減成本和提高質(zhì)量。而另一方面，伴隨著由于生態(tài)和經(jīng)濟(jì)原因而引發(fā)的鋁和其他輕合金材料對(duì)鋼鐵材料的大規(guī)模替代，車(chē)輛中鋁的含量（質(zhì)量分?jǐn)?shù)）正在以每年5.5%的速度遞增。為了消化這些工作量，每年約需新建70座鑄造廠，ABB正把握這一趨勢(shì)，不斷為新企業(yè)提供可靠的機(jī)器人解決方案。ABB擁有近40年致力于鑄造的豐富經(jīng)驗(yàn)，所以，一旦選擇了ABB領(lǐng)先

3、的高性能機(jī)器人技術(shù)，則不必再有任何擔(dān)憂(yōu)。更低的生產(chǎn)成本和廢品率，更長(zhǎng)的生產(chǎn)時(shí)間和穩(wěn)定優(yōu)異的生產(chǎn)質(zhì)量，這些都是ABB機(jī)器人的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.1 機(jī)器人Profibus-DP適配器I/O配置 為了滿(mǎn)足與壓鑄機(jī)大量的I/O信號(hào)通信，可以使用ABB標(biāo)準(zhǔn)的Profibus-DP適配器，下掛在Profibus現(xiàn)場(chǎng)總線下的標(biāo)準(zhǔn)I/O單元類(lèi)型為DP-Slave，最多可支持64B輸入和64B輸出（即512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出）。定義Profibus-DP的I

4、/O單元至少需要設(shè)置以下四項(xiàng)參數(shù)：參 數(shù) 名 稱(chēng)參 數(shù) 注 釋NameI/O單元名稱(chēng)Type of UnitI/O單元類(lèi)型Connected to BusI/O單元所在總線PROFIBUS AddressI/O單元所占用總線地址September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.2 常用I/O配置 在I/O單元上面創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字I/O信號(hào)，至少需要設(shè)置以下四項(xiàng)參數(shù)：參 數(shù) 名 稱(chēng)參 數(shù) 注 釋NameI/O信號(hào)名稱(chēng)Type of SignalI/O信號(hào)類(lèi)型Assigned to UnitI/O信

5、號(hào)所在I/O單元Unit MappingI/O信號(hào)所占用單元地址September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.3 系統(tǒng)I/O配置 系統(tǒng)輸入：可以將數(shù)字輸入信號(hào)與機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，通過(guò)輸入信號(hào)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。例如電動(dòng)機(jī)上電、程序啟動(dòng)等。 系統(tǒng)輸出：機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。例如系統(tǒng)運(yùn)行模式、程序執(zhí)行錯(cuò)誤等。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人

6、典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.4 區(qū)域檢測(cè)（World Zones）的I/O信號(hào)設(shè)定 World Zones選項(xiàng)是用于設(shè)定一個(gè)空間直接與I/O信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)。此工作站中，將壓鑄機(jī)開(kāi)模后的空間進(jìn)行設(shè)定，則機(jī)器人進(jìn)入此空間時(shí)，I/O信號(hào)馬上變化并與壓鑄機(jī)互鎖（這由壓鑄機(jī)PLC編程實(shí)現(xiàn)），禁止壓鑄機(jī)合模，保證機(jī)器人安全。使用World Zones選項(xiàng)時(shí)，關(guān)聯(lián)一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，該信號(hào)設(shè)定時(shí)，在一般的設(shè)定基礎(chǔ)上需要增加如下的一項(xiàng)設(shè)定：該參數(shù)共有以下三個(gè)選項(xiàng)：1）All：最高存儲(chǔ)級(jí)別，自動(dòng)狀態(tài)下可修改。2）Default：系統(tǒng)默認(rèn)級(jí)別，一般情況下使用。3）ReadOnly：只讀，在某些特定的情況

7、下使用。在WorldZones功能選項(xiàng)中，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入?yún)^(qū)域時(shí)輸出的這個(gè)I/O信號(hào)為自動(dòng)設(shè)置，不允許人為干預(yù)，所以需要將此數(shù)字輸出信號(hào)的存儲(chǔ)級(jí)別設(shè)定為ReadOnly。參 數(shù) 名 稱(chēng)參 數(shù) 注 釋Access LevelI/O信號(hào)的存儲(chǔ)級(jí)別September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.5 與World Zones有關(guān)的程序數(shù)據(jù) 在使用WorldZones選項(xiàng)時(shí)，除了常用的程序數(shù)據(jù)外，還會(huì)用到幾種其他的程序數(shù)據(jù)，說(shuō)明如下：程序數(shù)據(jù)名稱(chēng)程序數(shù)據(jù)注釋Pos位置數(shù)據(jù)，不包含姿態(tài)ShapeData形

8、狀數(shù)據(jù)，用來(lái)表示區(qū)域的形狀wzstationary固定的區(qū)域參數(shù)wztemporary臨時(shí)的區(qū)域參數(shù)September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6 壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令 在壓鑄取件的工作站中，機(jī)器人從事的作業(yè)屬于搬運(yùn)中的一種，但在取件時(shí)有著和其他搬運(yùn)所不同的地方。所以相應(yīng)的，除了一些常用的基礎(chǔ)指令外，在壓鑄取件的機(jī)器人程序中，還會(huì)用到一些有針對(duì)性的指令。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)

9、5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6 壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令1SoftAct：軟伺服激活指令SoftAct軟伺服激活指令用于激活任意一個(gè)機(jī)器人或附加軸的“軟”伺服，讓軸具有一定的柔性。SoftAct指令只能應(yīng)用在系統(tǒng)的主任務(wù)T_ROB1中，即使是在MutiMove系統(tǒng)中。指令示例：SoftAct 3,90Ramp:=150; SoftActMechUnit:=orbit1,1,50Ramp:=120;指令說(shuō)明： 指令變量名稱(chēng)說(shuō) 明MechUnit 機(jī)械單元名稱(chēng) Axis 軸名稱(chēng) Softness 軟化值（0%100% ） Ramp 軟化坡度，100% September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)

10、器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6 壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令2SoftDeact：軟伺服失效指令SoftDeact指令是用來(lái)使機(jī)械單元軟伺服失效的指令，一旦執(zhí)行該指令，程序中所有機(jī)械單元的軟伺服將失效。指令示例：SoftDeact Ramp:=150;指令說(shuō)明： 指令變量名稱(chēng)說(shuō) 明Ramp 軟化坡度，100% September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6 壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令WZBoxDef：矩形體區(qū)域檢測(cè)設(shè)

11、定指令WZBoxDef是與WorldZones相關(guān)的應(yīng)用指令，用在大地坐標(biāo)系下設(shè)定矩形體的區(qū)域檢測(cè)，設(shè)定時(shí)需要定義該虛擬矩形體的兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)，如圖所示。指令示例： VAR shapedata volume; CONST pos corner1:=200,100,100; CONST pos corner2:=600,400,400; .WZBoxDef Inside, volume, corner1, corner2;指令說(shuō)明： 指令變量名稱(chēng)說(shuō) 明Inside 矩形體內(nèi)部值有效 Outside矩形體外部值有效，二者必選其一Shape 形狀參數(shù)LowPoint對(duì)角點(diǎn)之一HighPoint對(duì)角點(diǎn)之一

12、注意：兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)必須有不同的X、Y、Z坐標(biāo)值。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6 壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令4WZDOSet：區(qū)域檢測(cè)激活輸出信號(hào)指令 WZDOSet是WorldZones相關(guān)的指令，用在區(qū)域檢測(cè)被激活時(shí)輸出設(shè)定的數(shù)字輸出信號(hào)，當(dāng)該指令被執(zhí)行一次后，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）接觸到設(shè)定區(qū)域檢測(cè)的邊界時(shí)，設(shè)定好的輸出信號(hào)將輸出一個(gè)特定的值。指令示例： WZDOSetTemp,serviceInside,volume, do_service,1;指令說(shuō)明： 注意

13、：1）一個(gè)區(qū)域檢測(cè)不能被重復(fù)設(shè)定。2）臨時(shí)的區(qū)域檢測(cè)可以多次激活、失效或刪除，但固定的區(qū)域檢測(cè)則不可以。指令變量名稱(chēng)說(shuō) 明Temp 開(kāi)關(guān)量，設(shè)定為臨時(shí)的區(qū)域檢測(cè)Stat開(kāi)關(guān)量，設(shè)定為固定的區(qū)域檢測(cè)，二者選其一WorldZone wztemporary或wzstationaryInside開(kāi)關(guān)量，當(dāng)TCP進(jìn)入設(shè)定區(qū)域時(shí)輸出信號(hào)Before開(kāi)關(guān)量，當(dāng)TCP或指定軸無(wú)限接近設(shè)定區(qū)域時(shí)輸出信號(hào)，二者選其一Shape形狀參數(shù)Signal輸出信號(hào)名稱(chēng)SetValue輸出信號(hào)設(shè)定值September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任

14、務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7 Event Routine介紹當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入某一事件時(shí)觸發(fā)一個(gè)或多個(gè)設(shè)定的例行程序，這樣的程序稱(chēng)為Event Routine，例如可以設(shè)定當(dāng)機(jī)器人打開(kāi)主電源開(kāi)關(guān)時(shí)觸發(fā)一個(gè)設(shè)定的例行程序。系統(tǒng)有以下的事件可以作為觸發(fā)條件：參 數(shù) 名 稱(chēng)參 數(shù) 說(shuō) 明PowerOn 打開(kāi)主電源 Start 程序啟動(dòng) Stop 程序停止 Restart 系統(tǒng)重啟 September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7 Event Routine介紹Event Routine設(shè)定注意事項(xiàng)：

15、 1）可以被一個(gè)或多個(gè)任務(wù)觸發(fā)，且任務(wù)之間無(wú)需互相等待，只要滿(mǎn)足條件即可觸發(fā)該程序。2）如果是關(guān)聯(lián)到Stop的Event Routine，將會(huì)在重新按下示教器的啟動(dòng)按鈕或調(diào)用啟動(dòng)I/O時(shí)被停止。3）當(dāng)關(guān)聯(lián)到Stop的Event Routine在執(zhí)行中發(fā)生問(wèn)題時(shí)，再次按下停止按鈕，系統(tǒng)將在10s后離開(kāi)該Event Routine。 Event Routine設(shè)定參數(shù)說(shuō)明：參 數(shù) 名 稱(chēng)參 數(shù) 說(shuō) 明Routine 需要關(guān)聯(lián)的例行程序名稱(chēng) Event 機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行的系統(tǒng)事件，如啟動(dòng)停止等 Task 事件程序所在的任務(wù) All Tasks 該事件程序是否在所有任務(wù)中執(zhí)行，YES或NO All Mo

16、tion Tasks 該事件程序是否在所有單元的所有任務(wù)中執(zhí)行，YES或NO Sequence Number 程序執(zhí)行的順序號(hào)，0100，0最先執(zhí)行，默認(rèn)值為0 Event Routine設(shè)定步驟如下：September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7 Event Routine介紹Event Routine設(shè)定步驟如下：1. 根據(jù)控制要求編寫(xiě)好例行程序“rPowerON”。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型

17、應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7 Event Routine介紹Event Routine設(shè)定步驟如下：2. 在控制面板中，選擇“Controller”主題。3. 選擇“Event Routine”。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7 Event Routine介紹Event Routine設(shè)定步驟如下：4. 添加一個(gè)“Event Routine”。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)

18、用 壓鑄任務(wù)5.3 知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7 Event Routine介紹Event Routine設(shè)定步驟如下：5. 配置完成后，單擊“確定”按鈕，系統(tǒng)重啟后配置生效。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.1 工作站解包1. 雙擊工作站打包文件： SituationalTeaching_Foundry.rspag。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.1 工作站解包2

19、.單擊“下一個(gè)”按鈕。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.1 工作站解包3. 單擊“瀏覽”按鈕，選定解包后文件所存放的目錄。4.單擊“下一個(gè)”按鈕。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.1 工作站解包5. 機(jī)器人系統(tǒng)庫(kù)指向“MEDIAPOOL”文件，選擇RobotWare版本（要求最低版本為5.14.02）。6.單擊“下一個(gè)”按鈕。September 27, 20

20、22第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.1 工作站解包7. 單擊“完成”按鈕。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.1 工作站解包8. 解包完成，單擊“關(guān)閉”按鈕。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.1 工作站解包9. 解包完成。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人

21、典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng) 現(xiàn)有工作站中已包含創(chuàng)建好的參數(shù)以及RAPID程序。從零開(kāi)始練習(xí)建立工作站的配置工作，需要先將此系統(tǒng)做一備份，之后執(zhí)行I啟動(dòng)，將機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到出廠初始狀態(tài)。具體步驟如下：September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)1. 在“離線”菜單中，單擊“創(chuàng)建備份”。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29,

22、 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)2. 為備份文件命名，并選定保存位置。 3. 單擊“備份”按鈕。 September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)4. 在“離線”菜單中，單擊“重啟”，選擇“I啟動(dòng)”。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)待執(zhí)行熱啟動(dòng)之后，則完成了工作

23、站的初始化操作。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.3 配置I/O單元在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O單元。NameType of unitConnectedTo busDeviceNet addresspBoard11 DP_SLAVE_FA Profibus_FA1 11 September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型5.4.4 配置I/O信號(hào)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O信號(hào)。NameType of SignalAssignedto Unit

24、Unit MappingI/O信號(hào)注解do01RobInHome Digital OutputpBoard110機(jī)器人在Home點(diǎn) do02GripperON Digital OutputpBoard111夾爪打開(kāi) do03GripperOFF Digital OutputpBoard112夾爪關(guān)閉 do04StartDCM Digital OutputpBoard113允許合模信號(hào) do05RobInDCM Digital OutputpBoard114機(jī)器人在壓鑄機(jī)工作區(qū)域中do06AtPartCheck Digital OutputpBoard115機(jī)器人在檢測(cè)位置 do07EjectF

25、WD Digital OutputpBoard116模具頂針頂出 do08EjectBWDDigital OutputpBoard117模具頂針收回 do09E_StopDigital OutputpBoard118機(jī)器人急停輸出信號(hào) do10CycleOnDigital OutputpBoard119機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信號(hào) do11RobManualDigital OutputpBoard1110機(jī)器人處于手動(dòng)模式信號(hào) do12ErrorDigital OutputpBoard1111機(jī)器人錯(cuò)誤信號(hào) di01DCMAutoDigital InputpBoard110壓鑄機(jī)自動(dòng)狀態(tài) di02Doo

26、rOpenDigital InputpBoard111安全門(mén)打開(kāi)狀態(tài) 5.4.4 配置I/O信號(hào)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配5.4.4 配置I/O信號(hào)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O信號(hào)。NameType of SignalAssignedto UnitUnit MappingI/O信號(hào)注解di03DieOpenDigital InputpBoard112模具處于開(kāi)模狀態(tài) di04PartOKDigital InputpBoard113產(chǎn)品檢測(cè)OK信號(hào) di05CnvEmptyDigital InputpBoard114輸送鏈產(chǎn)品檢測(cè)信號(hào) di06LsEjectFWDDigital

27、 InputpBoard115頂針頂出到位信號(hào) di07LsEjectBWDDigital InputpBoard116頂針收回到位信號(hào) di08ResetE_StopDigital InputpBoard117緊急停止復(fù)位信號(hào) di09ResetErrorDigital InputpBoard118錯(cuò)誤報(bào)警復(fù)位信號(hào) di10StartAt_MainDigital InputpBoard119從主程序開(kāi)始信號(hào) di11MotorOnDigital InputpBoard1110電動(dòng)機(jī)上電輸入信號(hào) di12StartDigital InputpBoard1111啟動(dòng)信號(hào) di13StopDigi

28、tal InputpBoard1112停止信號(hào) 注意：為了提高do05RobInDCM信號(hào)的可靠性，將其設(shè)定為常閉信號(hào)，當(dāng)機(jī)器人在壓鑄機(jī)外的安全空間時(shí)，輸出為“1”；當(dāng)機(jī)器人在壓鑄機(jī)開(kāi)?？臻g內(nèi)時(shí)，輸出為“0”。如果發(fā)生I/O通信中斷，則輸出也為“0”，從而提到信號(hào)的可靠程度。在設(shè)定I/O信號(hào)時(shí)，要將對(duì)應(yīng)的參數(shù)設(shè)定為以下對(duì)應(yīng)的值。NameAccess LevelDefault Valuedo05RobInDCMReadOnly15.4.4 配置I/O信號(hào)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配September 29, 20225.4.5 配置系統(tǒng)輸入/輸出在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置系統(tǒng)輸入/輸

29、出信號(hào)。Signal NameActionArgument1系統(tǒng)輸入/輸出注解di08ResetE_StopReset Emergency Stop無(wú)di09ResetErrorReset Execution Error無(wú)報(bào)警狀態(tài)恢復(fù)di10StartAt_MainStart at MainContinuous從主程序啟動(dòng)di11MotorOnMotors On無(wú)電動(dòng)機(jī)上電di12StartStartContinuous程序啟動(dòng)di13StopStop無(wú)程序停止系統(tǒng)輸入：系統(tǒng)輸出：Signal NameStatus系統(tǒng)輸入/輸出注解 do09E_StopEmergency Stop急停狀態(tài)輸出

30、do10CycleOnCycleOn自動(dòng)循環(huán)狀態(tài)輸出do12ErrorExecution Error報(bào)警狀態(tài)輸出September 27, 20225.4.5 配置系統(tǒng)輸September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.6 區(qū)域檢測(cè)設(shè)置1. 開(kāi)模區(qū)內(nèi)設(shè)定為互鎖區(qū)域。 將壓鑄機(jī)開(kāi)模的區(qū)域設(shè)定為與機(jī)器人的互鎖區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人獲得壓鑄機(jī)的請(qǐng)求，進(jìn)入開(kāi)模區(qū)進(jìn)行取件時(shí)，輸出信號(hào)do05RobInDCM會(huì)從“1”變?yōu)椤?”，這時(shí)壓鑄機(jī)與機(jī)器人互鎖，不能進(jìn)行開(kāi)/合模的操作。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 202

31、2第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.6 區(qū)域檢測(cè)設(shè)置2. 再次確認(rèn)do05RobInDCM的參數(shù)設(shè)定，詳細(xì)請(qǐng)參考5.4.4節(jié)。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.6 區(qū)域檢測(cè)設(shè)置3. 根據(jù)實(shí)際情況定義互鎖區(qū)域，編寫(xiě)例行程序rPowerON（）。指令的說(shuō)明請(qǐng)參考5.3.6節(jié)。編寫(xiě)好干涉區(qū)域設(shè)定程序，WorldZones相關(guān)指令參考5.3.6節(jié)。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人

32、典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.6 區(qū)域檢測(cè)設(shè)置4. EventRoutine設(shè)定，將例行程序rPowerON關(guān)聯(lián)到系統(tǒng)事件POWERON，設(shè)定好后，當(dāng)機(jī)器人通電時(shí)，程序rPowerON即被執(zhí)行一次，安全區(qū)域設(shè)定生效。EventRoutine詳細(xì)設(shè)定參考5.3.7節(jié)。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 20225.4.7 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)設(shè)定工具數(shù)據(jù)tGripper。工具數(shù)據(jù)tGripper各項(xiàng)參數(shù)如下：參 數(shù) 名 稱(chēng)參 數(shù) 數(shù) 值robotholdTRUEtransX179.2Y-62.8Z676rotq1

33、1q20q30q40mass15cogX0Y0Z400其余參數(shù)均為默認(rèn)值示例如下圖所示。September 27, 20225.4.7 創(chuàng)建工具數(shù)September 29, 20225.4.8 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)本工作站中，工件坐標(biāo)系有兩個(gè)，一個(gè)是壓鑄機(jī)的工作坐標(biāo)系wobjDCM，另一個(gè)是冷卻臺(tái)的工作坐標(biāo)系wobjCool。本工作站中，工件坐標(biāo)系均采用用戶(hù)三點(diǎn)法創(chuàng)建。在虛擬示教器中，根據(jù)圖1、圖2所示的位置設(shè)定工件坐標(biāo)。wobjDCM方向參考設(shè)定如圖1所示。wobjCool方向參考設(shè)定如圖2所示。圖1圖2September 27, 20225.4.8 創(chuàng)建工件坐September 29, 20

34、22第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.9 導(dǎo)入程序模板 在之前創(chuàng)建的備份文件中包含了本工作站的程序模板，可以將其直接導(dǎo)入該機(jī)器人系統(tǒng)中，之后在其基礎(chǔ)上做相應(yīng)修改，并重新示教目標(biāo)點(diǎn)，完成程序編寫(xiě)過(guò)程。 注意：若導(dǎo)入程序模板時(shí)，提示工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)和有效載荷數(shù)據(jù)命名不明確，則在手動(dòng)操縱畫(huà)面將之前設(shè)定的數(shù)據(jù)刪除再進(jìn)行導(dǎo)入程序模板的操作，如圖所示。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.9 導(dǎo)入程序模板1.在“離線”菜單中，單擊“加載模塊”。5.15版本的“

35、加載模塊”，請(qǐng)參考之前的說(shuō)明。 可以通過(guò)虛擬示教器導(dǎo)入程序模塊，也可以通過(guò)RobotStudio“離線”菜單中的“加載模塊”來(lái)導(dǎo)入。這里以軟件操作為例來(lái)介紹加載程序模塊的步驟。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.9 導(dǎo)入程序模板2. 瀏覽至之前所創(chuàng)建的文件夾。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.9 導(dǎo)入程序模板3. 選中程序模塊DATA、mod、EntMain、

36、mod，單擊“Open”按鈕。之后，依次打開(kāi)“RAPID”“TASK1”“PROGMOD”，找到程序模塊“ExtMain”及“DATA”。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.9 導(dǎo)入程序模板4. 勾選全部，單擊“確定”按鈕，完成加載程序模塊的操作。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.11 示教目標(biāo)點(diǎn)在本工作站中，需要示教程序起始點(diǎn)pHome取件及冷卻等目標(biāo)點(diǎn)；程

37、序起始點(diǎn)pHome如圖所示。注：通常來(lái)說(shuō)，Home點(diǎn)設(shè)定在離機(jī)器人工作區(qū)域較遠(yuǎn)的地方。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.11 示教目標(biāo)點(diǎn)在程序模板中包含一個(gè)專(zhuān)門(mén)用于手動(dòng)示教目標(biāo)點(diǎn)的子程序rTeachPath（如圖），在虛擬示教器中，進(jìn)入“程序編輯器”，將指針移動(dòng)至該子程序，之后通過(guò)示教器在手動(dòng)模式下移動(dòng)機(jī)器人到各個(gè)位置點(diǎn)，并通過(guò)修改位置將其記錄下來(lái)。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任

38、務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.12 工作站程序運(yùn)行說(shuō)明1. 單擊“仿真”菜單。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.12 程序運(yùn)行說(shuō)明2. 單擊“I/O仿真器” 。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.12 程序運(yùn)行說(shuō)明3. 正確設(shè)定虛線框中的內(nèi)容。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.12 程序運(yùn)行說(shuō)明4. 將I/O信號(hào)“di01DCMAuto”以及“di05CNVEmpty”強(qiáng)置為1，仿真壓鑄機(jī)已準(zhǔn)備完成及輸送帶可放料的信號(hào)。September 27, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型September 29, 2022第五章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 壓鑄任務(wù)5.4 任務(wù)實(shí)施5.4.12 程序運(yùn)行說(shuō)明5. 單擊播放按鈕，開(kāi)始仿真