選用計(jì)算-電動(dòng)傳動(dòng)裝置

1、選用計(jì)算 確定傳動(dòng)裝選擇使用傳動(dòng)裝置的型號(hào)（滑臺(tái)型、電動(dòng)缸型滑電動(dòng)確認(rèn)傳動(dòng)裝置的尺寸和搬運(yùn)質(zhì)（作臺(tái)高度、搬運(yùn)質(zhì)量、推力。）例定位距離00m的情況下，確認(rèn)其定位時(shí)間及運(yùn)行所需的運(yùn)行速度和加速度。確認(rèn)定位時(shí)定位距離定位時(shí)間（水平圖表計(jì)算出的定位時(shí)間乘以使用沖程的定位時(shí)間系數(shù)，所得出的數(shù)值為定位時(shí)間的基準(zhǔn)值。 確認(rèn)運(yùn)行條圖表確認(rèn)滿足條件的運(yùn)行速度和加速度。0定位距離 定位距離運(yùn)行速度（水平確認(rèn)慣性力矩（僅滑臺(tái)性力矩在規(guī)格值以內(nèi)。慣性力矩計(jì)算方法請(qǐng)參閱次頁00定位距離 定位距離加速度（水平請(qǐng)參閱東方馬。64200定位距離 加速度運(yùn)行速度定位時(shí)間選用計(jì)算 確定傳動(dòng)裝選擇使用傳動(dòng)裝置的型號(hào)（滑臺(tái)型、電動(dòng)缸

2、型滑電動(dòng)確認(rèn)傳動(dòng)裝置的尺寸和搬運(yùn)質(zhì)（作臺(tái)高度、搬運(yùn)質(zhì)量、推力。）例定位距離00m的情況下，確認(rèn)其定位時(shí)間及運(yùn)行所需的運(yùn)行速度和加速度。確認(rèn)定位時(shí)定位距離定位時(shí)間（水平圖表計(jì)算出的定位時(shí)間乘以使用沖程的定位時(shí)間系數(shù)，所得出的數(shù)值為定位時(shí)間的基準(zhǔn)值。 確認(rèn)運(yùn)行條圖表確認(rèn)滿足條件的運(yùn)行速度和加速度。0定位距離 定位距離運(yùn)行速度（水平確認(rèn)慣性力矩（僅滑臺(tái)性力矩在規(guī)格值以內(nèi)。慣性力矩計(jì)算方法請(qǐng)參閱次頁00定位距離 定位距離加速度（水平請(qǐng)參閱東方馬。64200定位距離 加速度運(yùn)行速度定位時(shí)間（MP （MY （MR 作用。選用計(jì)電選用的傳動(dòng)裝置即使?jié)M足搬運(yùn)質(zhì)量、定位時(shí)間的條件，但如果工作物的固定超出工作臺(tái)，

3、就會(huì)因?yàn)樨?fù)載慣性力矩而縮短其運(yùn)。因此有必風(fēng)慣性力矩。狀態(tài)時(shí)作用的慣性力矩為靜態(tài)容許慣性力矩，工作中（MP （MY （MR 作用。選用計(jì)電選用的傳動(dòng)裝置即使?jié)M足搬運(yùn)質(zhì)量、定位時(shí)間的條件，但如果工作物的固定超出工作臺(tái)，就會(huì)因?yàn)樨?fù)載慣性力矩而縮短其運(yùn)。因此有必風(fēng)慣性力矩。狀態(tài)時(shí)作用的慣性力矩為靜態(tài)容許慣性力矩，工作中作用的慣性力矩為動(dòng)態(tài)容從工作物、負(fù)載的施力點(diǎn)求出施加給滑臺(tái)的負(fù)載慣性力矩，確認(rèn)并未超過靜態(tài)容許慣性力矩和動(dòng)態(tài)容許慣性力矩，并且強(qiáng)度也足夠ACZZG ：工作物的重心位 X調(diào)電GG步電AC 電負(fù)載慣性力矩判斷公式： 1機(jī)伸出范圍的工作物為復(fù)數(shù)時(shí)需用各工作物慣性力矩的和來判工作物為復(fù)數(shù)（ n個(gè)

4、） Mn Mn MR1 +M2 +直1機(jī)電傳動(dòng)裝風(fēng)h洽使用說明（中文（日文注意事g ：重力加速度 9.807（ MP ：垂直方向的負(fù)載慣性力矩（MY ：水平方向的負(fù)載慣性力矩（MR ：滾動(dòng)方向的負(fù)載慣性力矩（ 支導(dǎo) 支導(dǎo)靜態(tài)容許慣性力矩作用的考慮滑臺(tái)停止?fàn)顟B(tài)下，負(fù)載慣性力矩作用時(shí)確認(rèn)靜態(tài)慣性力矩，并與靜態(tài)容許慣性力矩或最大負(fù)載慣性力矩對(duì)比靜態(tài)容許慣性力矩作用的考慮滑臺(tái)停止?fàn)顟B(tài)下，負(fù)載慣性力矩作用時(shí)確認(rèn)靜態(tài)慣性力矩，并與靜態(tài)容許慣性力矩或最大負(fù)載慣性力矩對(duì)比滑臺(tái)工作狀態(tài)下負(fù)載慣性力矩作用時(shí)，考慮加速度，確認(rèn)不超過動(dòng)態(tài)慣性力矩，并與動(dòng)態(tài)容許慣性力矩或最大負(fù)載慣性力矩對(duì)滑臺(tái)的直線導(dǎo)軌部使已設(shè)計(jì)成各系

5、列的使基準(zhǔn)值。但是，上述求得的靜態(tài)及動(dòng)態(tài)容許慣性力矩或最大負(fù)載慣性力慣性力矩的負(fù)載率大于1時(shí)3（ km）=各系列的使基準(zhǔn)值 各系列的使基準(zhǔn)值，請(qǐng)參閱H-29頁的的水垂直方向（M） 加速度 垂直方向滾動(dòng)方向工作物重加速度 水平方向 R 垂 P垂直方向 水平方工作物重 工作物重 垂直方向壁垂直方向 滾動(dòng)方向 加速度 MP + 垂直方向水平方滾動(dòng)方 加速度 MP + MY + 垂直方向水平方滾動(dòng)方 加速度 MP + MY + 水滾動(dòng)方向 工作物重垂直方向 垂 工作物重垂直方向 工作物重MP + 水平方垂直方向 垂直方向壁 1工作物重心 滾動(dòng)方向 水平方向工作物重 R 方向使用EZS 使用EZS 系雙

6、軸安裝用托架時(shí)的選用方式可以先選用符合ZS 確認(rèn)條選擇電動(dòng)滑臺(tái)組運(yùn)行速度的確并從速度可搬質(zhì)量圖表中確認(rèn)各個(gè)軸的計(jì)算定位時(shí)間。并確認(rèn)是否符合您所需要的定位時(shí)間確認(rèn)定位時(shí)請(qǐng)根據(jù)流程圖，并參考以下的條件進(jìn)行選用Z使用EZS 使用EZS 系雙軸安裝用托架時(shí)的選用方式可以先選用符合ZS 確認(rèn)條選擇電動(dòng)滑臺(tái)組運(yùn)行速度的確并從速度可搬質(zhì)量圖表中確認(rèn)各個(gè)軸的計(jì)算定位時(shí)間。并確認(rèn)是否符合您所需要的定位時(shí)間確認(rèn)定位時(shí)請(qǐng)根據(jù)流程圖，并參考以下的條件進(jìn)行選用ZY（ 1 選擇滑臺(tái)的組合與雙軸安（參閱H-23頁中，確認(rèn)電動(dòng)滑臺(tái)的組合。在G1G2G3中求出最大的絕對(duì)值。條件中，G1=45為最大值，見重心條件30 Gn 50

7、的表?？梢栽跊_程250mm的情況下承擔(dān)2.5kg可搬質(zhì)量的滑臺(tái)組機(jī)組合1 ： X軸：EZS6D Y軸：EZS3D組合2 ： X軸：EZS6D Y軸Y軸可搬質(zhì) 直機(jī) 暫時(shí)選用以下的產(chǎn)品電傳動(dòng)裝X軸 ：EZS6D050-Y軸 ：EZS3D025-第1軸暫時(shí)選用EZS6D，第2軸暫時(shí)選用EZS3D。因?yàn)榈?250mm時(shí)，組合模式（參閱E97頁為R 型，因此需要PA B 風(fēng)（ 2 確認(rèn)滑臺(tái)的Y軸可搬質(zhì) 使用說明洽（中文（日文選用計(jì)30Gn X軸Y軸加速30Gn X軸Y軸加速X軸Y軸加速X軸Y軸加速條確電電風(fēng)（ 3 確認(rèn)滑臺(tái)的運(yùn)行速X軸速度 ：460mm/s以Y軸速度 ：560mm/s以XY0100 4

8、00 500 600 700 300 400 速度速度確認(rèn)定位時(shí)簡易計(jì)算式如下。確認(rèn)運(yùn)行模VRmax L L ：定位距：加速：運(yùn)行速VR 三角驅(qū)VRmax VR 梯形驅(qū)VRmax：三角驅(qū)動(dòng)的最高（ 3 確認(rèn)滑臺(tái)的運(yùn)行速X軸速度 ：460mm/s以Y軸速度 ：560mm/s以XY0100 400 500 600 700 300 400 速度速度確認(rèn)定位時(shí)簡易計(jì)算式如下。確認(rèn)運(yùn)行模VRmax L L ：定位距：加速：運(yùn)行速VR 三角驅(qū)VRmax VR 梯形驅(qū)VRmax：三角驅(qū)動(dòng)的最高速：定位時(shí)計(jì)算定位時(shí)三角驅(qū)動(dòng)時(shí)2 a La TT或梯形驅(qū)動(dòng)時(shí) + VR Ta 計(jì)算范請(qǐng)確認(rèn)H-21頁的組合是否能以0

9、.5s移動(dòng)100mmX軸：EZS6D050-條Y軸：EZS3D025-條定位距 a ：5m/s2L a ：5m/s2L 確認(rèn)運(yùn)行模確認(rèn)運(yùn)行模VRmax 1255VRmax 1255791VR 梯形驅(qū)計(jì)算定位時(shí)VR 三角驅(qū)計(jì)算定位時(shí)25 +TT5=經(jīng)計(jì)算后，可確認(rèn)符合所需的定位時(shí)間Y/Z軸的搬運(yùn)質(zhì)量Y軸的可搬質(zhì)量X-Y安Y X-Z安Gn是工作臺(tái)到工作物重心的距離 mm 洽選用計(jì)（中文（日文注意事使用說明機(jī)直機(jī)電傳動(dòng)裝風(fēng)Gn 3030Gn 5050Gn X軸Z軸 加速X軸Z軸 加速X軸Z軸 加速電電風(fēng)Gn 3030Gn 5050Gn X軸Y軸加速X-Y安Y X-Z安Gn是工作臺(tái)到工作物重心的距離

10、mm 洽選用計(jì)（中文（日文注意事使用說明機(jī)直機(jī)電傳動(dòng)裝風(fēng)Gn 3030Gn 5050Gn X軸Z軸 加速X軸Z軸 加速X軸Z軸 加速電電風(fēng)Gn 3030Gn 5050Gn X軸Y軸加速X軸Y軸加速X軸Y軸加速速度可搬質(zhì)量特X（帶電磁制動(dòng)型產(chǎn)品通用單相100-115V/單相200-0速度速度品名的中為表示沖程的數(shù)值對(duì)于X軸，圖表上確認(rèn)的最高速度會(huì)受到?jīng)_程的限制。請(qǐng)確認(rèn)系列Y（帶電磁制動(dòng)型產(chǎn)品通用單相100-115V/單相200-0速度速度Z軸速度（帶電磁制動(dòng)型產(chǎn)品通用單相100-115V/單相200-速度速度品名的中為表示沖程的數(shù)值Z軸的可搬質(zhì)量 Y軸的可搬質(zhì)量 Y/Z軸的可搬質(zhì)量 Z軸的可搬質(zhì)

11、量 Y軸的可搬質(zhì)量 Y/Z軸的可搬質(zhì)量 加速加速加速速度可搬質(zhì)量特X（帶電磁制動(dòng)型產(chǎn)品通用單相100-115V/單相200-0速度速度品名的中為表示沖程的數(shù)值對(duì)于X軸，圖表上確認(rèn)的最高速度會(huì)受到?jīng)_程的限制。請(qǐng)確認(rèn)系列Y（帶電磁制動(dòng)型產(chǎn)品通用單相100-115V/單相200-0速度速度Z軸速度（帶電磁制動(dòng)型產(chǎn)品通用單相100-115V/單相200-速度速度品名的中為表示沖程的數(shù)值Z軸的可搬質(zhì)量 Y軸的可搬質(zhì)量 Y/Z軸的可搬質(zhì)量 Z軸的可搬質(zhì)量 Y軸的可搬質(zhì)量 Y/Z軸的可搬質(zhì)量 加速加速加速確認(rèn)運(yùn)行條請(qǐng)確認(rèn)以下的條件安裝方向、搬運(yùn)質(zhì)量、定位距離、起動(dòng)速度、加速度、運(yùn)行速如下圖所示，如選用將搬運(yùn)

12、物從A點(diǎn)搬運(yùn)到B時(shí)，必須有如下參數(shù)。是為梯形驅(qū)動(dòng)。 2aaL 10+Va+ 必要參數(shù)如下所述搬運(yùn)物的質(zhì)量（用m表示或是推力（用F表示定位距離（用L確認(rèn)運(yùn)行條請(qǐng)確認(rèn)以下的條件安裝方向、搬運(yùn)質(zhì)量、定位距離、起動(dòng)速度、加速度、運(yùn)行速如下圖所示，如選用將搬運(yùn)物從A點(diǎn)搬運(yùn)到B時(shí)，必須有如下參數(shù)。是為梯形驅(qū)動(dòng)。 2aaL 10+Va+ 必要參數(shù)如下所述搬運(yùn)物的質(zhì)量（用m表示或是推力（用F表示定位距離（用L表示定位時(shí)間（用T表示反復(fù)定位精最大沖VV三角VV計(jì)算定位梯形驅(qū)動(dòng)時(shí)T=T+T+上述參數(shù)中，推力及定位時(shí)間可由下述計(jì)算式算出= VV+ VV+ L （a+a）（VaaV 2 aaV三角驅(qū)動(dòng)時(shí)ACFa =m

13、a+g（sin + cos T =T+= VV+ V調(diào)aa可推拉推力的計(jì)電模式模式F= Fmax 步加在搬運(yùn)物上的外力比F小時(shí)，可以推拉電Fmax ：電動(dòng)滑臺(tái)、電動(dòng)缸的最大推力 AC ：工作臺(tái)及活塞桿的搬運(yùn)物質(zhì)量m/s2 ：摩擦系數(shù) 0.01（電動(dòng)滑臺(tái)時(shí)為支撐搬運(yùn)物的導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)電TVRmax：三角驅(qū)動(dòng)時(shí)算出的最大速度 m/s2機(jī)sL 外：m/s2直機(jī)：電傳動(dòng)裝此外，與實(shí)際的工作時(shí)間會(huì)產(chǎn)生若干誤差，所以此值僅為參考值其他換算公式如下所示速度以下時(shí)使用。風(fēng)外 運(yùn)行速度mm/s 脈沖頻率工作脈沖數(shù)與移動(dòng)量可以下列公式換算 工作脈沖數(shù)脈沖常數(shù)與加速度可以下列公式換算 分辨率mm 加速度常數(shù)速度、移

14、動(dòng)量、加速度的輸入方法依控制器而異，請(qǐng)根據(jù)使用情況計(jì)洽使用說明選用計(jì)電風(fēng)（中文（日文注意事三驅(qū)以圖表求例暫選用DRL42PA2-04，希望于1.0秒以內(nèi)定位20mm距離。搬請(qǐng)確認(rèn)DRL42DRL系列的選如下圖所示，如選用將搬運(yùn)物從A點(diǎn)搬運(yùn)到B負(fù)載（搬運(yùn)物AB導(dǎo)05定位距離必要參數(shù)如下所述搬運(yùn)物的質(zhì)量（用m表示或是推力（用F表示定位距離（用L表示定位時(shí)間（用T表示從以上圖表可知1.0秒內(nèi)定位20mm距離是可行的以實(shí)際計(jì)算求取定位時(shí)確認(rèn)運(yùn)行條請(qǐng)確認(rèn)以下的條件安裝方向、搬運(yùn)質(zhì)量、定位距離、起動(dòng)速度、加速度、運(yùn)行速上述參數(shù)中，推力及定以圖表求例暫選用DRL42PA2-04，希望于1.0秒以內(nèi)定位20m

15、m距離。搬請(qǐng)確認(rèn)DRL42DRL系列的選如下圖所示，如選用將搬運(yùn)物從A點(diǎn)搬運(yùn)到B負(fù)載（搬運(yùn)物AB導(dǎo)05定位距離必要參數(shù)如下所述搬運(yùn)物的質(zhì)量（用m表示或是推力（用F表示定位距離（用L表示定位時(shí)間（用T表示從以上圖表可知1.0秒內(nèi)定位20mm距離是可行的以實(shí)際計(jì)算求取定位時(shí)確認(rèn)運(yùn)行條請(qǐng)確認(rèn)以下的條件安裝方向、搬運(yùn)質(zhì)量、定位距離、起動(dòng)速度、加速度、運(yùn)行速上述參數(shù)中，推力及定位時(shí)間可由下述計(jì)算式算出是為梯形驅(qū)動(dòng)。Fa =ma+ g（sin+ cos可推拉推力的計(jì) 2aaL 10+VF= Fmax a+ VV三角VV加在搬運(yùn)物上的外力比F小時(shí)，可以推拉Fmax ：傳動(dòng)裝置的最大推力計(jì)算定位時(shí)梯形驅(qū)動(dòng)時(shí)

16、m/s2 ：支撐搬運(yùn)物導(dǎo)軌的摩擦系T=T+T+=VV+VV+L （a+a）（VVaaV 2 aaV三角驅(qū)動(dòng)時(shí)外T =T+= VV+ Vaa模式模式TVRmax：三角驅(qū)動(dòng)時(shí)算出的最大速度確認(rèn)傳動(dòng)裝置是否可以在預(yù)計(jì)時(shí)間內(nèi)進(jìn)行定位。確認(rèn)的方法有二種 m/s2一是依圖表求取概略定位時(shí)間的方法，二是實(shí)際進(jìn)行計(jì)算以取較正確的定位時(shí)間。每個(gè)確認(rèn)步驟如下所述此外，與實(shí)際的工作時(shí)間會(huì)產(chǎn)生若干誤差，所以此值僅為參考值：m/s2定位時(shí)間三驅(qū) 確認(rèn)必要轉(zhuǎn)矩T是否包含在轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性的范圍以內(nèi)。若不在圍內(nèi)，請(qǐng)返回 變更條件并重新計(jì)DG 以下對(duì)DG 系列選用計(jì)算進(jìn)行說明計(jì)算搬運(yùn)物的轉(zhuǎn)動(dòng)（負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量搬運(yùn)物的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量請(qǐng)以傳動(dòng)

17、裝置轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的30倍為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速（脈沖頻率確定定位角度沒有摩擦轉(zhuǎn)矩時(shí)，請(qǐng)參照此外，將轉(zhuǎn)速換算成脈沖速度時(shí)，請(qǐng)按以下公式計(jì)算系列的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量定位時(shí)來確認(rèn)定位時(shí)間。請(qǐng)參照E-153頁的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量定位時(shí)間圖表f 確認(rèn)必要轉(zhuǎn)矩T是否包含在轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性的范圍以內(nèi)。若不在圍內(nèi)，請(qǐng)返回 變更條件并重新計(jì)DG 以下對(duì)DG 系列選用計(jì)算進(jìn)行說明計(jì)算搬運(yùn)物的轉(zhuǎn)動(dòng)（負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量搬運(yùn)物的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量請(qǐng)以傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的30倍為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速（脈沖頻率確定定位角度沒有摩擦轉(zhuǎn)矩時(shí)，請(qǐng)參照此外，將轉(zhuǎn)速換算成脈沖速度時(shí)，請(qǐng)按以下公式計(jì)算系列的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量定位時(shí)來確認(rèn)定位時(shí)間。請(qǐng)參照E-153頁的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量定位時(shí)間圖表f 通過定位時(shí)間負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量定位時(shí)間圖表求得的最短定位時(shí)間請(qǐng)取加時(shí)間t1 定位時(shí)間。s：旋 確定起動(dòng)轉(zhuǎn)速N1，然后按下面