機器人競賽規(guī)程

1、 “2012年全國職業(yè)院校技能大賽”高職組機器人技術應用賽項規(guī)程一、競賽名稱機器人技術應用用主題：智能工廠廠二、競賽目的設計本方案的目目的，寄希望望于通過技能能大賽，加快快工學結合人人才培養(yǎng)模式式和課程改革革與創(chuàng)新的步步伐，探索培培養(yǎng)企業(yè)需要要的機器人使使用、維護維維修的高素質質技能型人才才新途徑、新新方法。本方案通過信息息技術創(chuàng)新手手段，以智能能機器人為載載體，運用物物聯網技術在在一定程度實實現的智慧工工廠模式，提提煉競賽內容容；按照技術術應用要求和和策略選擇（反反映動手能力力和體現創(chuàng)新新意識）的實實際過程編排排競賽過程；檢閱參賽隊隊組織管理、團團隊協(xié)作、工工作效率、質質量與成本控控制、安全

2、意意識等職業(yè)素素養(yǎng)；引導高高職院校關注注行業(yè)在“機器人技術術應用”、“物聯網技術術應用”方面的發(fā)展展趨勢及新技技術的應用；物化競賽結結果，提高競競賽成績評定定的客觀性，增增強觀賞性和和擴大宣傳效效應。促進智智能機器人技技術（尤其是是自主識別、自自主決策技術術）及物聯網網射頻識別技技術的普及。三、競賽方式與與內容（一）競賽方式式采取團體比賽形形式，每個參參賽隊由3名名選手（設場場上隊長1名名）和1-2名指導教教師組成。模擬智能工廠的的工作過程，由由2臺機器人人相互配合實實現比賽任務務。（二）競賽內容容1.比賽場地關鍵點2關鍵點2關鍵點11號貨架關鍵點11號貨架裝配臺裝配臺A第1組交通燈第1組交通

3、燈3號貨架裝配臺裝配臺D關鍵點4關鍵點4關鍵點3關鍵點3圖1 場地立體體效果圖圖2 場地俯視視圖本場地模擬了一一個智能工廠廠的布局。（1）尺寸：大大小為8米*6米。其中外外圍檔板高110cm，材質為為木工板，上上面貼有300mm寬的白白色引導條。（2）貨架：分分為單面貨架架1個（3號號貨架，上下下2層，可以存放66個工件）；雙面貨架22個（1號和和2號貨架，上下2層，分別可可以存放122個工件）；1號貨架架存放位置編編號A1-AA6、B1-B6，2號號貨架存放位位置編號C11-C6、DD1-D6，33號貨架存放放位置編號E1-E6。貨架的定義編號號如圖3所示示圖3 貨架的定定義編號（3）出發(fā)區(qū)

4、：機器人正式式啟動前所停停泊的區(qū)域，大大小為10000mm*1000mmm。（4）交通燈：3組交通燈燈，每一組交交通燈有紅綠綠2盞交通燈燈。比賽時，22組亮紅燈，11組亮綠燈，機機器人必須從從綠燈下的道道路通過。比比賽開始后，安安裝在框架上上的交通燈控控制器將3組組交通燈亮燈燈情況以無線線通訊方式發(fā)送給機機器人。（5）裝配臺：共有4個裝裝配臺，編號號從0A-0D，在場地上上按照順時針針擺放，機器人人在此處將攜攜帶的工件根根據任務中規(guī)規(guī)定的要求進進行堆放。每每個裝配臺周周圍有一個5500mm*500mmm的裝配區(qū)。每個裝配臺有22個工件擺放放位置，下部部位置為A22、B2、CC2、D2；上部位置

5、為為A1、B11、C1、DD1。（6）工件：使使用尼龍，330個工件，每每個工件均貼貼有RFIDD標簽，RFID標標簽符合ISSO180000-6C標準，內儲存存該工件的編編號及工件名名稱、重量、基基本尺寸等信信息。工件分為4種，形形狀均如圖33所示，直徑徑有80mmm和60mm兩種種，每一種分分為紅藍兩色色，具體為紅紅色大直徑工工件9個（編編號1-9）、紅色小直徑工件9個（編號10-18）、藍色大直徑工件6個（編號19-24）、藍色小直徑工件6個（編號25-30）。每個工件底部均開有圓孔，小直徑工件可以疊加在大直徑工件上。圖4 工件（7）倉庫門：場地上有22扇倉庫門，機機器人必須通通過倉庫門

6、進進入或者離開開倉庫。（8）關鍵點：在場地上共共有4個關鍵鍵位置，前33個關鍵點代代號分別是555、81、189，關鍵點4選選取綠燈亮者者所在點（即即1組綠燈亮亮，關鍵點代代號96；22組綠燈亮，關關鍵點代號995；3組綠綠燈亮，關鍵鍵點代號944），如圖11中標注紅色圓點點處（注意：實際場地上上并沒有紅點點），當機器器人運行經過過這些關鍵點點時，需要將將位置信息上上傳給場邊電電腦。所有比賽道具的的圖紙另外發(fā)發(fā)布，各參賽賽學?？梢愿鶕D紙自行行制作，也可可以向大賽合合作企業(yè)購買買。2.比賽機器人人大賽的機器人設設備由機器人人平臺、機器器人上部機構構、RFIDD讀寫器、ZZIGBEEE無線模塊

7、、監(jiān)監(jiān)控軟件組成成，其中機器器人上部機構構需要參賽隊隊自行開發(fā)。每每個參賽隊使使用2臺機器器人，每隊機機器人總重不不超過50公公斤。（1）機器人平平臺：使用北北京中科遠洋科技技有限公司的的A200型型機器人平臺臺，組成如圖圖5所示，參加加過20111年全國技能能大賽機器人人項目的學校?？梢岳^續(xù)使使用原來的AA200平臺臺。機器人平臺在使使用中必須遵遵守以下幾點點平臺使用規(guī)規(guī)范：指定的機器人平平臺除了鋁板板可以拆卸外外，其余所有有部件需要更更換時必須使使用同型號、同同規(guī)格的產品品。機器人平臺的電電池、巡線傳傳感器信號處處理板、主控控制板、電機機驅動板、巡巡線傳感器可可根據上部機機械機構及整整體設

8、計需求求改變安裝位位置，平臺的的車輪、萬向向輪安裝位置置可以前后移移動。機器人的供電全全部來自于指指定的三塊電電池，不能使使用另外的供供電方式。機器人的行走必必須使用所提提供的主控制制器控制。機器人的運行必必須依靠平臺臺所提供的巡巡線傳感器。圖5 A2000機器人平平臺組成每個參賽隊必須須使用大賽組組委會指定的的機器人平臺臺，否則不得得參加比賽，在在此基礎上自自行設計機器器人參加比賽賽，對指定的的機器人平臺臺所做的改動動必須符合“機器人平臺臺使用規(guī)范”的要求，否否則不得參加加比賽，成績績以0分計。（2）機器人上上部機構: 由參賽隊根根據比賽任務務自行設計制制作。 （3）RFIDD讀寫器：讀讀寫

9、器通過RRS232與與機器人平臺臺主控制板通通訊，必須符符合ISO 180000-6C標準。大賽使使用北京中科科遠洋科技有有限公司的ZKRR6806M型嵌入式超高高頻讀寫模塊塊。 （4）ZIGBBEE無線通通訊模塊：用用于機器人與與場邊電腦以以及機器人之之間的相互通通訊。大賽使使用北京中科科遠洋科技有有限公司的ZKM101型。 （5）監(jiān)控軟件件：監(jiān)控軟件件采用北京中中科遠洋科技技有限公司開開發(fā)的ZK33D-RObbotCADD1.0版機機器人狀態(tài)實時監(jiān)控控軟件，軟件件安裝在場邊邊電腦上，由裁裁判操作，采采集并顯示機機器人發(fā)來的的信息，軟件件使用VS22008.NNET開發(fā)平平臺，參賽隊隊需要將

10、機器人運行行的信息上傳傳給場邊電腦腦，機器人與與場邊電腦監(jiān)監(jiān)控軟件之間間的通訊程序序由參賽隊根根據公布的通通訊協(xié)議編寫寫，機器人與場場邊電腦監(jiān)控控軟件之間的的通訊協(xié)議見見附件。監(jiān)控軟件擁有功功能：比賽開始時，由由裁判下發(fā)抓抓取工件任務務（需要抓取取的工件編號號，每一臺機機器人指定44個工件）、下下發(fā)工件裝配配任務（工件件在裝配臺上上安放位置）、下下發(fā)交通燈控控制命令、下下發(fā)機器人啟啟動命令。接受機器人上上傳的信息，顯顯示當前車載載工件數量、實實時更新貨架架情況、實時時更新裝配區(qū)區(qū)工件情況。接受機器人上上傳的信息，在在場地圖上實實時顯示機器器人關鍵點位置信信息。四、競賽規(guī)則（一）任務要求求1.裁

11、判使用場場邊電腦向機機器人發(fā)出啟啟動指令，并并下發(fā)任務。2.機器人出發(fā)發(fā)后，通過入入庫門進入倉倉庫；3.倉庫中的貨貨架上共有330個工件，每每個工件上貼貼有RFIDD標簽，型號：ZKKRI10666D，具有有唯一的信息息，每個隊從從30個工件件中，抓取88個指定編號號的工件，由由2臺機器人人共同完成，工工件放在機器器人上；同時時，機器人將將采集到的工工件信息以及及在貨架上的的位置信息發(fā)發(fā)送給場邊電電腦。每個隊2臺機器器人，1號機機器人指定抓抓取2個紅色色大直徑工件件和2個藍色色小直徑工件件，2號機器器人指定抓取取2個藍色大大直徑工件和和2個紅色小小直徑工件。工件在貨架中的的擺放原則：（1）貨架

12、A、BB、C、D、EE中每個貨架架至少有1個個指定抓取的工工件；（2）每個機器器人指定抓取取的4個工件件分布在貨架架A、B、CC、D、E中中4個貨架；4.機器人通過過出庫門離開倉倉庫。5.在倉庫與裝裝配區(qū)之間有有3條道路，機機器人接受紅紅綠燈信息，從從亮著綠燈的的道路上通過過，前往裝配配區(qū)。6.在裝配區(qū)，機機器人按照指指定的工件裝裝配要求，將將工件放置在在裝配臺上，并并將放置信息息發(fā)送給場邊邊電腦。裝配時，每個裝裝配臺放置22個工件，要要求：（1）同一種顏顏色的工件裝裝配在一起，大大直徑工件在在下，小直徑徑工件在上；（2）每個裝配配臺所需要放放置的工件顏顏色在比賽開開始時，通過過場邊電腦下下發(fā)

13、給機器人人；（3）相同顏色色的裝配臺成成對角分布。7.機器人在場場上運行時，經經過場上關鍵鍵點時，將機機器人位置信信息發(fā)送給場場邊電腦。（二）競賽時長長：任務完成成15分鐘。（三）機器人要要求1.每臺機器人人由隊員啟動動后必須是自自主運動。2.比賽開始后后，由裁判給給機器人下達達啟動指令，所所有自動機器器人可以依次次啟動，但是是必須在500秒以內全部部啟動完畢，超超過50秒后后，沒有啟動動的機器人再再次啟動必須須申請重試。3.所有機器人人在出發(fā)區(qū)放放置完畢后，操操作機器人的的隊員必須立立即退出賽地地，站在木質質圍欄外。4.一旦機器人人啟動，參賽賽隊員不得接接觸機器人。5.啟動前，所所有自動機器

14、器人在啟動區(qū)區(qū)內必須納入入1000mmm長、1000mmm寬、15000mm高的空空間范圍，機機器人所有部部件在水平投投影的任何方方向上都不能能超出啟動區(qū)區(qū)。6.啟動后，自自動機器人的的尺寸和形狀狀可以改變，但但高度限制在在2000mmm以內，任任意時刻瞬時寬寬度不能超過過1500mmm。（在水水平投影的任任何方向上測測量都應符合合此要求）7.比賽一旦開開始，自動機機器人不允許許分離。機器人在場上發(fā)發(fā)生故障時，為為保護機器人人，參賽隊員員可以向裁判判申請關閉機機器人電源，但但是關閉電源源后，機器人人在場上的位位置不允許改改變。（四）機器人的的重試1.每場比賽每每隊允許多次次“重試”。2.“重試

15、”的的申請被裁判判允許后，參參賽隊員必須須把機器人搬搬回到機器人人啟動區(qū)，并并盡快啟動（允允許人工啟動動），允許重重試的機器人人必須符合上上述機器人的的規(guī)定。3.“重試”時時，機器人的的任何部件均均不能更換，機機器人的能源源也不能補充充或增加，機機器人已經抓抓取的工件可可以繼續(xù)放在在機器人上。4.當“重試”違反規(guī)則時時，由裁判做做出裁決，包包括“重試”是否有效。5.重試的時間間是30秒鐘鐘，從隊員入入場接觸到任任何一臺要重重試的機器人人開始計時。330秒內沒有有啟動的機器器人將被留在在啟動區(qū)。（五）能源1.比賽期間各各隊應為自己己的所有機器器人準備能源源。2.允許使用的的電源電壓不不得超過24

16、4VDC。3.壓縮空氣的的壓強應小于于0.8MPPa，每臺機機器人所用氣氣瓶的總容積積不應超過11.5L。4.不允許使用用組委會認為為危險和不適適當的能源。（六）重量所有機器人包括括能源和機器器人其他部件件都必須在賽賽前稱重，每每個隊用于整整個比賽的所所用的機器人人總重不得超超過50.000kg，否否則，不得參參加比賽，成成績以0分計計。五、評分方式與與獎項設定（一）評分方式式參賽隊的成績由由上部機構設設計分（占總總分5%）、職職業(yè)素養(yǎng)分（占占總分5%）、和任務得分（占總分90%）組成。1.上部機構設設計分評分方方法（1）上部機構構設計分滿分分為5分。（2）上部機構構設計分由該該場比賽裁判判按

17、照機構設設計的自創(chuàng)性性、先進性、合合理性、穩(wěn)定定性和經濟環(huán)環(huán)保、可拓展展性等因素進進行評定。2.職業(yè)素養(yǎng)分分評分方法（1）職業(yè)素養(yǎng)養(yǎng)分滿分為55分。（2）職業(yè)素養(yǎng)養(yǎng)分由該場比比賽裁判按照照參賽隊以下下方面表現進進行評定：公平競賽，遵守守賽場紀律。遵守操作規(guī)程，安安全、文明參參賽。冷靜、高效，分分工合作，一一絲不茍。著裝規(guī)范整潔，愛愛護設備，保保持競賽環(huán)境境清潔有序。抗工作環(huán)境干擾擾能力強、善善于與裁判溝溝通。3.任務得分（1）任務得分分滿分為90分。（2）機器人接接受場邊電腦腦指令后啟動動，得1分/機器人人。（3）機器人從從倉庫入口進進入倉庫，得得1分/機器人人。（4）每個參賽賽隊需要從比比賽

18、場地上的的貨架上鑒別別并抓取8個指指定的工件，放在機器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息正確，1分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確，0.5分/工件。（5）機器人從從倉庫出口離離開倉庫，得得2分/機器人人。（6）機器人前前往裝配區(qū)時時，正確感知知途中路線情情況，從綠燈燈處通過，得得3分/機器器人。（7）機器人進進入裝配區(qū)，按按照正確順序序將工件放置置在裝配臺上上，得3.55分/工件；若安裝順序序不正確，得得1分/個；若沒有放置置在裝配臺上上，但是工件件的投影面全全部進入了裝裝配區(qū)，得00.5分/個個；向電腦上上傳裝配臺工工件位置信息息正確，得0.5分/工工件。若工件與機器人人接觸，則不

19、不得分。（8）機器人在在場地運行時時，將經過的的4個關鍵點點位置發(fā)送給給電腦，并正正確顯示機器器人位置信息息，得0.55分/點。4.違規(guī)扣分選手有下列情形形，需從比賽賽成績中扣分分：（1）機器人若若抓取了指定定給另一臺機機器人的工件件，則扣2分分/工件；（2）在完成工工作任務的過過程中，因操操作不當破壞壞賽場提供的的設備，視情節(jié)扣55-10分；（3）出現污染染賽場環(huán)境，工工具遺忘在賽賽場等不符合合職業(yè)規(guī)范的的行為，視情情節(jié)扣3-6分。5.成績評定方方式比賽成績按照總總得分從高到到底排列，若若總得分相同同，則按照完完成任務的得得分排名，得得分高的隊伍伍排名在前；若得分相同同，則按照完完成任務的時

20、時間排名，用用時少的隊伍伍排名在前；若用時相同同，則由裁判判組綜合評定定。（二）獎項設定定競賽設參賽選手手團體獎，一一等獎占比110%，二等等獎占比200%，三等獎獎占比30%。獲得一等獎的參參賽隊指導教教師由組委會會頒發(fā)優(yōu)秀指指導教師證書書。六、安全1.制成的所有有機器人均不不能對操作者者、裁判、比比賽工作人員員、觀眾、對對方的設備和和比賽場地造造成傷害。2.為了保證安安全，機器人人電源電壓不不超過24VV，如果使用用激光束，必必須低于2級級激光，并以以不傷害任何何操作者、裁裁判、比賽工工作人員、觀觀眾、對方的的設備和比賽賽場地的方式式使用。七、申訴與仲裁裁（一）申訴1.參賽隊對不不符合競賽

21、規(guī)規(guī)定的設備、工工具、軟件，有有失公正的評評判、獎勵，以以及對工作人人員的違規(guī)行行為等，均可可提出申訴。 2.申訴應在競競賽結束后22小時內提出出，超過時效效將不予受理理。申訴時，應應按照規(guī)定的的程序由參賽賽隊領隊向相相應賽項仲裁裁工作組遞交交書面申訴報報告。報告應應對申訴事件件的現象、發(fā)發(fā)生的時間、涉涉及到的人員員、申訴依據據與理由等進進行充分、實實事求是的敘敘述。事實依依據不充分、僅僅憑主觀臆斷斷的申訴將不不予受理。申申訴報告須有有申訴的參賽賽選手、領隊隊簽名。3.賽項仲裁工工作組收到申申訴報告后，應應根據申訴事事由進行審查查，6小時內內書面通知申申訴方，告知知申訴處理結結果。如受理理申訴

22、，要通通知申訴方舉舉辦聽證會的的時間和地點點；如不受理理申訴，要說說明理由。4.申訴人不得得無故拒不接接受處理結果果，不允許采采取過激行為為刁難、攻擊擊工作人員，否否則視為放棄棄申訴。申訴訴人不滿意賽賽項仲裁工作作組的處理結結果的，可向向大賽賽區(qū)仲仲裁委員會提提出復議申請請。（二）仲裁大賽采用兩級仲仲裁機制。賽賽項設仲裁工工作組，賽區(qū)區(qū)設仲裁委員員會。賽項仲仲裁工作組接接受由代表隊隊領隊提出的的對裁判結果果的申訴。大大賽執(zhí)委會辦辦公室選派人人員參加賽區(qū)區(qū)仲裁委員會會工作。賽項項仲裁工作組組在接到申訴訴后的2小時時內組織復議議，并及時反反饋復議結果果。申訴方對對復議結果仍仍有異議，可可由省（市）

23、領領隊向賽區(qū)仲仲裁委員會提提出申訴。賽賽區(qū)仲裁委員員會的仲裁結結果為最終結結果。八、備注本規(guī)則解釋權歸歸機器人項目目專家組。 “2012年年全國職業(yè)院院校技能大賽賽”高職組機器人賽賽項技術規(guī)范范一、賽場環(huán)境（一）比賽用場場館比賽場館分為正正式場地和準準備場地。1.正式比賽場場地比賽場館需要大大約16000-20000平方米空間間，需要提供供足夠的的燈燈光設備。包包括一些以下下部分：（1）6米*88米的正式比比賽場地2個。（2）大屏幕計計時裝置，用用于倒計時。2.比賽準備場場地主要用于參賽隊隊機器人的準準備、維修、調調試場地。每每個參賽隊擁擁有一個大約約9平方米的安安裝工位，內內部配有電源源5孔

24、插座11個，參賽隊隊標牌。（二）比賽場地地及道具1.場地示意圖圖2.比賽場地規(guī)規(guī)格比賽在方形場地地（60000mm8000mmm）上進行行，場地四周周有木質圍欄欄（高1000mm，厚30mmm）。比賽場地的地板板是20mmm厚的木板，刷刷乳膠漆。3.比賽道具（1）貨架：分分為單面貨架架1個（3號號貨架，上下下2層，可以以存放6個工工件）；雙面面貨架2個（11號和2號貨貨架，上下22層，分別可可以存放122個工件）；1號貨架存存放位置編號號A1-A66、B1-BB6，2號貨貨架存放位置置編號C1-C6、D11-D6，33號貨架存放放位置編號EE1-E6。（2）出發(fā)區(qū)：機器人正式式啟動前所停停泊的

25、區(qū)域，大大小為1000mmm*1000mmm。（3）交通燈：3組交通燈燈，每一組交交通燈有紅綠綠2盞交通燈燈。比賽時，22組亮紅燈，11組亮綠燈，機機器人必須從從綠燈下的道道路通過。比比賽開始后，安安裝在框架上上的交通燈控控制器將3組組交通燈亮燈燈情況以無線線通訊方式發(fā)發(fā)送給機器人人。（4）裝配臺：共有4個裝裝配臺，編號號從0A-0D，在在場地上按照照順時針擺放放，機器人在在此處將攜帶帶的工件根據據任務中規(guī)定定的要求進行行堆放。每個個裝配臺周圍圍有一個5000mm*500mmm的裝配區(qū)。（5）工件：使使用尼龍，330個工件，每每個工件均貼貼有RFIDD標簽，RFFID標簽符符合ISO11800

26、0-6C標準，內內儲存該工件件的編號及工工件名稱、重重量、基本尺尺寸等信息。工件分為4種，形形狀均如圖33所示，直徑徑有80mmm和60mm兩種種，每一種分分為紅藍兩色色，具體為紅紅色大直徑工工件9個（編編號1-9）、紅紅色小直徑工工件9個（編編號10-118）、藍色色大直徑工件件6個（編號號19-244）、藍色小小直徑工件66個（編號225-30）。每每個工件底部部均開有圓孔孔，小直徑工工件可以疊加加在大直徑工工件上。（6）倉庫門：場地上有22扇倉庫門，機機器人必須通通過倉庫門進進入或者離開開倉庫。（7）關鍵點：在場地上共共有4個關鍵鍵位置，前33個關鍵點代代號分別是555、81、1189，

27、關鍵鍵點4選取綠綠燈亮者所在在點（即1組組綠燈亮，關關鍵點代號996；2組綠綠燈亮，關鍵鍵點代號955；3組綠燈燈亮，關鍵點點代號94），如如圖1中標注注紅色圓點處處（注意：實實際場地上并并沒有紅點），當當機器人運行行經過這些關關鍵點時，需需要將位置信信息上傳給場場邊電腦。二、競賽設備技技術平臺（一）機器人平平臺賽項機器人平臺臺使用北京中中科遠洋科技技有限公司的的A200型型自動機器人人平臺，框架架大小為6000mm350mmm。A200機器人人平臺配備22臺額定電壓壓24VDCC、150轉轉/分的直流流減速電機以以及16路巡巡線傳感器、巡巡線傳感器信信號處理板、主主控制板、電電機驅動板；提供

28、完整的的機器人巡線線算法以及運運行控制程序序，可以依靠靠地面白條實實現在比賽場場地全場范圍圍內的運動、定定位；主控制制板提供充足足的I/O接接口，可以供供參賽隊使用用。機器人平平臺的所有技技術全部向參參賽隊開放。機器人平臺主要要作為參賽機機器人的運動動底盤，參賽賽隊根據大賽賽任務的要求求，在此平臺臺上進一步設設計制作各種種抓取、投放放機構，利用用機器人平臺臺提供的主控控制板和編程程算法實現整整體機器人的的控制。（二）比賽用器器材1.6米*8米米的比賽場地地：數量2；2.貨架：雙面面貨架2個，單單面貨架1個個；3.裝配臺：采采用有機玻璃璃，數量4。4.工件：采用用尼龍，數量30，其其中紅色大型型

29、（直徑800mm）9個個，紅色小型型（直徑600mm）9個個，藍色大型型6個，藍色色小型6個。5.交通燈：33組，每一組組包括1個交交通燈座和22個交通燈（紅紅綠各1個）。6.交通燈控制制器：1個。7.交通燈門框框：采用鋁合合金型材，數數量1。8. 倉庫門：采用鋁合金金型材，數量量2。9. 耗材：330mm寬的的單面膠（白白條）、紅色色貼紙。10.監(jiān)控軟件件：1套，監(jiān)監(jiān)控軟件采用用北京中科遠遠洋科技有限限公司開發(fā)的的ZK3D-RObottCAD1.0版機器人人狀態(tài)實時監(jiān)監(jiān)控軟件，軟軟件安裝在場場邊電腦上，由由裁判操作，向向機器人下發(fā)發(fā)比賽任務，采采集并顯示機機器人發(fā)來的的信息，軟件件使用VS2

30、2008.NNET開發(fā)平平臺，參賽隊隊需要將機器器人運行的信信息上傳給場場邊電腦，機機器人與場邊邊電腦監(jiān)控軟軟件之間的通通訊程序由參參賽隊根據公公布的通訊協(xié)協(xié)議編寫，機機器人與場邊邊電腦監(jiān)控軟軟件之間的通通訊協(xié)議見附附件11.測試儀器器：臺式電腦腦、優(yōu)利德萬用表表、優(yōu)利德示波器器（含頻率計計）。12.精密電子子秤1臺：最最大稱重1000kg，精精確到小數點點后2位。 “2012年年全國職業(yè)院院校技能大賽賽”高職組機器人賽賽項須知一、參賽隊須知知1.參賽隊選手手在報名獲得得確認后，原原則上不再更更換，如籌備備過程中，選選手因故不能能參賽，所在在學校需出具具書面說明并并按相關參賽賽選手資格補補充人

31、員并接接受審核；競競賽開始后，參參賽隊不得更更換參賽選手手，允許隊員員缺席比賽。2.參賽隊自帶帶計算機、競競賽設備、設設備附件和工工具等，但不不能使用存在在不安全因素素的工具；大大賽統(tǒng)一提供供每隊一路電電源，提供一一定數量計算算機和儀器設設備作為參賽賽隊應急使用用。3.參賽隊使用用的所有機器器人及部分工工具自己用貨貨運卡車運到到承辦校；也也可以裝在木木質包裝箱內內，使用中鐵鐵快運運到承承辦校，每個個參賽隊最多多使用2個包包裝箱，包裝裝箱尺寸限制制在2米（長）1米（寬）1米（高）內內，并張貼帶帶有參賽隊自自己印記的封封條。 4.各參賽隊需需要與當地中中鐵快運聯系系機器人發(fā)貨貨時間，機器器人包裝箱

32、必必須在指定時時間運抵承辦辦校，若不能能及時運到，由由此產生的后后果由參賽隊隊自己承擔。5.參賽隊在規(guī)規(guī)定的時間將將機器人從包包裝箱或者貨貨運卡車上運運到比賽安裝裝工位，在安安裝工位上組組裝、調試機機器人。6.正式比賽前前，各參賽隊隊應在規(guī)定的的時間段按照照比賽順序進入入正式賽場試試運行。入場場前，參賽隊隊的所有機器器人必須先在在規(guī)定的位置置稱重，經大大賽執(zhí)行組確確認的電子秤秤所得出的結結果為唯一認認可的結果，參參賽隊與裁判判員一起簽字字確認稱重結結果，若參賽賽隊所有機器器人總重超過過50.000公斤，則不不得入場。7.參賽隊攜帶帶機器人到達達比賽場地后后，必須服從從工作人員指指揮。8.參賽隊

33、入場場后，參賽隊隊員必須檢查查確認大賽賽賽項組委會提提供的比賽器器材，并調試試其機器人，在在調試期間，裁裁判會檢查參參賽隊是否使使用了指定平平臺，對平臺臺的修改是否否符合規(guī)程的的規(guī)定；參賽賽隊必須向裁裁判展示機器器人的所有功功能、動作，并并由裁判詳細細檢查是否超超過規(guī)程允許許的尺寸范圍圍。9.正式比賽，參參賽隊每次入入場時，參賽賽隊所有機器器人需要再次次稱重，參賽賽隊與裁判員員一起簽字確確認稱重結果果，若參賽隊隊所有機器人人總重超過550.00公公斤，則不得得入場。10.每場正式式比賽前，有有一個3分鐘準備時時間，前2分鐘，參賽賽隊將自己的的所有機器人人搬入啟動區(qū)區(qū)，放置好本本隊的機器人人，打

34、開機器器人的電源，與裁判電腦和交通燈控制器上的ZIGBEE模塊組網，參賽隊員退出場外；后1分鐘，裁判通過上位機向機器人發(fā)布比賽任務；準備時間結束，主裁判吹哨，裁判向機器人發(fā)送啟動指令，比賽正式開始。機器人全部啟動后，2名參賽隊員站在主裁判身邊。11.每場比賽賽結束后，參參賽隊與裁判判員一起簽字字確認比賽結結果。12.參賽隊對對大賽組委會會以后發(fā)布的的所有文件都都要仔細閱讀讀，確切了解解大賽時間安安排、評判細細節(jié)等，以保保證順利參加加大賽。13.對于本規(guī)規(guī)則沒有規(guī)定定的行為，裁裁判組有全權權做出裁決。在在有爭議的情情況下，裁判判的裁決是最最終裁決，任任何媒體資料料都不做參考考。14.對規(guī)則的的任

35、何修改將將由組委會以以“常見問題FFAQ”的形式發(fā)布布。15.鼓勵所有有參賽隊以自自己的方式裝裝飾自己的機機器人。16.競賽所用用的平臺統(tǒng)一一由賽項組委委會及主辦方方提供，不得得使用非指定定平臺，如有有違反，以舞舞弊論處，取取消該隊參賽賽資格。17.本規(guī)程中中未說明的道道具重量和尺尺寸的允許誤誤差均為5%。18.本競賽項項目的解釋權權歸大賽組委委會。二、指導教師須須知1.每個參賽隊隊可配主、副副指導教師各各一名，指導導教師經報名名、審核后確確定，一經確確定不得更換換。允許指導導教師缺席比比賽。2.在比賽準備備階段，指導導教師可以對對本隊準備的的進展進行檢檢查與督促，給給出改進與補補救措施的建建

36、議，但僅限限于口頭，禁禁止操作任何何與比賽有關關的工具和設設備。3.在正式比賽賽階段，不允許指導教師師上場指導。4.參賽隊員有有權選擇或放放棄教師指導導。三、競賽選手須須知1.參賽選手應應嚴格遵守賽賽場規(guī)章、操操作規(guī)程和工工藝準則，保保證人身及設設備安全，接接受裁判員的的監(jiān)督和警示示，文明競賽賽。2.選手憑證入入場，在賽場場內操作期間間要始終佩帶帶參賽憑證以以備檢查。3.上場比賽期期間，選手禁禁止攜帶使用用通訊工具。4.比賽準備階階段時，各參參賽隊自行決決定分工、工工作程序和時時間安排，在在指定賽位上上完成競賽準準備工作。5.競賽過程中中，因嚴重操操作失誤或安安全事故不能能進行比賽的的（例如因

37、所所設計的電路路板發(fā)生短路路導致機器人人起火的），現現場裁判員有有權中止該隊隊比賽。6.比賽準備階階段，參賽選選手在安裝工工位內活動，不不得影響其他他參賽隊的工工作、不得進進入其他參賽賽隊的工作區(qū)區(qū)域，違者取取消參賽隊比比賽資格。7.參賽選手在在安裝工位內內修理、調試試機器人時，不不能破壞準備備場地內的任任何器材和地地面，否則取取消參賽隊比比賽資格。8.在參賽期間間，選手應當當注意保持工工作環(huán)境及設設備擺放符合合企業(yè)生產“5S”的原則。四、賽場管理須須知1.競賽現場設設現場裁判組組，負責監(jiān)督督檢查參賽隊隊安全有序競競賽。如遇疑疑問或爭議，須須請示裁判長長，裁判長的的決定為現場場最終裁定。2.裁

38、判工作實實行回避制度度。有組隊參參加競賽的院院校，其教師師不得參加裁裁判工作。3.參賽隊進入入賽場，裁判判員及賽場工工作人員應按按規(guī)定審查允允許帶入賽場場的物品，經經審查后如發(fā)發(fā)現不允許帶帶入賽場的物物品，交由參參賽隊隨行人人員保管，賽賽場不提供保保管服務。五、賽場紀律符符合下列情形形之一的參賽賽隊，經裁判判組裁定后取取消其比賽資資格：1.不服從裁判判、工作人員員、擾亂賽場場秩序、干擾擾其他參賽隊隊比賽情況，裁裁判組應提出出警告。累計計警告2次，或或情節(jié)特別嚴嚴重，造成競競賽中止的，經經裁判長裁定定后，中止比比賽，并取消消參賽資格和和競賽成績。2.競賽過程中中，產生重大大安全事故、或或有產生重

39、大大安全事故隱隱患，經裁判判員提示無效效的，裁判員員可停止其比比賽，并取消消參賽資格和和競賽成績。附件1機器人與場邊電電腦通信協(xié)議議一、適用范圍適用于機器人與與上位機之間間的相互通訊訊。二、物理接口 通訊方方式：串行RRS232傳輸速率：96600字符格式：1個個起始位、88位數據位、11位停止位、無無校驗。三、幀1.幀結構幀結構如圖所示示，每幀內容容包括：地址址1BYTEE，功能號11BYTE，數數據nBYTTE，校驗22BYTE，通通訊幀以HEEX碼傳送，有有效的數據范范圍為00HHFFH。地址功能碼數據數量數據1數據nCRC低CRC高2.地址（ADDDR）參賽隊機器人的的代號，范圍圍為1

40、-2000可設。3.功能號相關命令代碼。4.數據數量數據單元的長度度。5.數據根據不同的命令令，具體的數數據。6.校驗采用CRC校驗驗四、命令解釋1.下發(fā)抓取工工件命令幀格格式字段值字段說明XXH機器人地址03功能碼 0304H數據長度XX工件編號XX工件編號XX工件編號XX工件編號CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.每一臺臺機器人指定定4個工件。2.工件編號是是從01H-1EH中任任意一個。例如：發(fā)送：001 03 04 022 03 11D 1E 82 D33 回回應：01 A3 044 02 003 1D 1E 9AA 73 發(fā)發(fā)送：02 03 044 0A 0B 13 144 B6

41、116 回回應：02 A3 044 0A 0B 13 144 AE BB6機器人應答幀格格式：字段值字段說明XXH機器人地址A3功能碼 A304H數據長度XX工件編號XX工件編號XX工件編號XX工件編號CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)2.下發(fā)裝配臺臺安裝任務字段值字段說明XXH機器人地址04功能碼 0404H數據長度XX裝配臺1顏色XX裝配臺2顏色XX裝配臺3顏色XX裝配臺4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)機器人應答幀格格式：字段值字段說明XX機器人地址A4功能碼 A404H數據長度XX裝配臺1顏色XX裝配臺2顏色XX裝配臺3顏色XX裝配臺4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.裝配任任務

42、向每個參參賽隊的2臺臺機器人同時時下發(fā)。機器器人自己協(xié)調調裝配順序。2.紅色用AAAH表示，藍藍色用55HH表示。例如：發(fā)送：001 04 04 555 55 AAA AA 04 877 回回應：01 A4 044 55 555 AA AA 1CC 27 發(fā)發(fā)送：02 04 044 55 555 AA AA 377 87 回回應：02 A4 044 55 555 AA AA 2FF 273.下發(fā)啟動命命令字段值字段說明XX機器人地址05功能碼 0502H數據長度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié) 機器器人應答幀格格式：字段值字段說明XX機器人地址A5功能碼 A502H數

43、據長度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.啟動：命令高位與與低位均為000H。例：發(fā)送：011 05 002 00 00 B88 CC 回應：01 A5 02 000 00 99A CC4.機器人實時時位置信息上上傳（機器人人主動發(fā)送）字段值字段說明XX上位機地址06功能碼 0602H數據長度XX1#數據（機器器人地址）XX2#數據CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為為上位機地址址：0F0H。2.1#數據：發(fā)送信息的的機器人地址址 2#數據：地圖上關鍵鍵點的編號。44個關鍵點位位置代號377H、51H、5EH（或或者5FH、660H）、BDH。上位機應答幀

44、格格式：字段值字段說明XX地址（機器人地地址）A6功能碼 A601H數據長度XX2#數據CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應答的數據據為機器人上上傳的2#數數據。例如：發(fā)送：FF0 06 02 011 37 885 1B 回回應：01 A6 011 37 AA1 BD 發(fā)發(fā)送：F0 06 022 01 551 05 31 回回應：01 A6 011 51 221 97 發(fā)發(fā)送：F0 06 022 01 55E 45 35 回應應：01 AA6 01 5E 611 93 發(fā)發(fā)送：F0 06 022 01 BBD 04 BC 回回應：01 A6 011 BD 220 1A5.機器人抓取取工件后，工

45、工件信息上傳傳（機器人主主動發(fā)送）字段值字段說明XX上位機地址07功能碼 0706H數據長度XX1#數據（機器器人地址）XX2#數據XX3#數據 XX4#數據 XX5#數據XX6#數據CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為為上位機地址址：0F0H。2.1#數據：發(fā)送信息的的機器人地址址 2#數據：貨架上存放放位置編號，AA1-A6、BB1-B6、CC1-C6、DD1-D6、EE1-E6 3#數據：抓取的工件件編號 4#數據：從RFIDD中讀取的工工件名稱信息息。 5#數據：從RFIDD中讀取的工工件重量信息息。 6#數據：從RFIDD中讀取的工工件基本尺寸寸信息。 3.機機器人每次從從貨

46、架上取出出1個工件，就就實時上傳信信息。上位機應答幀格格式：字段值字段說明XX地址（機器人地地址）A7功能碼 A705H數據長度XX2#數據 XX3#數據 XX4#數據XX5#數據XX6#數據CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應答的數據據為機器人上上傳的2#-6#數據。例如：發(fā)送：FF0 07 06 011 A1 001 0A 96 50 DBB 78 回回應: 011 A7 05 AA1 01 0A 96 50 A4 E36.機器人裝配配臺安放工件件位置信息上上傳（機器人人主動發(fā)送）字段值字段說明XX上位機地址08功能碼 0803H數據長度XX1#數據（機器器人地址）XX2#數據XX3#數據

47、 CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為為上位機地址址：0F0H。2.1#數據：發(fā)送信息的的機器人地址址 2#數據：裝配臺編號號，A1-DD2H。（共共有A1、AA2、B1、BB2、C1、CC2、D1、DD2共8個位位置） 3#數據：工件編號，001-1EHH。 3.機機器人每次將將一個工件在在裝配臺上安安放完畢，就就實時上傳信信息。上位機應答幀格格式：字段值字段說明XX地址（機器人地地址）A8功能碼 A802H數據長度XX2#數據 XX3#數據 CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應答的數據據為機器人上上傳的2#-3#數據。例如：發(fā)送：FF0 08 03 01 AA2 01 1CC 0E

48、 回回應：01 A8 02 AA2 01 200 C0 發(fā)發(fā)送：F0 08 033 02 A1 0F 6D 3A 回回應：02 A8 02 AA1 0F E5 F4 發(fā)發(fā)送：F0 08 033 02 CC2 13 44 033 回回應：02 A8 02 CC2 13 CC CDD 發(fā)發(fā)送：F0 08 033 02 CC1 19 CC4 F4 回回應：02 A8 02 CC1 19 4C 3A7.交通燈控制制器向機器人人下發(fā)紅綠燈燈命令字段值字段說明F4廣播地址09功能碼 0902H數據長度XXH命令高位XXL命令低位 CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.命令高高位：0AHH，命令低位位：01

49、-003H，分別別代表第1-第3組綠燈燈亮。 2.此此命令以廣播播形式發(fā)送，不不需要機器人人回應，比賽賽開始時，將將連續(xù)發(fā)送55次。例如：發(fā)送：FF4 09 02 0AA 01 F0 E9 crc校驗的cc程序（全）/ 計算算16位CRRC函數之一一/BYTTE aucchCRCHHi=/ CRRC值的高字字節(jié)列表0 xx00, 00 xC1, 0 x81, 0 x400, 0 x001, 0 xxC0, 00 x80, 0 x41, 0 x011, 0 xCC0, 0 xx80, 00 x41, 0 x00, 0 xC11, 0 x881,0 x440, 0 xx01, 00 xC0, 0

50、x80, 0 x411, 0 x000, 0 xxC1, 00 x81, 0 x40, 0 x000, 0 xCC1, 0 xx81, 00 x40, 0 x01, 0 xC00,0 x800, 0 x441, 0 xx01, 00 xC0, 0 x80, 0 x411, 0 x000, 0 xxC1, 00 x81, 0 x40, 0 x000, 0 xCC1, 0 xx81, 00 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x800, 0 x441, 0 xx00, 00 xC1, 0 x81, 0 x400, 0 x001, 0 xxC0, 00 x80, 0 x41, 0 x011, 0

51、 xCC0, 0 xx80, 00 x41,00 x00, 0 xC1, 0 x811, 0 x440, 0 xx01, 00 xC0, 0 x80, 0 x411, 0 x000, 0 xxC1, 00 x81, 0 x40, 0 x000, 0 xCC1, 0 xx81,0 xx40, 00 x01, 0 xC0, 0 x800, 0 x441, 0 xx00, 00 xC1, 0 x81, 0 x400, 0 x001, 0 xxC0, 00 x80, 0 x41, 0 x011, 0 xCC0,0 x880, 0 xx41, 00 x00, 0 xC1, 0 x811, 0 x440,

52、 0 xx00, 00 xC1, 0 x81, 0 x400, 0 x001, 0 xxC0, 00 x80, 0 x41, 0 x011,0 xC00, 0 x880, 0 xx41, 00 x00, 0 xC1, 0 x811, 0 x440, 0 xx01, 00 xC0, 0 x80, 0 x411, 0 x000, 0 xxC1, 00 x81, 0 x40,0 x00, 0 xC11, 0 x881, 0 xx40, 00 x01, 0 xC0, 0 x800, 0 x441, 0 xx01, 00 xC0, 0 x80, 0 x411, 0 x000, 0 xxC1, 00 x8

53、1,00 x40, 0 x00, 0 xC11, 0 x881, 0 xx40, 00 x01, 0 xC0, 0 x800, 0 x441, 0 xx00, 00 xC1, 0 x81, 0 x400, 0 x001, 0 xxC0,0 xx80, 00 x41, 0 x01, 0 xC00, 0 x880, 0 xx41, 00 x00, 0 xC1, 0 x811, 0 x440, 0 xx00, 00 xC1, 0 x81, 0 x400, 0 x001,0 xCC0, 0 xx80, 00 x41, 0 x01, 0 xC00, 0 x880, 0 xx41, 00 x00, 0 x

54、C1, 0 x811, 0 x440, 0 xx01, 00 xC0, 0 x80, 0 x411,0 x000, 0 xCC1, 0 xx81, 00 x40, 0 x00, 0 xC11, 0 x881, 0 xx40, 00 x01, 0 xC0, 0 x800, 0 x441, 0 xx00, 00 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x011, 0 xCC0, 0 xx80, 00 x41, 0 x01, 0 xC00, 0 x880, 0 xx41, 00 x00, 0 xC1, 0 x811, 0 x440, 0 xx01, 00 xC0,00 x80, 0 x41, 0 x

55、000, 0 xCC1, 0 xx81, 00 x40, 0 x00, 0 xC11, 0 x881, 0 xx40, 00 x01, 0 xC0, 0 x800, 0 x441, 0 xx01,0 xxC0, 00 x80, 0 x41, 0 x000, 0 xCC1, 0 xx81, 00 x40, 0 x00, 0 xC11, 0 x881, 0 xx40, 00 x01, 0 xC0, 0 x800, 0 x441,0 x000, 0 xxC1, 00 x81, 0 x40, 0 x011, 0 xCC0, 0 xx80, 00 x41, 0 x01, 0 xC00, 0 x880,

56、0 xx41, 00 x00, 0 xC1, 0 x811,0 x400;BYTEE auchhCRCLoo = / CCRC值的低低字節(jié)列表 0 x00, 0 xC00, 0 xCC1, 0 xx01, 00 xC3, 0 x03, 0 x022, 0 xCC2, 0 xxC6, 00 x06, 0 x07, 0 xC77, 0 x005, 0 xxC5, 00 xC4,00 x04, 0 xCC, 0 x0CC, 0 x00D, 0 xxCD, 00 x0F, 0 xxCF, 00 xCE, 0 x0E, 0 x0AA, 0 xCCA, 0 xxCB, 00 x0B, 0 xC9, 0 x

57、099,0 x088, 0 xCC8, 0 xxD8, 00 x18, 0 x19, 0 xD99, 0 x11B, 0 xxDB, 00 xDA, 0 x1A, 0 xx1E, 00 xDE, 0 xDF, 0 x1FF, 0 xDDD,0 x11D, 0 xx1C, 0 xxDC, 00 x14, 0 xD4, 0 xD55, 0 x115, 0 xxD7, 00 x17, 0 x16, 0 xD66, 0 xDD2, 0 xx12, 00 x13, 0 xD3,0 x11, 0 xD11, 0 xDD0, 0 xx10, 00 xF0, 0 x30, 0 x311, 0 xFF1, 0

58、xx33, 00 xF3, 0 xF2, 0 x322, 0 x336, 0 xxF6, 00 xF7,00 x37, 0 xF5, 0 x355, 0 x334, 0 xxF4, 00 x3C, 0 xxFC, 00 xFD, 0 x3D, 0 xFFF, 0 x33F, 0 xx3E, 00 xFE, 0 xFA, 0 x3AA,0 x3B, 0 xFBB, 0 x339, 0 xxF9, 00 xF8, 0 x38, 0 x288, 0 xEE8, 0 xxE9, 00 x29, 0 xEB, 0 x2BB, 0 x22A, 0 xxEA, 00 xEE,00 x2E, 0 x2F, 0

59、 xxEF, 00 x2D, 0 xED, 0 xECC, 0 x22C, 0 xxE4, 00 x24, 0 x25, 0 xE55, 0 x227, 0 xxE7, 00 xE6, 0 x26,0 x22, 0 xE22, 0 xEE3, 0 xx23, 00 xE1, 0 x21, 0 x200, 0 xEE0, 0 xxA0, 00 x60, 0 x61, 0 xA11, 0 x663, 0 xxA3, 00 xA2,00 x62, 0 x66, 0 xA66, 0 xAA7, 0 xx67, 00 xA5, 0 x65, 0 x644, 0 xAA4, 0 xx6C, 0 xxAC,

60、 00 xAD, 0 x6D, 0 xAFF, 0 x66F,0 x6E, 0 xAEE, 0 xAAA, 0 xx6A, 0 xx6B, 00 xAB, 0 x69, 0 xA99, 0 xAA8, 0 xx68, 00 x78, 0 xB8, 0 xB99, 0 x779, 0 xxBB,0 xx7B, 00 x7A, 0 xxBA, 00 xBE, 0 x7E, 0 x7FF, 0 xBBF, 0 xx7D, 00 xBD, 0 xBC, 0 x7CC, 0 xBB4, 0 xx74, 00 x75, 0 xB5,0 x77, 0 xB77, 0 xBB6, 0 xx76, 00 x72