沈陽(yáng)萊茵焊縫打磨機(jī)器人方案120601課件

1、機(jī)器人是我們的事業(yè)!沈陽(yáng)萊茵機(jī)器人有限公司SHENYANG LAIYIN Robotic CO.LTD工欲善其事，必先利其器.機(jī)器人是我們的事業(yè)!沈陽(yáng)萊茵機(jī)器人有限公司SHENYAN機(jī)器外形尺寸長(zhǎng)x寬x高=1200 x1100 x1900復(fù)合型懸臂式五自由度機(jī)器人分割器旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)定制工裝（上料處）固定卡鉗大功率進(jìn)口電動(dòng)主軸（打磨專用） 打磨機(jī)器人系統(tǒng)組成機(jī)器人桁架 上下料工作區(qū)機(jī)器人工作區(qū)沈陽(yáng)萊茵機(jī)器人有限公司 沈陽(yáng)市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)二號(hào)街2甲2號(hào) 機(jī)器人部經(jīng)理：紀(jì)英男 電話器外形尺寸長(zhǎng)x寬x高=1200 x1100 x1900復(fù)合1、下料：人工將打磨好的工件取下，2、

2、上料：人工將毛坯件裝到夾具中卡緊，3、啟動(dòng)工作臺(tái)，使其轉(zhuǎn)動(dòng)180度，4、5D機(jī)械手對(duì)6個(gè)位置進(jìn)行打磨，含初打磨和補(bǔ)充后精磨。5、機(jī)械手臂上的精密距離傳感器隨時(shí)可以測(cè)量打磨精度，如果滿足要求就進(jìn)入拋光過(guò)程，否則繼續(xù)打磨。6、先換上拋光工具，然后 根據(jù)測(cè)量值開(kāi)始拋光到理想的位置。7、再次測(cè)量拋光精度，滿足要求就結(jié)束，否則再拋光。循環(huán)1步驟，打磨循環(huán)工作時(shí)間在45秒以內(nèi)每個(gè)工件。打磨及拋光工藝流程說(shuō)明沈陽(yáng)萊茵機(jī)器人有限公司 沈陽(yáng)市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)二號(hào)街2甲2號(hào) 機(jī)器人部經(jīng)理：紀(jì)英男 電話：139402098531、下料：人工將打磨好的工件取下，打磨及拋光工藝流程說(shuō)明沈陽(yáng)機(jī)器人打磨說(shuō)明1、機(jī)器人的五個(gè)運(yùn)

3、動(dòng)軸強(qiáng)度要好，機(jī)器人的支架要牢靠，類似機(jī)床工作時(shí)不能有任何震動(dòng)。剛性要好，類似于五軸加工中心方式工作，力爭(zhēng)通過(guò)銑削打磨后幾何尺寸能滿足要求。表面要向貴公司拋光完件的平整。2、要實(shí)驗(yàn)確定是用銑銼刃加工，還是用銑刀刃加工？目的是保證加工速度。3、拋光過(guò)程不是為了去掉更多的焊口，僅僅是把打磨加工所產(chǎn)生的刀紋去掉。拋光過(guò)程要極短。機(jī)器人打磨說(shuō)明1、機(jī)器人的五個(gè)運(yùn)動(dòng)軸強(qiáng)度要好，機(jī)器人的支架要5軸機(jī)器人中XYZ示意圖5軸機(jī)器人中XYZ示意圖本方案采用下圖中第五軸和第六軸本方案采用下圖中第五軸和第六軸5軸機(jī)器人中擺動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸介紹第4軸-擺動(dòng)軸工作范圍：145，第5軸-旋轉(zhuǎn)軸工作范圍：180，5軸機(jī)器人中擺

4、動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸介紹第4軸-擺動(dòng)軸打磨方位簡(jiǎn)要說(shuō)明通過(guò)XYZ三個(gè)軸，擺動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸的五軸五聯(lián)動(dòng)，可以從任意位置，任意方向?qū)ぜM(jìn)行打磨。通過(guò)5軸聯(lián)動(dòng)可以保證被打磨面是平滑的曲面，沒(méi)有直角邊。打磨方位簡(jiǎn)要說(shuō)明通過(guò)XYZ三個(gè)軸，擺動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸的五軸五聯(lián)動(dòng)拋光簡(jiǎn)要說(shuō)明通過(guò)XYZ三個(gè)軸，擺動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸的五軸五聯(lián)動(dòng)，可以從任意位置，任意方向?qū)ぜM(jìn)行拋光。通過(guò)5軸聯(lián)動(dòng)可以保證被拋光面是平滑的曲面，人感覺(jué)不錯(cuò)有過(guò)渡。拋光簡(jiǎn)要說(shuō)明通過(guò)XYZ三個(gè)軸，擺動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸的五軸五聯(lián)動(dòng)，可旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)說(shuō)明旋轉(zhuǎn)工作臺(tái) 1、高精度180度分隔器：打磨和裝卸零件是分開(kāi)和隔離的。 2、立式裝夾零件：保證一次安夾就能完成全部6個(gè)位置的

5、打磨。 3、立式工裝強(qiáng)度好，方便排塵，長(zhǎng)期可靠工作。 旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)說(shuō)明旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)手工壓緊工裝示意圖手工壓緊工裝示意圖沈陽(yáng)萊茵焊縫打磨機(jī)器人方案120601課件換刀機(jī)構(gòu)采用美國(guó)ATI的快速換刀機(jī)構(gòu)，共計(jì)用兩個(gè)氣動(dòng)主軸1、一個(gè)主軸用于打磨，2、令一個(gè)主軸用于拋光換刀機(jī)構(gòu)采用美國(guó)ATI的快速換刀機(jī)構(gòu)，共計(jì)用兩個(gè)氣動(dòng)主軸快速換刀主要組成1、主要是上下對(duì)接板及配套氣路等。2、上對(duì)接板及配套氣路要裝在機(jī)器人最末端裝手爪處。3、第一塊下對(duì)接板及配套氣路要裝在打磨主軸上。4、第二塊下對(duì)接板及配套氣路要裝在拋光主軸上?？焖贀Q刀主要組成1、主要是上下對(duì)接板及配套氣路等。換刀機(jī)構(gòu)原理圖換刀機(jī)構(gòu)原理圖打磨主軸及合金刀具

6、在打磨主軸的上面裝上換刀部分的第一個(gè)換到對(duì)接組件。1、如果采用德國(guó)LUKAS的合金刀具，工作時(shí)間更長(zhǎng)。2、拋光頭采用LOKAS的立方氮化蹦，一個(gè)頭可以工作幾個(gè)月。打磨主軸及合金刀具在打磨主軸的上面裝上換刀部分的第一個(gè)換到對(duì)拋光主軸及合金刀具1、在拋光主軸的上面裝上換刀部分的第二個(gè)換到對(duì)接組件2、拋光部分可能用合金銼，可能用其它材質(zhì)，待協(xié)商后定拋光主軸及合金刀具1、在拋光主軸的上面裝上換刀部分的第二個(gè)換機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用德國(guó)Trimeta公司的高檔機(jī)器人控制系統(tǒng)Editasc機(jī)器人控制系統(tǒng)力傳感器說(shuō)明1、采用下圖所示的打磨結(jié)構(gòu)，采用力傳感器可以解決下面的問(wèn)題：2、避免空打磨，可以快

7、速進(jìn)給加大打磨力度3、通過(guò)力反饋控制打磨力度，保證刀具壽命，避免損刀。4、適應(yīng)不同高度，不同寬度的焊口打磨 力傳感器說(shuō)明1、采用下圖所示的打磨結(jié)構(gòu)，采用力傳感器可以解決打磨精度檢測(cè)傳感器說(shuō)明自動(dòng)檢測(cè)打磨精度以及打磨精度補(bǔ)償方式 1、采用一個(gè)歐洲產(chǎn)激光測(cè)量?jī)x，裝在機(jī)器人Z軸上，打磨完就立即測(cè)量，提高效率和精度。 2、可以對(duì)打磨工具消耗以及工具加工過(guò)程中進(jìn)行檢查，來(lái) 指導(dǎo)打磨，保證打磨精度。 打磨精度檢測(cè)傳感器說(shuō)明自動(dòng)檢測(cè)打磨精度以及打磨精度補(bǔ)償方式傳感器的安裝位置及防護(hù)1、傳感器安裝在Z軸最下端，2、用氣缸把傳感器外面附件防護(hù)門打開(kāi)或關(guān)上，保護(hù)距離測(cè)量?jī)x。3、傳感器與銑刀都安裝在Z軸上，誤差小。

8、測(cè)量時(shí)位移小，速度快，可以構(gòu)成打磨，測(cè)量，打磨，再測(cè)量等反復(fù)閉環(huán)打磨，確保打磨精度。傳感器的安裝位置及防護(hù)1、傳感器安裝在Z軸最下端，傳感器型號(hào)為ZLDS100-10ZLDS100-5的技術(shù)數(shù)據(jù)：1）開(kāi)始測(cè)量點(diǎn)距離15mm, 結(jié)束點(diǎn)距離25mm, 有效距離10mm。2）分辨率為：10*0.0001 = 0.001mm, 就是說(shuō)能分辨出 0.001mm高度變化。3）線性度為：10*0.001 = 0.01mm, 就是說(shuō)能準(zhǔn)確，可靠測(cè)量出 0.01mm高度變化。4）采用串口輸出測(cè)量值，每秒至少測(cè)量2000點(diǎn)，測(cè)量點(diǎn)面積很小能準(zhǔn)確反映出被測(cè)滿的高度，而非平均高度。5）通過(guò)信號(hào)處理技術(shù)來(lái)計(jì)算出焊口與周

9、圍背景的高度變化。焊口要比周圍高，但其高度差要小于0.01mm。6）測(cè)量打磨前和打磨后高度，用于保證正常面被打磨掉的高度很小，比如0.1mm以內(nèi)。傳感器型號(hào)為ZLDS100-10ZLDS100-5的技術(shù)數(shù)據(jù)測(cè)量的位置1、每條線上最后測(cè)量4個(gè)小區(qū)域的高度值，對(duì)應(yīng)下圖中小紅圈。2、每個(gè)小區(qū)域要測(cè)量幾個(gè)值，取平均值，測(cè)量位置要有小的變化。3、通過(guò)每條線上4個(gè)測(cè)量平均值計(jì)算出焊縫高度，焊口周圍高度。4、對(duì)同一區(qū)域的打磨后測(cè)量值和拋光后測(cè)量值對(duì)比，拋光后高度變化小于0.1mm.5、拋光后每條線上的4個(gè)值應(yīng)在一條直線上。測(cè)量的位置1、每條線上最后測(cè)量4個(gè)小區(qū)域的高度值，對(duì)應(yīng)下圖中補(bǔ)償原理測(cè)量原理如下：1、

10、在打磨后進(jìn)行一次固定幾個(gè)點(diǎn)的測(cè)量。比如沿焊口方向兩邊各3個(gè)小區(qū)域。2、如何焊口比周圍高出量小于0.1mm,打磨結(jié)束。否則根據(jù)焊口比周圍高出的值進(jìn)行定量打磨，確保高度小于0.1mm,但必須要高出些，確保不傷焊口周圍鐵板。3、精拋光一定時(shí)間后，再測(cè)量1）焊口還高否，2）焊口周圍的鐵板高度值要幾乎無(wú)變化，不能減速0.05mm。 這樣保證了拋光精度和鋼板被拋光量很小，也提高了拋光速度。補(bǔ)償原理測(cè)量原理如下：粉塵回收機(jī)構(gòu)1、在手爪上安裝吹氣裝置，保證主軸及便于下面的吸塵。2、在打磨區(qū)下部安裝吸塵裝置，將粉塵吸出，過(guò)淲和收集。3、整個(gè)設(shè)備采用類似加工中心式全防護(hù)，確保不會(huì)有粉塵和液體跑動(dòng)防護(hù)罩外面。4、防

11、護(hù)鈑金罩上裝有有機(jī)玻璃窗，可以從外面觀看里面的加工情況。5、最下面漏斗式吸氣機(jī)構(gòu)，能把打磨和拋光產(chǎn)生的鐵屑和粉塵吸走。 粉塵回收機(jī)構(gòu)安全防護(hù)1、機(jī)器人采用全封閉防護(hù)機(jī)構(gòu)，防止工人進(jìn)入機(jī)器人的工作空間內(nèi)，也保證機(jī)器人萬(wàn)一誤動(dòng)作，也不會(huì)傷人。2、桁架上也安裝鋼架，防護(hù)網(wǎng)和防護(hù)玻璃等，使工作臺(tái)與 外部完全隔離。 安全防護(hù)打磨氣動(dòng)主軸說(shuō)明高速打磨主軸：1、瑞士的氣動(dòng)打磨主軸，故障率很低。2、德國(guó)德派的氣動(dòng)主軸也是世界名牌。打磨氣動(dòng)主軸說(shuō)明安全措施1、加防護(hù)網(wǎng)，使操作員與機(jī)器人隔離。確保工作時(shí)任何人無(wú)法與機(jī)器人及相關(guān)運(yùn)動(dòng)部分接觸。2、安全鎖保證措施 進(jìn)入機(jī)器人防護(hù)網(wǎng)內(nèi)進(jìn)行檢修，必須用專用鑰匙。只有相應(yīng)操

12、作員有該鑰匙。當(dāng)對(duì)機(jī)器人檢修等要進(jìn)入防護(hù)網(wǎng)內(nèi)，必須把鑰匙取下放置在操作員手里。鑰匙取下就自動(dòng)下電，采用多級(jí)串連方式保護(hù)。同時(shí)在防護(hù)網(wǎng)內(nèi)有上下電總開(kāi)關(guān)，和在防護(hù)網(wǎng)外面也有上下電總開(kāi)關(guān)。僅僅當(dāng)里外兩個(gè)開(kāi)關(guān)都閉合和鑰匙也在閉合位置才能給設(shè)備上電。但鑰匙取下或處于開(kāi)的位置，里面的總開(kāi)關(guān)自動(dòng)斷開(kāi)。3、機(jī)器人自身安全措施 主要是機(jī)器人防碰：a）采用高可靠數(shù)控系統(tǒng)；b)機(jī)器人每加工完一個(gè)零件就自動(dòng)檢測(cè)自身的位置及回零點(diǎn)，確保位置準(zhǔn)確，采用帶抱閘和配高分辨率絕對(duì)值編碼器這樣可靠性高。C)采用示教方式編程，然后在工作臺(tái)移開(kāi)的情況下，驗(yàn)證產(chǎn)生的去毛刺程序到正確為止。4、帶有急停按鈕，工作狀態(tài)塔燈和蜂鳴器安全措施1

13、、加防護(hù)網(wǎng)，使操作員與機(jī)器人隔離。確保工作時(shí)任何人焊縫打磨機(jī)器人配置清單序號(hào)組件數(shù)量單價(jià)(萬(wàn)人民幣)總價(jià)(萬(wàn)人民幣)備注1工作轉(zhuǎn)臺(tái)1套雙工位兩套工裝4套工裝卡鉗2五自由度復(fù)合型機(jī)器人1套3機(jī)器人控制部分1套傳感器、控制箱控制系統(tǒng)4機(jī)器人桁架及除塵、防護(hù)部分1套5機(jī)器人打磨主軸+工具1套專用打磨6機(jī)器人拋光主軸及工具1套專用拋光7機(jī)器人換刀系統(tǒng)1對(duì)2分別對(duì)應(yīng)打磨和拋光檢測(cè)補(bǔ)償傳感器1套合計(jì)萬(wàn)人民幣注：以上報(bào)價(jià)含稅，單臺(tái)價(jià)格；沈陽(yáng)萊茵機(jī)器人有限公司 沈陽(yáng)市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)二號(hào)街2甲2號(hào) 機(jī)器人部經(jīng)理：紀(jì)英男 電話縫打磨機(jī)器人配置清單序號(hào)組件數(shù)量單價(jià)總價(jià)備注1工作轉(zhuǎn)臺(tái)1套樹(shù)立

14、質(zhì)量法制觀念、提高全員質(zhì)量意識(shí)。9月-229月-22Tuesday, September 27, 2022人生得意須盡歡，莫使金樽空對(duì)月。01:06:3201:06:3201:069/27/2022 1:06:32 AM安全象只弓，不拉它就松，要想保安全，常把弓弦繃。9月-2201:06:3201:06Sep-2227-Sep-22加強(qiáng)交通建設(shè)管理，確保工程建設(shè)質(zhì)量。01:06:3201:06:3201:06Tuesday, September 27, 2022安全在于心細(xì)，事故出在麻痹。9月-229月-2201:06:3201:06:32September 27, 2022踏實(shí)肯干，努力奮斗。2022年9月27日1:06 上午9月-229月-22追求至善憑技術(shù)開(kāi)拓市場(chǎng)，憑管理增創(chuàng)效益，憑服務(wù)樹(shù)立形象。27 九月 20221:06:32 上午01:06:329月-22嚴(yán)格把控質(zhì)量關(guān)，讓生產(chǎn)更加有保障。九月 221:06 上午9月-2201:06September 27, 2022作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)記得牢，駕輕就熟除煩惱。2022/9/27 1:06:3201:06:3227 September 2022好的事情馬上就會(huì)到來(lái)，