新型蛇形機(jī)器人參考

1、電子電路網(wǎng)第一章引 1.1 概系結(jié)電子電路網(wǎng)第一章引 1.1 概系結(jié)第二章 系統(tǒng)硬件設(shè)2.1 蛇體的組成及關(guān)節(jié)的連2.1.1 關(guān)節(jié)的組2.2 傳感器模塊設(shè)2.2.1 傳感器信號(hào)處2.2.2 傳感器布局設(shè)2.3 電路設(shè)2.3.1 控制電路設(shè)2.3.2 電源電路設(shè)第三章運(yùn)動(dòng)學(xué)分系設(shè)STC 89C52電子電路網(wǎng)4.2 所用模塊簡電子電路網(wǎng)4.2 所用模塊簡設(shè)計(jì)一種蛇形機(jī)器人，使其能在人簡單的操控設(shè)計(jì)一種蛇形機(jī)器人，使其能在人簡單的操控下完成蜿蜒爬側(cè)滑、翻滾、避障等二維平面運(yùn)動(dòng)，以及抬頭、爬臺(tái)階、翻越較低礙等中的運(yùn)動(dòng)。對機(jī)器蛇的每個(gè)模塊進(jìn)行獨(dú)特設(shè)計(jì)，使其非常漂亮地完成爬樹動(dòng)作1第一1.1世界的先進(jìn)水平

2、。年1.2 蛇形機(jī)器系結(jié)構(gòu)此蛇形機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)二維 s或2第一1.1世界的先進(jìn)水平。年1.2 蛇形機(jī)器系結(jié)構(gòu)此蛇形機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)二維 s或2陀螺壓力傳超聲波傳頭紅外接收電穩(wěn)模紅上位1-蛇形機(jī)1-11.2.控制蛇形機(jī)器人完成各種任務(wù)?？刂撇糠种黧w是單片機(jī)STC89C523.4.3八個(gè)舵陀螺壓力傳超聲波傳頭紅外接收電穩(wěn)模紅上位1-蛇形機(jī)1-11.2.控制蛇形機(jī)器人完成各種任務(wù)?？刂撇糠种黧w是單片機(jī)STC89C523.4.3八個(gè)舵5.45.4第二系統(tǒng)硬件設(shè)，根據(jù)功能不同蛇體的組成及關(guān)節(jié)的連接關(guān)節(jié)的組成度，整個(gè)蛇體由 8 個(gè)模塊重復(fù)連第二系統(tǒng)硬件設(shè)，根據(jù)功能不同蛇體的組成及關(guān)節(jié)的連接關(guān)節(jié)的組成度，整個(gè)蛇體

3、由 8 個(gè)模塊重復(fù)連舵選取 SH10-F40.8寬 38 公分，高 19.8：15.25kg.cm，動(dòng)態(tài)輸出扭矩kg.cm，工作電壓為直流 5v-9v5IC極限角度：15- 215，即為 200PPMSH10-F 舵機(jī)的 PPM 信號(hào)與旋轉(zhuǎn)角度害2.1.2的IC極限角度：15- 215，即為 200PPMSH10-F 舵機(jī)的 PPM 信號(hào)與旋轉(zhuǎn)角度害2.1.2的關(guān)節(jié)之間的繞蛇體中心軸的 360 度扭動(dòng)。62.1.2.1 其次運(yùn)動(dòng)， 通常 2度模塊組成最后度模塊是在 個(gè)關(guān)節(jié)具有度。 而且試驗(yàn)表明2.1.2.1 其次運(yùn)動(dòng)， 通常 2度模塊組成最后度模塊是在 個(gè)關(guān)節(jié)具有度。 而且試驗(yàn)表明蛇形機(jī)器人的

4、側(cè)向運(yùn)動(dòng)和三 維蜿蜒。37關(guān)節(jié)實(shí)物連接傳感器信號(hào)處理（2）8在此處放置一關(guān)節(jié)實(shí)物連接傳感器信號(hào)處理（2）8在此處放置一電機(jī)XY 平面360現(xiàn) y 軸在此處放置一舵機(jī)，x 軸方向的轉(zhuǎn)（3）2.2.2 傳感器布局設(shè)計(jì)控制電路設(shè)計(jì)主控制電路主要有四個(gè)個(gè)模塊，分別是 9（3）2.2.2 傳感器布局設(shè)計(jì)控制電路設(shè)計(jì)主控制電路主要有四個(gè)個(gè)模塊，分別是 9的信號(hào)輸出，又加了了八個(gè)npn 做驅(qū)動(dòng)，而沒有用 mos連接超聲波等模塊片機(jī)程序的燒錄單片的信號(hào)輸出，又加了了八個(gè)npn 做驅(qū)動(dòng)，而沒有用 mos連接超聲波等模塊片機(jī)程序的燒錄單片機(jī)最小系統(tǒng)，負(fù)責(zé)接收與發(fā)送舵機(jī)信號(hào)驅(qū)12、 Mos電源電路設(shè)計(jì)電源電路是采用

5、 7805 穩(wěn)壓到5v12、 Mos電源電路設(shè)計(jì)電源電路是采用 7805 穩(wěn)壓到5v由此分析，此機(jī)器人靠腹部和地面的摩擦力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。身體收縮成 S 形，前蛇的運(yùn)蛇運(yùn)動(dòng)的波動(dòng)學(xué)解釋及機(jī)器蛇實(shí)現(xiàn)1蛇的運(yùn)蛇運(yùn)動(dòng)的波動(dòng)學(xué)解釋及機(jī)器蛇實(shí)現(xiàn)1YZ Z2XZ Z3YZ、XZ Z鑒于機(jī)Y(z)=A 求取各個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)鑒于機(jī)Y(z)=A 求取各個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)charchar第四設(shè)STC89C52 資MCS-51（為例（1）8CPU（2）有 8KB 的E2PROM（器第四設(shè)STC89C52 資MCS-51（為例（1）8CPU（2）有 8KB 的E2PROM（器字節(jié)（128（7）16（10）有 52（12）111（13）40

6、所用模塊簡介程序設(shè)計(jì)由于 889c5201TMOD=0 x01;/11TH1=(65535-TL1=(65535-13所用模塊簡介程序設(shè)計(jì)由于 889c5201TMOD=0 x01;/11TH1=(65535-TL1=(65535-13紅外控制程序設(shè)計(jì)接收）的生產(chǎn)的NEC. NEC編碼是連續(xù)的 32 位碼，其中前面的 24 位是地址碼（。那后 8 位就是數(shù)據(jù)碼：就相當(dāng)于紅外控制程序設(shè)計(jì)接收）的生產(chǎn)的NEC. NEC編碼是連續(xù)的 32 位碼，其中前面的 24 位是地址碼（。那后 8 位就是數(shù)據(jù)碼：就相當(dāng)于。errupt。errupt蛇體運(yùn)動(dòng)程序設(shè)計(jì)控制數(shù)據(jù)：蛇體運(yùn)動(dòng)程序設(shè)計(jì)控制數(shù)據(jù)：第五章 作品的科學(xué)性先進(jìn)性與前沿5.1 y=l*(1+的取(1)第五章 作品的科學(xué)性先進(jìn)性與前沿5.1 y=l*(1+的取(1)(2)每個(gè)關(guān)節(jié)均具有5.2 235.2 235.3 援的5.3 援的_5,李斌,陳麗等J機(jī)器人2003252_5,李斌,陳麗等J機(jī)器人2003252J器人，20035M， 1991李斌，葉長龍蛇形機(jī)器人的扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)研究J 中國機(jī)械工程，2005，1陳麗,王越超,李斌等. 蛇形機(jī)器人研究現(xiàn)況與進(jìn)展 J. 機(jī)器人,2002, 24 (6) _5 6 陳麗,王越超,馬書根等_4蛇形機(jī)器人側(cè)向運(yùn)動(dòng)的研究 J機(jī)器人2003, 257陳麗D8 孫洪