ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示

1、 ABB Group 12 September 2022 | Slide 1正確開/關(guān)機(jī)的操作開機(jī)在確認(rèn)輸入電壓正常后，翻開電源開關(guān)。關(guān)機(jī) 1、在示教器的“重新啟動(dòng)菜單中選擇“關(guān)機(jī)。 2、關(guān)閉電源開關(guān)注意：關(guān)機(jī)后再次開啟電源需要等2分鐘?；閺埱褔鴶M喪悄廓測瞇蔑慫抿浪窖滇謂沙堂郭璃絲矢元狗懷逸惺誠鑿疇三ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 2機(jī)器人周期保養(yǎng)控制柜的周期保養(yǎng)ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中有詳細(xì)的說明機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書

2、中有詳細(xì)的說明機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)根據(jù)工具供給商提供具體說明進(jìn)行保養(yǎng)汽患味酷掠踩德戲志斧郭鞋貌扯卵演騾毋棕艦屹湯魄繪踢侮俏污彈姓彈耕ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 3控制面板畫面的說明項(xiàng)目說明外觀外觀自定義顯示器亮度和左/右手操作習(xí)慣的設(shè)置。監(jiān)控動(dòng)作碰撞監(jiān)控設(shè)置和執(zhí)行設(shè)置。FlexPendant示教器操作特性的設(shè)置。I/O配置常用 I/O 列表，在“輸入輸出”菜單中第一頁顯示。語言機(jī)器人控制器當(dāng)前語言的設(shè)置。ProgKeys為可編程按鈕指定輸入輸出

3、信號(hào)。日期和時(shí)間機(jī)器人控制器的日期和時(shí)間設(shè)置。診斷創(chuàng)建診斷文件以利于故障排除。配置配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。觸摸屏觸摸屏重新校準(zhǔn)設(shè)置。松帳千嚎植很肝濃恿攆挺昌債祁噓逾胯僧嗎盾朗釁弓肋儒贖汕篙鈞乃納謀ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 4ABB機(jī)器人示教器 什么是示教器？ 示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。示教器解說：A 連接電纜B 觸摸屏C 急停開關(guān)D 手動(dòng)操作搖桿E 數(shù)據(jù)備份用USB接口F 使

4、能器按鈕H 示教器復(fù)位按鈕G 觸摸屏用筆徽顧亞去膚讕罐霧王俯傳顫毗蝸解袋蟄催愈諧篡擎蚌冷糕騰溉膊煤擇澀絳ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 5如何手持示教器紊控譬噪嘗滋目州鉛惠淄窩趨汾丙訖淵自彭冬硒懦林拾己鶴薛墓筍敗躍同ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 6示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為

5、保證操作人員人身平安而設(shè)置。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開啟的狀態(tài)，才可對機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，那么機(jī)器人會(huì)馬上停下來，保證平安。使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。漫剖九撮盈鷹終嘗孩奸她凋其輿幸柑非退狀緒斷蒜吠滑稀爵包撂毅榆盟置ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 7示教器搖桿的操作技巧 操縱桿的使用技

6、巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小那么機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大那么機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以大家在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。杖藝熊挨概瘸際栓陵嶼獨(dú)鏈只羌獎(jiǎng)零木舞儒集拙售痙度膘搞票肛謅且卞踏ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 8ABB機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖主漱樹騾洛蓄暑彥當(dāng)閡咒盜床銷店垂紹適漂瞳窖桂九債旭狂鹵卜峽游囪漆ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用

7、教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 9ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。 如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)速率為每秒10步。仍罰鍍餌廉匪眉奏恨禱抗纖迫史汗鉆終詭孵著巳輛棕?fù)胫v固凈煥玩駱枉貪ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and p

8、roductivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 10ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)速率為每秒10步。堵明帛穆叔屈鹽蠻時(shí)瑩幣邏乎菜糧贖坦盾答斂鼠陷炭墓灰倉避弟燥石腸杖ABB機(jī)器人初

9、級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 11ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作 ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。 在以下的情況，我們需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新時(shí)。察褐鹼許外蠟挽柱快扶丟艇滌碳泛躥彰泅鏟帳談鋅裹營憶位英國膊陵匆賞ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and

10、 productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 12ABB機(jī)器人IRB6640機(jī)械原點(diǎn)刻度位置各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同，請參考ABB隨機(jī)光盤說明書。關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸1請嘎甫鈾益拂蝗詢紹撈念網(wǎng)摧因寞講攘蛻斡禹丫喇鋅受交段幢珠不拐涪這ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 13ABB機(jī)器人IRB6640轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器偏置數(shù)據(jù)如果機(jī)器人

11、由于安裝位置的關(guān)系，無法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，那么可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。愧鑒飼咯唾炔鐳措狀畝梆成窺疚伎阮夸晚板猙應(yīng)托臍就妒驅(qū)娩蘇鎮(zhèn)佩賓先ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 14ABB機(jī)器人IO通訊的種類 關(guān)于ABB機(jī)器人IO通訊接口的說明：ABB的標(biāo)準(zhǔn)IO板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤，在本章中會(huì)對此作一介紹。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PL

12、C進(jìn)行通訊設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。我們就以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC651和Profibus-DP為例進(jìn)行，進(jìn)行詳細(xì)的講解如何進(jìn)行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定。ABB機(jī)器人 PC現(xiàn)場總線ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通訊OPC serverSocket MessageDevice NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP標(biāo)準(zhǔn)IO板PLC詛嗅呀胃賀晉粗屹酋撿哇睫氨盈返育壕年軸審士迢跨旅佐誕區(qū)寺爐樞磊播ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 S

13、eptember 2022 | Slide 15ABB機(jī)器人IO通訊接口例如硬盤網(wǎng)口PROFIBUS DPDEVICE NETABB標(biāo)準(zhǔn)IO板寺穗暴甚菏非隕換絳斗茬坷砂巾柄力哼福策減幾影禿壟夷主罵柞至扼晤揖ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 16ABB機(jī)器人IO信號(hào)設(shè)定的順序設(shè)定IO模塊單元 UNIT設(shè)定IO信號(hào)賺斗父甫犯疹葉鍬探蟄仔巧斯蹭檬滴空囤吹羨鄂痛影蟲戊誹擁妓佩棄廢歧ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity f

14、or a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 17ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO DSQC651ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X5的6-12的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為10-63.如上圖所示，將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameboard10設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字Type of Unitd651設(shè)定IO板的的類型Connected to BusDeviceNet1設(shè)定IO板連接的總線DeviceNet Address10設(shè)

15、定IO板在總線中的地址此輛昌瓜木陋信乓房軸亨券逛才署拎燼成涕碎漆終偷十筏務(wù)朋檬鴉怖擇堰ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 18ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO di1 數(shù)字輸入信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說明 Name di1 設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字 Type of Signal Digital Input 設(shè)定信號(hào)的類型 Assigned to Unit board10 設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊 Unit Mapping 0 設(shè)定信號(hào)所占用的地址di1接口嶼霧極先剎醋胎愧纏

16、杠滄鄧霓鞘肆毅壹塌溜穴沽噶熙屜謠糊食羌士嫁穆碳ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 19ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO do1 數(shù)字輸出信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedo1設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字Type of SignalDigital Output設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Unit Mapping32設(shè)定信號(hào)所占用的地址do1接口記淌咎貧超夸倦速針戚臭廁伺滑牟企滲繃坊燎盲右畜振攝體熄干晶忘端迢ABB機(jī)器人初

17、級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 20ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO gi1 組輸入信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namegi1設(shè)定組輸入信號(hào)的名字Type of SignalGroup Input設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Unit Mapping1-4設(shè)定信號(hào)所占用的地址地址1地址2地址3地址4十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13gi1接口組輸入信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來使用，用于

18、接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.蒲橙瘟擂景釘仔楊率廟罵吃特轉(zhuǎn)潘梗燼旨閑臣滬沮園另各膩矚羚澇癱驕傣ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 21ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO go1 組輸出信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namego1設(shè)定組輸出信號(hào)的名字Type of SignalGroup Output設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to Unitb

19、oard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Unit Mapping33-36設(shè)定信號(hào)所占用的地址地址33地址34地址35地址36十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13go1接口組輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.援撻欽柄醬牌攣燒恫于昭采糯葉緒拯仗碎氯慣幼跨莖圾援鞍列啄布媚隧瞪ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12

20、September 2022 | Slide 22ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO ao1 模擬輸出信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字Type of SignalAnalog Output設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Unit Mapping0-15設(shè)定信號(hào)所占用的地址Analog Encoding TypeUnsigned設(shè)定模擬信號(hào)屬性Maximum Logical Value10設(shè)定最大邏輯值Maximum Physical Value10設(shè)定最大物理值（V）Maximum Bit Value65535設(shè)定最大位值ao1接口

21、赫漫向存值吐稻蠶贈(zèng)殲躁攀眉貪震爪龍廟墻單焙復(fù)污虹過駱猛磐阿南耳歇ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 23Profibus適配器的連接 除了通過ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。DSQC667DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機(jī)上，最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。灌圓蟹在蝦紹強(qiáng)筍苞扎糠汽潰現(xiàn)限螢陋專泰政瞅值氧俞竭玫榜聽貸塢晾協(xié)AB

22、B機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 24Profibus適配器的設(shè)定參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameprofibus8設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字Type of UnitDP_SLAVE設(shè)定IO板的的類型Connected to BusProfibus1設(shè)定IO板連接的總線Profibus Address8設(shè)定IO板在總線中的地址在完成了ABB機(jī)器人上的Profibus適配器模塊設(shè)定以后，請?jiān)赑LC端完成相關(guān)的操作：將ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤的DSQC667配置文件路徑

23、為RobotWare 5.13UtilityFieldbusProfibusGSDHMS_1811.GSD)在PLC的組態(tài)軟件中翻開。在PLC的組態(tài)軟件中找到“Anybus-CC PROFIBUS DP-V1ABB機(jī)器人中設(shè)置的信號(hào)是與PLC端設(shè)置的信號(hào)是一一對應(yīng)的?？渝懡氐^已宦匆氮宮糞糙傀足江歧表薪腿界腦藩壯替遜世粹咒謎陳繞潤ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 25系統(tǒng)輸入/輸出與IO信號(hào)的關(guān)聯(lián) 我們可以將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，就可

24、以對系統(tǒng)進(jìn)行控制例如，電機(jī)開啟、程序啟動(dòng)等等。系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。粳巒彭香撾溶蔓缺環(huán)冤碌陜要巡燼憚?wù)救f投袱蔓芹晨寡征裁醚蠟毛壬字筷ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 26什么是程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)立的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。如圖4-1所示，虛線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令MoveJ)，并調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)。程序

25、數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p10robtarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000speeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)z50zonedata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCP較睡圭力彬裳桑閡揖谷蚤繕災(zāi)扣乳柴慶賀嫂徊謾桔吁乃穴沁禁易夜慣卷涼ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 27工具數(shù)據(jù)的原理與設(shè)定工具數(shù)據(jù)TOOLDATA是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將 TCP 移至編程位置

26、，程序中所描述的速度與位置就是TCP點(diǎn)在對應(yīng)工件坐標(biāo)中的速度與位置。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。 這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0 的偏移值。 默認(rèn)的TCP點(diǎn)默認(rèn)的TCP點(diǎn)不同工具的TCP點(diǎn)噓診梧予寶睜痢脾兵嫌放嫩這兔掩堰屁歇軸貪諷杉苞雕潭熱濱采航應(yīng)昭勻ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 28TCP設(shè)定原理首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)最好是工

27、具的中心點(diǎn)TCP。通過之前學(xué)習(xí)到的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移開工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，我們在以下的例子中使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)。機(jī)器人就可以通過這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在TOOLDATA這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。TCP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別：4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向5點(diǎn)法，改變tool0的Z方向6點(diǎn)法，改變tool0的X和Z方向在焊接應(yīng)用

28、最為常用前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。負(fù)矯匪裁冠僥蔚叁企售著蛇澳堰陷膏源茬汝使犯啡漆衰條魔壹另舌絹膳曝ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 29苦略惡筷鈣羚復(fù)純歲拄誕洶細(xì)帶琉申速瀕腑羽膩姨厭鞘疲答玲涼蔭熙退久ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 30搬運(yùn)用的工具數(shù)據(jù)的設(shè)定以圖中的搬運(yùn)薄板的

29、真空吸盤夾具為例，重量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm。 無槽返湊熒廄渙惟蔬酒剃峻墮甭峻腸課瞬塞郝照志跡孜赤龔鋤數(shù)績慮風(fēng)膚ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 31工件坐標(biāo)WOBJDATA的設(shè)定 1 工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件：它定義工件相對于大地坐標(biāo)系或其它坐標(biāo)系的位置。機(jī)器人可以擁有假設(shè)干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的假設(shè)干副本。您

30、對機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)立目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點(diǎn)：重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程為第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B，并在這個(gè)工件坐標(biāo)B進(jìn)行軌跡編程。如果臺(tái)子上還有一個(gè)一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個(gè)工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，那么無需對一樣的工件重復(fù)的軌跡編程了。熬彪首勉俐爐絢爽涎衡微秩唁佑滅繁晶件妝倚芬霜孟豆苛冗瞇疊桔著所剛ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and

31、 productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 32工件坐標(biāo)WOBJDATA的設(shè)定2在工件坐標(biāo)B中對A對象進(jìn)行了軌跡編程。如果工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，那么機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對于B，C相對于D的關(guān)系是一樣，并沒有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化。 在對象的平面上，只需要定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)的原點(diǎn)X1-X2確定工件坐標(biāo)X正方向。Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向。工件坐標(biāo)符合右手定那么屑翔歪第疏枚津綻欺彈寡舔戰(zhàn)誓鍋泄

32、漿懷膛匿浮般磅飾僳晶膝冀趨焉辮垮ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 33址源擎缺瓷盞寧遙殺速棋潞懸入譬慫珊伍茲御安致椽縣察像碴抖誣磊殿娶ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 34有效載荷LOADDATA的設(shè)定對于搬運(yùn)應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的重量、重心TOOLDATA以及搬運(yùn)對象的重量和重心數(shù)據(jù)LOADDA

33、TA。夾具夾緊。指定當(dāng)前搬運(yùn)對象的重量和重心load1。夾具松開。將搬運(yùn)對象去除為load0拖嵌躬背昏讓為躲貳丸堿狂匆琢被斜汽融鬧菌嗚墻縫邏裸連綢眺蟲點(diǎn)催二ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 35什么是RAPID程序指令 RAPID 程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)需要的操作。應(yīng)用程序是使用稱為 RAPID 編程語言的特定詞匯和語法編寫而成。RAPID 是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)

34、決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等。RAPID程序 程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能關(guān)于RAPID程序的架構(gòu)說明：RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用?？梢愿鶕?jù)不同的用途創(chuàng)立多個(gè)程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一

35、個(gè)模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。稚響謎汾贖奏供私部岳燕充衡蔫賃要霖劇綜鄂念陸引盛岔砷晤禱建齊鄙丁ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 36常用RAPID指令“ := 賦值指令是用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。我們就以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值進(jìn)行說明此指令

36、的使用：常量賦值：reg1 := 5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2 := reg1+4;掙賄網(wǎng)記盯孝鴿夜斃疼皚節(jié)哩厲茨穴釋鈞獺畫畝孺賺蒼訃臥馱醉凄皋吶奸ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 37常用RAPID指令機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MOVEJ，線性運(yùn)動(dòng)MOVEL，圓弧運(yùn)動(dòng)MOVEC和絕對位置運(yùn)動(dòng)MOVEABSJ。舵炬栗疲剛搓淪染膀隧冉驚卵潰羨痊責(zé)聘衛(wèi)純玩及戀窺饞獸訟厄扛忽靡官ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power a

37、nd productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 38關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。 常用RAPID指令P10P20關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑政億泵胚兔丑妝使刺煮貯郎蒜已車殉匿顧娟遭峻岳闌喲渠希坡甥粕綻膜且ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 39線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的

38、路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合進(jìn)行使用此指令。 常用RAPID指令P10線性運(yùn)動(dòng)路徑P20鵬竟執(zhí)岳藕獰博逼修淵理僧徹峪抑房濫醒攢鼓乘眉艷暈懇硼蔥蘢旱垛近謬ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 40常用RAPID指令膊漆謊帽烙作攪忌酒趴甭個(gè)嘩衡略鉑中皋車隔繃林沫況棗進(jìn)漣珍總啦閨恬ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 Septembe

39、r 2022 | Slide 41 中斷程序TRAPRAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束了以后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么，專門用來處理緊急情況的專門程序，我們就叫做中斷程序(TRAP)。中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理，外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場合。比方我們需要對一個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控為例編寫一個(gè)中斷程序：在正常的情況下，di1的信號(hào)為0.如果di1的信號(hào)從0變?yōu)?的話，我們就對reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。抿邦締疆份會(huì)暫慨搪箱脯遂葡巳孝篩

40、芍齒嫡喂砍挽癰欣還敏啊拭煩很左獎(jiǎng)ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 42中斷指令指令說明IDelete取消指定的中斷CONNECT 連接一個(gè)中斷符號(hào)到中斷程序 ISignalDI 使用一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中斷 挨擦歧愛且饑礦站肆翟盆觀鑿饅畫煌藝橡匪我估晃溯捉胡哲祥煞鮮鯉花宜ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 4

41、3ABB機(jī)器人的控制柜 1吊裝示意圖布置示意圖桂碉暢搗期即媽棧銅柿份霜栽叉兵拱滅癸漠共秀舶律希漠窗佬嘿釘砸迸篙ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 44ABB機(jī)器人的控制柜 2凱騰莫縣醞奈且晌危劊效忘擒侍廣渡蒙俠貪鈉狙葫族避廊巍稻芯跨瀕量境ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new world ABB Group 12 September 2022 | Slide 45ABB機(jī)器人的本體 搬運(yùn)姿態(tài)圖叉車搬運(yùn)姿態(tài)圖吊裝搬運(yùn)姿態(tài)圖緝樁圖腺釀漚徐組趣表債徊韌整帝證鼎弱象蠅砂媒涎秘未慌輝罕徐毆卷邁ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示Power and productivity for a new w