中小學(xué)電教足球培訓(xùn)

1、能力風(fēng)暴培訓(xùn)認(rèn)證中心能力風(fēng)暴電教足球比賽培訓(xùn)上海未來伙伴機(jī)器人電教館足球項(xiàng)目規(guī)則改動(dòng)機(jī)器人：機(jī)器人體積（包括靜止和比賽狀態(tài)）正常置放時(shí)垂直投影面積必須在直徑22cm（含）范圍之內(nèi)，限高22cm（含）以下，機(jī)器人電機(jī)不得超過3個(gè)，與電機(jī)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輪亦不得超過3個(gè)。限重（含）以下。 場(chǎng)地：鋪有一張白色廣告用“背膠寫真紙”，正面覆啞光膜，盡量保持平整和水平。3電教足球機(jī)器人控制器14路高速的模擬采樣口（0-5V）4個(gè)數(shù)字輸出口（0-5V）10個(gè)485高速bus總線四路pwm信號(hào)SPI視頻接口Usb下載接口屏幕240*320，觸摸彩屏，內(nèi)置指南針，蜂鳴器。兩個(gè)按鈕，復(fù)位和啟動(dòng)程序按鈕傳感器11通道復(fù)眼

2、執(zhí)行器（電機(jī)）指南針（1個(gè)）PSD4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板2個(gè)復(fù)眼2個(gè)385-700rad/m減速電機(jī)3個(gè)MF11控制器1個(gè)電源開關(guān)1個(gè)提手1個(gè)上基板1個(gè)下基板1個(gè)卡球條2個(gè)擋球條2個(gè)電教足球策略 為什么要選擇3輪結(jié)構(gòu)？1：3輪動(dòng)力足2：3輪比較平穩(wěn)3：2輪過大靈活，降低了對(duì)球的控制，對(duì)抗時(shí)容易產(chǎn)生偏移。3輪是怎么控制的呢？線速Pwm1,pwm2,pwm3,設(shè)置為左，右，前三個(gè)輪子的速度。那么pwm2=Vp+Vx/2pwm1=Vp-Vx/2;Pwm3=(pwm1+pwm2)/2;pwm3pwm1pwm2Vp=100*abs(ch-5)*18;Vx=100-Vp;Ch=EyeChMax();即為復(fù)眼通道號(hào)

3、Vp是機(jī)器人的平移速度Vx是機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)速度舉例22cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略90180度180270度270360度0度90度180度270度090度以（090度）有球?yàn)槔星虻那闆r下大體分2大角度范圍：如圖中2種顏色區(qū)域090度撥球撥球采用定時(shí)中斷來分析Timer_Interrupt(200,check_front);解釋為200ms去執(zhí)行下check_front()這個(gè)函數(shù)，在這個(gè)函數(shù)累計(jì)卡球的次數(shù)（就是時(shí)間）,累計(jì)了我們的要求次數(shù)就執(zhí)行撥球的函數(shù)，這樣我們可以減少機(jī)器人誤撥球動(dòng)作的可能。22cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略090度090度以（090度）有球?yàn)槔裕?90度）為例防烏龍進(jìn)攻22cm進(jìn)攻

4、機(jī)器人程序策略以（090度）為例以（090度）有球?yàn)槔?90度090度饒球防烏龍22cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略以（090度）為例090度其他角度類似處理饒球防烏龍靠墻防烏龍有球?yàn)槔?2cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球的情況,或看不到球時(shí)090度， 270359度新規(guī)則取消了墜球時(shí)停機(jī)的操作，要求機(jī)器人自身更靈活，我們可以讓進(jìn)攻機(jī)器人在沒有球的時(shí)候退守回去以便裁判墜球后更好的更快的發(fā)動(dòng)進(jìn)攻22cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球的情況,或看不到球時(shí)090度， 270359度22cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球的情況,或看不到球時(shí)090度， 270359度stop22cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球的情況,或看不到球時(shí)90180度， 180270度22cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球的情況,或看不到球時(shí)090度， 270159度22cm進(jìn)攻機(jī)器人程序策略無球的情況,或看不到球時(shí)090度， 270159度stop22cm守門足球機(jī)器人22cm守門機(jī)器人程序策略看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：自身調(diào)整（角度）看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：自身調(diào)整（角度）22cm守門機(jī)器人程序策略看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：自身調(diào)整（角度）22cm守門機(jī)器人程序策略看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：自身調(diào)整（角度）22cm守門機(jī)器人程序策略看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)22cm守門機(jī)器人程序策略看不到球/球很遠(yuǎn)時(shí)：