工業(yè)機器人的常用控制方法

1、7.9機器人力控制一、機器人的力與力控制種類1v外力/力矩與廣義力的關系機器人與環(huán)境間的交互作用將產(chǎn)生作用于機器人末端手爪或工具的力和力矩。可以采用腕力傳感器進行測量。典型的腕力傳感器及其在機械手中的位置用F=Fx,Fy,Fnx,ny.nzf表示機器人末端受到的外力和外力矩向量。設驅(qū)動裝置對各關節(jié)施加的關節(jié)力矩是5廣義力可以通過計算這些力所做的虛功來得到。設6X為末端虛位移96。為關節(jié)虛位移滿足：5X=7(0)50產(chǎn)生的虛功為：8w=Fr5X+Tr80在外力F作用下，廣義坐標0對應廣義力可表示為:t+JtF二、阻尼力控制1v單自由度剛性控制假設機械手與環(huán)境在Xe點接觸,若機械手的末端位置XXe

2、，則施加于環(huán)境的力為:X%壞境整個系統(tǒng)滿足以下方程：m-ke(x-xe)=f其中忍為環(huán)境的剛度。其中/為輸入力。若兀d如圖所示，采用以下PD控制f=kpxd-x)-kv&聯(lián)合以上方程得：T=jT心丿50=（0）50kk若增益為正則系統(tǒng)穩(wěn)定，在穩(wěn)態(tài)作用于環(huán)境的力為=(七筆)kp+ke若環(huán)境的剛性很大，則fe可近似為fe=kp(心-兀)2、機械手的阻抗控制對于n自由度的機械手，可用以下方法實現(xiàn)阻抗控制。定義柔順坐標系化兒5,給出沿每個自由度的理想剛性，這可以用6X6的對角矩陣KX表示，其對角元為表示線性和扭轉(zhuǎn)剛性的剛度常數(shù)。給定KX,則對應虛位移6X的理想恢復力可表示為F=F8X人若用訊表示相應的

3、關節(jié)虛位移，則有6X=7(0)80所需關節(jié)力矩t=Jr(0)F其中依賴于位形的矩陣a:0（o）o稱為關節(jié)剛性矩陣，K&（e）e般不是111對角矩陣。當丿（）為降秩矩陣時，說明機械手處于奇異狀態(tài)，這時在某些方向機械手不能運動，因而在這些方向的剛性不能控制。為了使系統(tǒng)具有理想的動態(tài)相應性能，還應提供一定的阻尼。同時考慮對重力矩的補償，實際的關節(jié)控制力矩可取為:T=jT（e）Kxx+KB+g（e）其中注Xd-X;4戲怒心為在工作空間表示的阻尼矩陣。這里所有的量均表示在任務空間，控制律也可以表示為:T=0（e）e+（oAg（o）其中心二廣（o）k屛控制角度，希望K陣中阻尼力控制其特點是不直接控制機器人

4、與環(huán)境的作用力，而是根據(jù)機器人端部的位置（或速度）和端部作用力之間的關系通過調(diào)整反饋位置誤差、速度誤差或剛度來達到控制力的目的,此時接觸過程的彈性變形尤為重要。這類力控制不外乎基于位置和速度的兩種基本形式。當把力反饋信號轉(zhuǎn)換為位置調(diào)整量時，這種力控制稱為剛度控制；當把力反饋信號轉(zhuǎn)換為速度修正量時，這種力控制稱為阻尼控制；當把力反饋信號同時轉(zhuǎn)換為位置和速度的修正量時，即為阻抗控制。左圖為阻抗控制結(jié)構(gòu)，其核心為力矩運動轉(zhuǎn)換矩陣K設計，運動修正矩陣&X=KF.從力元素越大越好，則系統(tǒng)柔一些；從位置控制角度，希望K中元素越小越好，則系統(tǒng)剛一些。7.9機器人力控制7.9機器人力控制三、相互力控制被動柔順

5、被動柔順裝置具有響應快、成本低廉等優(yōu)點，但它的應用受到一定的限制，缺乏靈活性。主動柔順主動柔順是通過控制方法來實現(xiàn)的，因此對于不同的任務，可以通過改變控制算法來獲得所需要的柔順功能。主動柔順具有更大的靈活性，但由于柔順性是通過軟件實現(xiàn)的，因而響應不如被動柔順迅速。對于需要進行柔順控制的作業(yè)任務，在完成任務的整個過程中，往往需要根據(jù)任務的不同階段采用不同的控制策略。以銷釘插孔（插軸入孑L）的任務為例，下圖表示了該任務操作過程的四個階段。每個階段包含了不同的約束情況，因而需采用不同的控制策略。V.VVV1Z(d)實現(xiàn)柔順控制的方法主要有兩類，一類是阻抗控制，一類是力和位置的混合控制（動態(tài)混合控制）

6、。阻抗控制不是直接控制期望的力和位置，而是通過控制力和位置之間的動態(tài)關系實現(xiàn)柔順控制。這樣的動態(tài)關系類似于電路中的阻抗概念,因而稱為阻抗控制。在機械手末端施加一個作用力，相應地便會產(chǎn)生一個運動（如速度）。如果只考慮靜態(tài)，力和位置之間的關系可以用剛性矩陣描述。如果考慮力和速度之間的關系，可以用粘滯阻尼矩陣來描述。因此阻抗控制，就是通過適當?shù)目刂品椒ㄊ箼C械手末端呈現(xiàn)需要的剛性和阻尼。動態(tài)混合控制的基本思想是在柔順坐標空間將任務分解為沿某些自由度的位置控制和沿另一些自由度的力控制，并在該空間分別進行位置控制和力控制的計算，然后將計算結(jié)果轉(zhuǎn)換到關節(jié)空間合并為統(tǒng)一的關節(jié)控制力矩，驅(qū)動機械手以實現(xiàn)所需要的

7、柔順功能。7.10機器人行為控制7.10機器人行為控制一、機器人行為種類：移動機器人導航自主移動機器人機器人視覺行為基于主動視覺機器人行為控制實現(xiàn)二、機器人行為控制方式1V移動機器人導航移動機器人的導航方式可分為：基于環(huán)境信息的感知模型地圖模型匹配導航、基于各種導航信號的陸標導航、視覺導航和味覺導航等。自主移動機器人的控制方法傳統(tǒng)的基于認識模型的功能規(guī)劃法規(guī)劃自頂向下的研究方法行動將系統(tǒng)按照功能劃分成不同的模塊，即感知感知規(guī)劃一行動的模型一建模一規(guī)劃一行動分別進行研究，是一條從感知到動作的串行功能分解控制路線。三、基于行為的控制方法包容式結(jié)構(gòu)自底向上將系統(tǒng)按照行為劃分成不同的層次,即感知一行動

8、，相對獨立地進行研究。即將復雜的任務分解成很多簡單的可以并發(fā)執(zhí)行的單元，每個單元有其自己的感知器和執(zhí)行器，構(gòu)成感知動作行為。多個行為相互耦合構(gòu)成層次模型，它們通過競爭與仲裁產(chǎn)生抑制、禁止和激活信息協(xié)調(diào)彼此的動作。層次模型7.10機器人行為控制7.10機器人行為控制、基于行為機器人視覺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)視覺系統(tǒng)的初始化，包括硬件設備（CCD攝像頭和圖像采集卡）的初始化及各種初始信息的輸入調(diào)整圖像處理模塊主要是對所獲取的圖像進行分割，優(yōu)化圖像質(zhì)量,獲得視野中物體數(shù)目并對每個物體作標記;個匹配，找出目標并計算它在機器人視野中的位置;攝像頭控制模塊把上一步得到的目標位置信息轉(zhuǎn)化成攝像頭的控制命令送到攝像頭。視覺

9、系統(tǒng)送車體RIRA-ROBOT基于行為機器人視覺系統(tǒng)構(gòu)成五、基于主動視覺機器人行為控制實現(xiàn)驅(qū)動系統(tǒng)機器人動作丨1i左、右電機及驅(qū)動器1111111*111RIRA-ROBOT基于行為機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖7.11機器人智能控制7.11機器人智能控制一、智能控制的特點以控制理論、計算機科學、人工智能、運籌學等學科為基礎，擴展了相關的理論和技術，其中應用較多的有模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡、專家系統(tǒng)、遺傳算法等理論和自適應控制、自組織控制、（自）學習控制等技術。研究內(nèi)容之一就是把智能控制的相關技術與控制方式結(jié)合或綜合交叉結(jié)合，構(gòu)成風格和功能各異的智能控制系統(tǒng)和智能控制器。特點分析適用于不確定的或難定義的過程控制、

10、復雜的非線性被控對象控制、隨時間變化的過程控制等。利用自適應、自組織、（自）學習等方式來提高系統(tǒng)的自動化和智能化控制。能綜合交叉各種技術，使智能控制系統(tǒng)和智能控制器設計形式日益多樣化和智能控制技術應用范圍日益廣泛化。智能控制可以像傳統(tǒng)控制理論分析系統(tǒng)的動態(tài)性一樣，描述系統(tǒng)的穩(wěn)定性、系統(tǒng)的能控和能觀性、系統(tǒng)的最優(yōu)控制（即嫡函數(shù)和能量函數(shù)的描述）、系統(tǒng)的復雜性等。與傳統(tǒng)控制理論不同的是智能控制對復雜知識系統(tǒng)的有關理論分析的描述目前還缺少統(tǒng)一的標準。三、智能控制的主要方式111111感知勺息處理模塊i智能控制器規(guī)劃和控制模塊1111111-一一一一一111111111傳感器被控系統(tǒng)執(zhí)行器1111111智能控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)廣義對象人任務分層遞階智能控制結(jié)構(gòu)對不同用途的智能控制系統(tǒng)，以上各部分的形式和功能可能存在較大的差異。薩里迪斯提出了智能控制系統(tǒng)的分層遞階的組成結(jié)構(gòu)形式對控制來講，自上而下控制精度愈來愈高;對識別來講,自下而上信息回饋愈來愈粗略。7.11機器人智能控制7.11機器人智能控制7.11機器人智能控制7.12機器人智能控制智能控制系統(tǒng)所包含的理論內(nèi)容:1、自