#6400R工業(yè)機(jī)器人機(jī)械培訓(xùn)資料

1、ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料6400R 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械培訓(xùn)資料第一章 機(jī)器人的總體介紹ABB IRB6400r 機(jī)器人是由瑞典生產(chǎn)的一種 6軸聯(lián)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人，采用的操作系統(tǒng)是Bse Ware Os?？梢詧?zhí)行先編好的使用程序用于控制機(jī)器人的各種動(dòng)作。 同時(shí)可以和外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換， 可以實(shí)現(xiàn)對(duì)外部設(shè)備 的控制。 機(jī)器人表面經(jīng)過(guò)特殊處理， 軸承和減速箱都經(jīng)過(guò)良好的密封， 可以保證機(jī)器人在惡劣的環(huán)境中正常的 工作。該機(jī)器人廣泛使用于弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)以及涂膠等領(lǐng)域。隨機(jī)器人一起有三本資料分別是用戶(hù)手冊(cè) ：介紹機(jī)器人的使用及操作。編程手冊(cè) ：程序語(yǔ)句的說(shuō)明產(chǎn)品手冊(cè) ：介紹機(jī)器人安裝、維護(hù)

2、保養(yǎng)以及故障排除。機(jī)器人的組成：機(jī)器人由本體和控制電柜組成IRB6400R 機(jī)器人本體的 6 個(gè)軸示意圖機(jī)器人本體上標(biāo)簽實(shí)例機(jī)器人電柜標(biāo)簽實(shí)例1/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料電示教器控制面板機(jī)器人控制電柜示意圖機(jī)器人在安全方面的一些特性：操作模式的選擇 機(jī)器人可以在手動(dòng)模式下運(yùn)行也可以在自動(dòng)模式下運(yùn)行，在手動(dòng)狀態(tài)下，只有示教器可以使機(jī)器人動(dòng)作。這樣就保證了機(jī)器人調(diào)試的時(shí)候調(diào)試者的安全。減速運(yùn)行 在手動(dòng)模式下，機(jī)器人運(yùn)行的最大速度是250mm/s。使能鍵 手動(dòng)模式下， 機(jī)器人運(yùn)行必須按下使能鍵， 當(dāng)使能鍵松開(kāi)后， 機(jī)器人所有的動(dòng)作馬上就停下來(lái)。遙控桿 使用遙控桿移動(dòng)機(jī)器人，避免在

3、操作面板上尋找相應(yīng)的按鈕。急停開(kāi)關(guān) 在操作面板上有一個(gè)急停開(kāi)關(guān)， 當(dāng)有緊急情況發(fā)生的時(shí)候， 按下這個(gè)開(kāi)關(guān)， 整個(gè)機(jī)器人就會(huì)馬 上停下來(lái)。外部的安全信號(hào) 外部的安全信號(hào)也可以接入機(jī)器人的安全鏈中去，比如安全門(mén)、急停開(kāi)關(guān)等。延時(shí)停止 延時(shí)停止是一種平穩(wěn)的停止， 當(dāng)該停止按鈕按下后， 機(jī)器人將繼續(xù)把當(dāng)前的程序執(zhí)行完， 然后 停止下來(lái)。過(guò)載保護(hù) 當(dāng)機(jī)器人在工作的過(guò)程中有外部的機(jī)械沖擊， 比如碰撞、 電極桿粘連等， 機(jī)器人回馬上停止下 來(lái)，并從停止位置有一個(gè)輕微的回彈。電子凸輪控制機(jī)器人運(yùn)行的范圍 機(jī)器人的每一個(gè)軸可以使用軟件的方式控制運(yùn)行的角度范圍， 1-3 軸除 了軟件控制運(yùn)行范圍外，還有機(jī)械的限位

4、塊。2/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料電機(jī)上電指示燈緊急停止按鈕機(jī)器人控制柜操作面板上操作模式選擇維護(hù)保養(yǎng)的一些特性：-使用的是免維護(hù)的伺服電機(jī)-各軸減速箱使用的是液體潤(rùn)滑油，油品更換容易。-內(nèi)部電纜使用的是長(zhǎng)壽命設(shè)計(jì)，即使損壞，模塊化設(shè)計(jì)更換也很容易。-程序記憶電池報(bào)警功能。第二章 機(jī)器人搬運(yùn)和安裝開(kāi)箱后首先檢查機(jī)器人有沒(méi)有損壞， 機(jī)器人運(yùn)行的環(huán)境溫度是 5-50 度，保存的溫度是 -25 55 度，空氣必 須干燥，下表列出的是 IRB6400R 機(jī)器人各種型號(hào)的重量。圖表示的是機(jī)器人在搬運(yùn)的時(shí)候，起吊的吊點(diǎn)和機(jī)器人姿態(tài)。3/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料機(jī)器人底

5、座安裝尺寸4/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料機(jī)器人底座安裝示意圖第三章 維護(hù)保養(yǎng)檢修周期以及檢修部位保養(yǎng)項(xiàng)目檢查周期檢修周期0.5年1年2年3年4年二軸平衡裝置軸承檢查Y二軸平衡裝置軸承潤(rùn)滑Y二軸平衡裝置活塞桿及導(dǎo)向部分潤(rùn)滑Y電纜檢查Y一軸機(jī)械限位檢查Y六軸齒輪箱換油Y一軸齒輪箱換油Y2-5 軸齒輪箱換油Y1-5 軸油位檢查Y其中檢查項(xiàng)目包括的內(nèi)容ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料1、 檢查機(jī)器人表面有沒(méi)有油漬，如果發(fā)現(xiàn)有漏油的現(xiàn)象要及時(shí)查出漏油點(diǎn)及漏油的原因，并做相應(yīng)的處 理。2、 檢查各軸齒輪間隙，仔細(xì)聽(tīng)機(jī)器人運(yùn)行的時(shí)候是否有異響，用手感覺(jué)各軸齒輪間隙是否良好。3、 檢

6、查電柜到機(jī)器人之間連接電纜表面是否有破損的現(xiàn)象。4、 檢查整個(gè)機(jī)器人表面是否有損壞的部位，如果有刮傷或其他損傷，應(yīng)立即查出損傷的原因，并做相應(yīng) 的調(diào)整。具體的檢修項(xiàng)目以及各軸更換潤(rùn)滑油的方法見(jiàn)下表。工序號(hào)NO.OP設(shè)備部位 檢 修 內(nèi) 容 SOUS-ENSEMBLED ESCRIPTION DINTRVENTION機(jī)身用吸塵器或者抹布清潔機(jī)器人表面。不能用溶劑清洗，也不能使用壓縮空氣吹表面周期：一年灰塵。平衡裝置 周期：三年將機(jī)器人 2軸運(yùn)動(dòng)到平衡裝置處于垂直狀態(tài)查平衡裝置導(dǎo)向套的磨損狀態(tài)，如果磨損嚴(yán)重的予以更換(3HAC3476-1)。清潔活塞桿后重新涂上潤(rùn)滑脂( optimol longt

7、ime pd0 )。檢查機(jī)械限位裝置是否變形和損壞，如果油損壞要更換。機(jī)械限位檢查 停止銷(xiāo)： 3HAC 3667-1周期：一年活動(dòng)擋塊： 3HAC4657-1一軸齒輪箱油位檢查及換油 3L(圖一)拆卸通氣孔 10、加油孔 11 和排油孔 12 的堵頭。將舊油排空后裝上排油孔堵頭。加入新的潤(rùn)滑油( Optimol Optigear5180 )直到 11 口有油溢出。裝好 10 孔 和 11 孔的堵頭。1軸齒輪箱潤(rùn)滑周期：四年10- 通氣口 11- 加油口 12- 排油口A(yíng)BB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料二軸、三軸齒輪箱油位檢查及換油2L (圖二)卸通氣孔 13、加油孔 14 和排油孔 15

8、 的堵頭。舊油排空后裝上排油孔 15 堵頭。加入新的潤(rùn)滑油( Optimol Optigear5180 )直到 14 口有油溢出。裝好 13 孔 和 14 孔的堵頭。2和 3軸齒輪箱 潤(rùn)滑 周期：四年13- 通氣口 14- 加油口 15- 排油口 四軸齒輪箱油位檢查及換油 6L(圖三)將手臂移動(dòng)到水平位置。拆卸堵頭 A 和 B，并清理磁性堵頭上的臟東西。從 A 孔中將舊油排掉。加入新的潤(rùn)滑油( Optimol Optigear5180 )直到 B口有油溢出。裝好 B 堵頭。4軸齒輪箱潤(rùn)滑周期：四年A- 排油口B- 加油口7/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料五軸齒輪箱油位檢查及換油

9、5L(圖四)將手臂移動(dòng)到水平位置，并將四軸旋轉(zhuǎn) +90 度。拆卸堵頭 1 和堵頭 2，清理磁性堵頭上的臟東西。松開(kāi)四軸制動(dòng)器后用手來(lái)回旋轉(zhuǎn)四軸，直到油排出。將四軸旋轉(zhuǎn) 90 度，然后裝上堵頭 1，從 2 口加入潤(rùn)滑油 ( Optimol Optigear5180 )。裝好堵頭 2 。5軸齒輪箱潤(rùn)滑周期：四年1- 排油口 2- 加油口六軸齒輪箱潤(rùn)滑 0.4L (圖五)拆掉堵頭 1。從 2 口加入潤(rùn)滑脂( optimol longtime pd0 )，同時(shí)運(yùn)動(dòng)六軸，直到新的潤(rùn) 滑脂溢出來(lái)。將六軸運(yùn)動(dòng)兩邊的極限位置幾次后，將堵頭裝上 。6軸齒輪箱潤(rùn)滑周期：四年1- 通氣口 2- 加油口8/25ABB

10、 IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料82軸平衡裝置軸 承的檢查及潤(rùn) 滑 周期：三年一.檢查平衡裝置： 1.拆卸鎖緊螺母、墊圈和密封圈。2.將輔助軸分別安裝在上下連接軸處，底部貼平。3.在平衡缸端部用 M10*50 的螺釘將平衡缸里面彈簧力量消除。 4.取下平衡缸 ，露出軸承內(nèi)圈，將表面擦干凈，檢查有無(wú)明顯的壓痕。 5.檢查軸承、墊圈和密封圈。6.安裝平衡缸，注意墊圈和密封圈安裝到位。 二.平衡裝置軸承的潤(rùn)滑：1.將加油裝置對(duì)準(zhǔn)加油嘴，用手的力量加油(optimol longtime pd0)。2.直到新的潤(rùn)滑脂溢出，清理表面的油脂。3.依次對(duì)其他幾個(gè)軸承進(jìn)行潤(rùn)滑保養(yǎng)。9電纜 一年1.仔細(xì)觀(guān)察電纜

11、表面是否存在磨損；2.檢查插頭是否完好；3.檢查各固定搭扣是否完好；4.如有明顯損壞，應(yīng)做相應(yīng)更換；的四章 機(jī)器人本體各軸、電機(jī)和電纜更換方法4.1 軸 1 電動(dòng)機(jī)的更換操作：給電柜斷電，懸掛警示牌從底座拆卸蓋板 A松開(kāi)電纜固定板，放松電纜。擰松馬達(dá)后的 3 個(gè)螺絲及抽出機(jī)蓋擰松電纜后的蓋的 4 個(gè)螺絲。斷開(kāi)馬達(dá)內(nèi)的接頭 RMP1 和 R3FB1.擰松電動(dòng)機(jī)的 4個(gè)螺絲 B。.利用電動(dòng)機(jī)夾板上的螺紋孔內(nèi)的 2 個(gè)螺絲孔頂起電機(jī)。在重新裝上新電機(jī)前檢查 D 的支撐面是否干凈，無(wú)劃痕將密封液涂在新的電動(dòng)機(jī)法蘭上。裝上新電動(dòng)機(jī)同時(shí)將膠 243 涂在螺絲上。用 50NM 擰緊各個(gè)螺絲 。將電動(dòng)機(jī)的接線(xiàn)

12、接上。重新將電纜后蓋擰上。重新裝上電動(dòng)機(jī)的后蓋。重新裝上電纜固定夾板。重新將蓋 A 裝在機(jī)架上。重新將機(jī)柜通電機(jī)及校正機(jī)器人(校正工藝)重新啟動(dòng)機(jī)器人及檢查偏移軌跡。如果偏移重新校正。將系統(tǒng)的參數(shù)作一個(gè)備份。 .9/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料將 2 軸移動(dòng)到豎直位置，安全螺絲將二軸和機(jī)體固定。切斷電柜電源 懸掛安全警示牌。擰松電動(dòng)機(jī)后的 3 個(gè)螺絲，取下機(jī)罩 A 。擰松電纜后 B 蓋的 4 個(gè)螺絲。ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料斷開(kāi)電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線(xiàn) R3MP2 及 R3FB2.擰松電動(dòng)機(jī)的固定 C 的 4 個(gè)螺絲。抽出電動(dòng)機(jī) （必要時(shí)利用電動(dòng)機(jī)夾板的螺紋孔內(nèi)兩個(gè) M8

13、 螺絲） .檢查支撐面是否干凈，無(wú)紋路（必要時(shí)，清洗并將表面打磨） .在新電動(dòng)機(jī)上裝上密封圈（涂上一點(diǎn)潤(rùn)滑油以便沾上密封圈）.裝上新電動(dòng)機(jī)同時(shí)在螺絲 C 上涂上 243 膠并用力矩 50NM 將螺絲擰緊。接上電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線(xiàn)。 .重新擰緊電纜后的 B 蓋。重新裝上電動(dòng)機(jī)后的 A 蓋。取下臂上的安全螺絲。重新將機(jī)柜通電及校正機(jī)器人（見(jiàn)校正工藝）重新啟動(dòng)機(jī)器人并檢查軌道是否偏移。否則重新調(diào)整以便獲得正確結(jié)果。將系統(tǒng)參數(shù)作一個(gè)備份。11/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料軸 2 減速器的更換操作：卸下軸 2 電動(dòng)機(jī)擰松螺絲 A 及取出壓板 B穿過(guò)減速器裝上兩個(gè) M12 絲桿。松開(kāi)螺絲 C 和

14、 D。將兩個(gè)螺絲 C 放進(jìn)攻絲孔的 C 并抽出減速器同時(shí)將其滑到兩根直徑為 12 的桿上。讓 螺絲留在減速器上以便固定摩摖環(huán)。清洗下臂支架表面。將螺絲 C 和 D 裝在新減速器上， 它們將作為導(dǎo)向以便先將摩摖環(huán)E,然后密封環(huán) F及最后摩檫擦環(huán) G 裝在減速器上 ,.將減速器拉到兩根 12 D 的桿上以便將 其裝上。以 300NM 扭力將螺絲 D 擰緊。裝上密封環(huán) H.用兩根 12 的桿將電動(dòng)機(jī)夾板 B 裝上。裝上螺絲 A 并以 120NM 扭力擰緊。去掉兩根 12 的桿。12/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料Tige M12將 3 軸固定，當(dāng)電機(jī)拆卸之后不會(huì)移動(dòng)。切斷電柜電源及禁止

15、使用設(shè)備。擰松電動(dòng)機(jī)后的 3 顆螺絲及取下蓋子 A.擰下電纜到達(dá)的蓋子 B 的 4 個(gè)螺絲斷開(kāi)電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線(xiàn) R3MP3 和 R3FB3.擰下電動(dòng)機(jī)的 4個(gè)固定螺絲 C抽出電動(dòng)機(jī)（必要時(shí)利用電動(dòng)機(jī)壓板的螺孔內(nèi)的兩個(gè) M8 螺絲）檢查支撐面是否干凈，是否無(wú)劃痕（必要時(shí)進(jìn)行清洗及表面打光）在新電動(dòng)機(jī)上裝上密封環(huán)（涂上些脂將其粘上）裝上新電機(jī)同時(shí)在螺絲 C 上涂上些 243 膠 及以扭力 50Nm 擰緊螺絲。接上電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線(xiàn)電纜到達(dá)蓋 B 重新上螺絲。重新將罩 A 裝在電動(dòng)機(jī)后部。機(jī)柜重新通電及校正機(jī)器人（見(jiàn)校正工藝卡）重新啟動(dòng)機(jī)器人并檢查軌跡無(wú)偏離。否則重新校正機(jī)器人以便獲得正確結(jié)果。作一個(gè)系統(tǒng)

16、參數(shù)備份ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料R3FB3軸 3 減速器的更換 操作：1. 拆卸軸 3 電動(dòng)機(jī)2. 擰下螺絲 A 及抽出壓板 B3. 通過(guò)減速器裝上兩根 M12 桿R3MP314/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料擰松螺絲 C 和 D. 將螺絲 C 放入攻絲孔內(nèi) C并抽出減速器同時(shí)將其滑進(jìn)直徑為12的兩根桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環(huán)。清洗下臂的支架表面。將螺絲 C,D 裝在新減速器上， 它們將用作導(dǎo)向以便將摩摖環(huán) E 裝在減速機(jī)上然后裝上密封環(huán) E，最后裝上 摩摖環(huán) G.將減速器拉到兩根 12 的桿上以便將其裝上。以 300 NM 的扭力將螺絲擰緊，以 12

17、0 NM 的扭力將螺絲 C 擰緊。裝上密封環(huán) H。用 12 毫米粗的兩根桿將電動(dòng)機(jī)的壓板 B 裝上。裝上螺絲 A 并以 120 NM 的扭力擰緊。去掉兩根 12 的桿。裝上電動(dòng)機(jī)15/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料將機(jī)器人置于零點(diǎn)位置，用螺絲 M16X140 將下臂固定死斷開(kāi)機(jī)柜和禁止使用設(shè)備。將螺絲 M10 插入平衡缸 A 的上部以便放松彈簧。用套筒扳手 KM 將螺母 KM6 擰下（確保上下臂之間的軸 B 不轉(zhuǎn)動(dòng)）取下平衡缸 A.在上下軸上裝上環(huán) 1，墊圈 2，密封環(huán)及軸承下環(huán)。將套筒 3HAB6567-1 裝在下軸上， 3HAB6558-1 裝在上軸上。在新總成上將軸承充滿(mǎn)潤(rùn)

18、滑油。將平衡缸掛在上軸上。用氣缸上面的的螺絲 M10 調(diào)節(jié)軸承的中心距，以便將其穿入下軸上。把平衡缸裝在下軸及上軸上。從上下軸上抽出套筒。裝上密封環(huán) 4，鎖緊墊圈 5及防松螺母 6并涂上 243 膠。以 50NM 的扭力擰緊。重新抽出平衡缸上面的螺絲 M10.從下臂抽出安全螺絲 M16X140機(jī)柜重新通電并重新啟動(dòng)機(jī)器人。16/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料內(nèi)軸承道17/25ABB IRB6400R 機(jī)器人培訓(xùn)資料軸 4 電動(dòng)機(jī)的更換 操作：將機(jī)器人上臂置于水平位置斷開(kāi)機(jī)柜及禁止使用設(shè)備。排空軸 4 減速器潤(rùn)滑油同時(shí)取出堵頭 A 及 A擰下電動(dòng)機(jī)后部的 3 個(gè)螺絲并抽出罩子擰下電纜到達(dá)蓋的 4 個(gè)螺絲斷開(kāi)接線(xiàn) R3MP4 及 R3FB4鎖住軸 4 以便當(dāng)我們抽出軸時(shí)它不轉(zhuǎn)動(dòng)。拆卸上臂的后部的蓋。松開(kāi)過(guò)渡惰輪的螺絲 B 和 C 而不將其抽出。擰開(kāi)螺絲并將電動(dòng)機(jī)取出。將密封環(huán)裝在新電動(dòng)機(jī)上（涂上一點(diǎn)膠以便將其粘上）裝上電動(dòng)機(jī)同時(shí)涂上 243 膠。議 22NM 扭力將螺絲擰緊。保證軸 4 轉(zhuǎn)移動(dòng)中間輪調(diào)節(jié)中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以便在中間輪和電動(dòng)機(jī)齒輪及中間輪及軸向齒