EPSON機械手培訓(中級)和常用指令介紹

1、EPSON 機械手培訓(中級)和常用指令介紹一、控制器操作二、機器人管理器操作三、程序操作四、常用指令介紹內容一、控制器操作1.1 控制器參數(shù)備份及恢復 1）控制器備份 單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個文 夾（如果不選擇的話備份文件會存儲到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件 夾里面。），然后單擊“確定”一、控制器操作 2）控制器恢復 單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“恢復控制器”，選擇之前備 份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復到控制 器，例如將RC90控制器的備份文件恢復到RC90 700控制器

2、）一、控制器操作1.2.1 設置控制器參數(shù) 1）設置控制器IP地址 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”進入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進入右下圖畫面。設置好控制器IP地址后，單擊“應用”，單擊“關閉”，如果提 示重置控制器，單擊“確定”一、控制器操作1.2.2 設置控制器參數(shù) 2）修改I/O設置 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠程控制” 進入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通 輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復初始設 置。修改好后，單擊“應用”，單擊“關閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”一、控制器

3、操作1.3 重置控制器 單擊“工具”，選擇“控制器”進入左下圖畫面。單擊“重置控制器”2、機器人管理器操作2.1 SCARA機器人工具坐標示教 1) 在機器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標向導畫面2、機器人管理器操作2) 在“工具”畫面單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇工具編號，如下圖所示： 選擇工具編號2、機器人管理器操作3）單擊“下一個”進入下圖所示畫面2、機器人管理器操作4）單擊“示教”進入下圖畫面，移動X、Y使治具末端對準一個MARK點，確保U=0。2、機器人管理器操作 5）對準MARK后單擊“示教”，進入如下畫面2、機器人管理器操作 6)單擊“示教”進入如下畫面，使U旋轉18

4、0度，Z保持不變，然后移動X、Y，使治具末端再次對準MARK2、機器人管理器操作 7）對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。2、機器人管理器操作2.2 6軸機器人工具坐標示教 1) 在機器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標向導畫面2、機器人管理器操作2）單擊“工具向導”進入下圖畫面，選擇“3D工具”或“2D工具”2、機器人管理器操作3）單擊“下一個”，如果上一步選擇的“3D工具”則進入左下圖所示畫面，選擇工具坐標編號及工具點個數(shù)（3-5個點），如果上一步選擇的“2D工具則進入右下圖所示畫面. 3D工具畫面 2D工具畫面選擇工具編號選擇工具編號選擇示教點個數(shù)2、機器人管理器操

5、作4）單擊“下一個”，進入下圖畫面示教第一個點時應滿足以下條件2、機器人管理器操作5）單擊“示教”，進入下圖畫面，確保U=0，V=0，W=-180，用針尖對準Mark點2、機器人管理器操作6）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇“3D工具”時進入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時進入右下圖所示畫面 “3D工具”第二個點示教畫面 “2D工具”第二個點示教畫面“3D工具”坐標第二點需要滿足以下條件“2D工具”第二個點需要滿足以下條件2、機器人管理器操作7）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第二點需要確保U=0，V=-45，W=-180，用針尖對準Mark點，示教“2D工具”第二個點需要確保U

6、=180，V=0，W=-180，用針尖對準Mark點。2、機器人管理器操作8）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇“3D工具”時進入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時進入右下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標已經(jīng)示教好 “3D工具”第3個點示教畫面 “2D工具”結果“3D工具”第3點需要滿足以下條件2、機器人管理器操作9）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第3點需要確保U=0，V=0，W=-135，用針尖對準Mark點2、機器人管理器操作10）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇3點法示教“3D工具”時進入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇4

7、點或5點法示教“3D工具”時進入右下圖所示畫面， 3點法示教“3D”工具坐標結果 “3D工具”第4點示教畫面“3D工具”第4點需要滿足以下條件2、機器人管理器操作11）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第4點需要確保U=45，V=0，W=-135，用針尖對準Mark點2、機器人管理器操作12）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇4點法示教“3D工具”時進入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇5點法示教“3D工具”時進入右下圖所示畫面， 3點法示教“3D”工具坐標結果 “3D工具”第5點示教畫面“3D工具”第5點需要滿足以下條件2、機器人管理器操作

8、13）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第5點需要確保U=-45，V=45，W=135，用針尖對準Mark點2、機器人管理器操作14）單擊“示教”，進入下圖畫面，如果提示定義成功說明工具坐標已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。 2、機器人管理器操作2.3 LOCAL坐標示教 2.4.1 用一個原點方式示教本地坐標 1) 在機器人管理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向導畫面2、機器人管理器操作2) 單擊“本地向導”打開LOCAL坐標向導畫面2、機器人管理器操作3) 選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇1原點。由于這是一個本地單點，您只需示教新坐標系的原點即可。如果您想使

9、用坐標系方向的U，V 或W 軸，勾選用U,V,W 本地旋轉工具坐標復選框。如果未選中此復選框，新的坐標系是從X 和Y 軸的本Local 0 進行偏移，但不會繞著軸旋轉。選擇本地坐標編號選擇1-原點如果勾選此項會將角度U加到工具坐標里（選用一個原點方式時有效）2、機器人管理器操作4) 選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面2、機器人管理器操作5) 單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點2、機器人管理器操作6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義2、機器人管理器操作2.3.2 用三個點示教本地坐標 1) 在機器人管

10、理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向導畫面2、機器人管理器操作2）單擊“本地向導”按鈕。打開如下所示的對話框。 2、機器人管理器操作3) 選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇3 原點, X, Y。由于這是個本地三點，您會示教新坐標系的原點，然后示教沿X 軸任何位置的一個點和沿Y 軸任何位置的一個點。選擇將用于對齊坐標系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標系的X 軸會對齊您將在后面步驟中進行示教的X 軸點。Y 軸點將用于確定傾斜。選擇本地坐標編號選擇3-原點，X，Y2、機器人管理器操作4) 選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面2、機器人管理器操作5)

11、 單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點2、機器人管理器操作6) 單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標X軸上一個點2、機器人管理器操作7) 單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標Y軸上一個點2、機器人管理器操作8) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。2、機器人管理器操作2.4 設置XYZ極限1) 在機器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設定畫面設定XYZ極限位置（都為0表示不設定）單擊“應用”，保存設定單擊“恢復”，恢復之前設定單擊“缺省”，恢復出廠設定單擊“清除”，清除之前設

12、定2、機器人管理器操作2.5 設置關節(jié)運動范圍（用脈沖數(shù)指定）1) 在機器人管理界面單擊“范圍”，打開關節(jié)運動范圍設定畫面用脈沖數(shù)設定關節(jié)運動范圍單擊“應用”，保存設定單擊“恢復”，恢復之前設定單擊“缺省”，恢復出廠設定單擊“清除”，清除之前設定2、機器人管理器操作2.6 設定設JUMP指令上升高度和下降高度1) 在機器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設定畫面設定上升高度單擊“應用”，保存設定單擊“恢復”，恢復之前設定單擊“缺省”，恢復出廠設定單擊“清除”，清除之前設定設定下降高度2、機器人管理器操作2.7.1 工作空間設定1)在“機器人管理器”界面，單擊“工作空間”進入下圖畫面2、機器人

13、管理器操作2)單擊“工作空間向導”進入下圖畫面2、機器人管理器操作3)選擇一個工作空間編號，單擊“下一個”進入下圖畫面2、機器人管理器操作4)單擊“示教”進入下圖畫面，點動移動機械手移動到第一個拐點2、機器人管理器操作5)單擊“示教”進入下圖畫面2、機器人管理器操作6)單擊“示教”進入下圖畫面，移動機械手到第二個拐點2、機器人管理器操作8)選擇進入工作空間時對應輸出為ON或OFF（輸出端口設置在“設置”“系統(tǒng)配置”“控制器”“遠程控制”“輸出”里），“示教”進入下圖畫面2、機器人管理器操作9)單擊“示教”進入下圖畫面2、機器人管理器操作2.7.2 工作空間遠程I/O端口設置1)單擊“設置”，選

14、擇“系統(tǒng)配置”“控制器”“遠程控制”“輸出”，設置輸出端口，單擊“應用”，單擊“關閉”，等待控制器重啟完畢。單擊此三角，設定合適端口2、機器人管理器操作2.7.3 通過指令獲取進入工作空間的機器人編號GetRobotInsideBox 用于返回進入到進入檢測區(qū)域內的機器人。格式:GetRobotInsideBox (區(qū)域編號)參數(shù): 區(qū)域編號 指定返回狀態(tài)的進入檢測區(qū)域編號（115 的整數(shù)）。返回值以位為單位返回進入由區(qū)域編號指定的進入檢測區(qū)域中的機器人。位0 表示機器人1，按降序以下順延，位15 表示機器人16。如果機器人未設置進入檢測區(qū)域，則相應位通常為為常0。例如，在機器人1 和3 進入

15、區(qū)域時，打開位0 和位2，所以返回5。示例：Wait GetRobotInsideBox(1) = 0 等待區(qū)域1里沒有機器人進入Wait GetRobotInsideBox(1) = &H2 等待區(qū)域1里2機器人進入 Go P1 !D0; Wait GetRobotInsideBox(1) = 1; On 1! 1號機器人進入1號工作空間時，打開 輸出12、機器人管理器操作InsideBox 函數(shù)用于返回進入檢測區(qū)域的檢測狀態(tài)。格式：InsideBox (區(qū)域編號 , 機器人編號 | All)參數(shù)：區(qū)域編號 指定返回狀態(tài)的進入檢測區(qū)域編號（115 的整數(shù)）。 機器人編號 以整數(shù)值指定要檢測的

16、機器人編號。 省略機器人編號時，以當前選擇的機器人為對象。 指定All 時，進入1 臺機器人也會返回True。返回值： 在指定進入?yún)^(qū)域中進入機器人的卡爪工具位置時返回True；反之返回False。示例：If InsideBox(3,1) = True Then 如果1號機器人進入3號工作空間 Print “Inside Box3”Else Print “Outside Box3”Endif2、機器人管理器操作2.8 負載設置 在“機器人管理器”，單擊“重量”，設置機器人負載，單擊“應用”3、程序操作3.1 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個函數(shù)內定義的變量，只能在同一

17、函數(shù)內使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用3）全局變量：可以在同一個項目里使用 Integer m_i模塊變量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護變量）g_iFunction mainInteger I局部變量i.FendFunction Func1Integer I局部變量i.Fend3、程序操作3.2 編寫一個初始化函數(shù)打開馬達、設定運行功率及速度（參看程序init_demo） 3、程序操作3.3 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo) 3、程序操作3.4 編寫一個簡單輸入輸

18、出操作程序（參看程序IO_demo) 3、程序操作3.5 編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo) 3、程序操作3、程序操作3、程序操作3.6 編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設置 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進下圖所示串口設置畫面，串口通訊參數(shù)設置與上位機保持一致，設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置串口參數(shù)，與上位機保持一致3、程序操作3、程序操作3.7 編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設置 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控

19、制器設置畫面。單擊“配置”， 進入下圖所示以太網(wǎng)設置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置控制器IP地址，3、程序操作2)以太網(wǎng)端口設置 單擊“設置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個端口號，進入下圖所示以太網(wǎng)端口設置畫面，IP地址、端口，結束符設置與上位機保持一致。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面設置服務器IP地址及端口號超時設為0，表示不設置超時3、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序3、程序操作3、程序操作3.8 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義 3、程序操作2）矩

20、陣調用程序 3、程序操作3.9 點文件操作及點位修改1) 點位定義（一般用示教方式示教點位，直接指定時要注意點的屬性，否則運動時容易撞機） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標 P10 = Here 向當前位置分配某個點 P1=P2 將點P2賦值給P12） 用點標簽調用點位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i3）用變量調用點位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i3、程序操作4）上載程序中點文件 啟動程序時將加

21、載機器人的默認點文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語句在程序中加載其他點。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保存點文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標Savepoints robot1.pts 將點保存到點文件robot1.ptsFend3、程序操作6）點位屬性指定 1、LOC

22、AL屬性（指定機器人坐標是相對那個坐標系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標1中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向為左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2為右手方向 您可以使用Hand 語句和函數(shù)讀取和設置點手的方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上 方肘方

23、向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向為下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B3、程序操作 4、指定6軸手腕姿勢 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定手腕的方向，添加一個斜杠 (/)，其后是NF（非反轉手腕方向）或F（反轉手腕方向）。 指定P2點手腕方向為翻轉。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第四關節(jié)或第六關節(jié)旋轉360 度，6 軸機器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J4Flag 和J6Flag 點的屬性。這些標記允許您

24、為某個既定點的關節(jié)4 和關節(jié)6 指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關節(jié)角度= 180）或J4F1（第四關節(jié)角度= -180 或180第四關節(jié)角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關節(jié)角度= 180），J6F1（-360 第六關節(jié)角度= -180 或180第六關節(jié)角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六關節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關節(jié)角度= 180 *（n+1）。

25、P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F23、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第一關節(jié)或第二關節(jié)旋轉360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Flag 和J2Flag 點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關節(jié)1 和關節(jié)2 指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關節(jié)角度=-90 或270第一關節(jié)角度=450）。P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F

26、1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關節(jié)角度=-180 或180第二關節(jié)角度= 5 Off 0 在輸入3 的輸入循環(huán)變?yōu)? 時，關閉開關（關閉輸出0）4.11.2 TmReset / Tmr 計時器指令功能：用于重置由Tmr 函數(shù)使用的計時器/返回計時器計時值格式：TmReset 計時器編號示例：TmReset 0 重置計時器0For i = 1 To 10 執(zhí)行10 次GoSub CYLNextPrint Tmr (0) / 10 計算并顯示循環(huán)時間4、常用指令介紹4.11.3 Sin / Cos

27、/ Tan / Asin / ATan / ATan2 / Sqr / Abs / Sgn /Int 指令 功能：求正弦/余弦/正切/反正弦/反正切/反正切2/開方/求絕對值/返回數(shù)值符號/取整格式： Sin / Cos / Tan / Asin / ATan / Sqr / Abs / Sgn /Int （數(shù)值） Atan2（X 坐標值，Y 坐標值）示例： Sin (30) 求30度角的正弦 Abs（-123.5） 求絕對值 Atan2（20，35） 求反正切4.11.4 Hex$ 函數(shù) 功能：用于將16 進制數(shù)表示的數(shù)值轉換為字符串并返回格式：Hex$（數(shù)值）示例：print hex$ (

28、 stat (0) )4、常用指令介紹4.11.5 Randomize / Rnd 指令 功能：用于進行隨機數(shù)系列的初始化/生成隨機數(shù)格式： Randomize Seed 值 Randomize Rnd（最大值)示例： Randomize randNum = Int( Rnd (9) ) + 1 Print Random number is:, randNum4.12 字符串相關命令 4.12.1 Chr$ 函數(shù)功能：將于ASCII碼值轉換為字符串格式：Chr$（代碼編號）示例：temp$ = Chr$(&H41) + Chr$(&H42) + Chr$(&H43)4、常用指令介紹4.12.2

29、 Left$ / Right$ / Mid$ 、Len指令 功能：用于從字符串的左側/右側/中間提取指定字符串的函數(shù)、求字符串的長度格式： Left$ / Right$ /（字符串，字符數(shù)） Mid$（字符串，起始位置，字符數(shù)） Len（字符串）示例： ? len (ABCDEFG) PartNum$ = Left$ ( DataIn$ , pos - 1 ) m1$ = Mid$ ( basestr$, ( Len (basestr$ ) / 2 ) , 2)4.12.3 LSet$ / RSet$ / Space$ 函數(shù)功能：在指定字符串的最后/開頭/之前之后中間添加空格以形成指定長度的字

30、符串格式：LSet$ / RSet$ （字符串，字符串的長度） Space$ （指定數(shù)）示例：Print XYZ + Space$(1) + ABC temp$ = RSet$ ( temp$, 10) temp$ = 1234、常用指令介紹4.12.4 Str$ / Val 指令 功能：用作返回將數(shù)值轉換為字符串/字符串轉換為數(shù)值的函數(shù)。格式：Str$ / Val（數(shù)值）示例： Print Str$ (25.999) Print Val ( 25.999 )4.12.5 LCase$ / UCase$ 函數(shù)功能：以小寫字符/大寫字符返回指定的字符串格式： LCase$ / UCase$ （文字列）示例：str$ = Datastr$ = UCase$ (str$) str$ = DATA4、常用指令介紹4.12.6 LTrim$ / LTrim$ / Trim$ 指令 功能：刪除字符串開頭/最后/開頭和最后的空格并返回格式： LTrim$ /