步進轉速控制電路

1、題目：步進轉速控制電路學校：院系：班別：學號：指導教師:摘要單片機實現的步進電機控制系統(tǒng)具有本錢低、使用靈活的特點，廣泛應用于數控機床、機器人，定量進給、工業(yè)自動控制以與各種可控的有定位要求的機械工具等應用領域。步進電機是數字控制電機，將脈沖信號轉換成角位移，電機的轉速、停止的位置取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，非超載狀態(tài)下，根據上述線性關系，再加上步進電機只有周期性誤差而無累積誤差，因此步進電機適用于單片機控制。步進電機通過輸入脈沖信號進展控制，即電機的總轉動角度由輸入脈沖總數決定，而電機的轉速由脈沖信號頻率決定。步進電機的驅動電路是根據單片機產生的控制信號進展工作。因此

2、，單片機通過向步進電機驅動電路發(fā)送控制信號就能實現對步進電機的控制。關鍵字：單片機，步進電機，轉速。目錄摘要1第一早步進電機的概述21.1占步進電機特41.2步進電機的工作原理41.3步進電機的技術參數4步進電機的根本參數.4步進電機動態(tài)指標與術語51.4步進電機的分類5步進電機分為三大類.5步進電機的外結構.61.5步進電機詳細調速原理.6第-一早單片機的相關知識.62.1單片機簡介62.2單片機的開展72.3占單片機的特丿、2.47單片機的應用7第三章控制系統(tǒng)的硬件設計83.1步進電機的選擇8步距角的選擇9靜力矩的選擇9電流的選擇9力矩與功率換9步進電機的驅動電路設計9TOCo1-5hz單

3、片機模塊9鍵盤/LED模塊10驅動/放大模塊10第四章控制系統(tǒng)的軟件設計114.1單片機程序11134.2塊PC上12位機模4.3系統(tǒng)檢測12第五章結論12參考文獻第一章步進電機概述1.1步進電機的特點：1一般步進電機的精度為步進角的3-5%,且不累積。2步進電機外表允許的溫度高。步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的最高溫度應取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上,有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度完全正常。3步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降。當步進電機轉動時，電機

4、各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率或速度的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。4步進電機低速時可以正常運轉，但假設高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲。步進電機有一個技術參數：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使電機達到高速轉動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻電機轉速從低速升到高速。1.2步進電機的工作原理：步進電機是一種用電脈沖進展控制，將電脈沖信號轉換成相位移的電機，其機械

5、位移和轉速分別與輸入電機繞組的脈沖個數和脈沖頻率成正比，每一個脈沖信號可使步進電機旋轉一個固定的角度脈沖的數量決定了旋轉的總角度，脈沖的頻率決定了電機運轉的速度.當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度（稱為“步距角），它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。1.3步進電機的技術參數：步進電機的根本參數1）空載啟動頻率：即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉。在

6、有負載的情況下，啟動頻率更低。如果要使電機達到高速轉動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后一定加速度升到所希望的高頻電機轉速從低速升到高速。2）電機固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖信號，電機所轉動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，女口86BYG250型電機給出的值為0.9/1.8。表示半步工作時為0.9。、整步工作時為1.8，這個步距角可以稱之為電機固有步距角，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅動器有關。3）步進電機的相數：是指電機部的線圈組數，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9/

7、1.8、三相的為0.75/1.5。、五相的為0.36/0.72。在沒有細分驅動器時，用戶主要靠選擇不同相數的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅動器，那么相數將變得沒有意義，用戶只需在驅動器上改變細分數，就可以改變步距角。4）保持轉矩HOLDINGTORQUE是指步進電機通電但沒有轉動時，定子鎖住轉子的力矩。它是步進電機最重要的參數之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉矩就成為了衡量步進電機最重要的參數之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉矩為2N.m的步進

8、電機。TC*MERGEFORMAT步進電機動態(tài)指標與術語：1）步距角精度：步進電機每轉過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分表示：誤差/步距角*100%。不同運行拍數其值不同，四拍運行時應在5%之，八拍運行時應在15%以。2）失步：電機運轉時運轉的步數，不等于理論上的步數。稱之為失步。3）失調角：轉子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉必存在失調角，由失調角產生的誤差，采用細分驅動是不能解決的。4）最大空載起動頻率：電機在某種驅動形式、電壓與額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。5）最大空載的運行頻率：電機在某種驅動形式，電壓與額定電流下，電機不帶負載的最高轉速頻率。6）

9、運行矩頻特性：電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關系的曲線稱為運行矩特性，這是電機諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機選擇的根本依據。7）電機的共振點：步進電機均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應子式步進電機的共振區(qū)一般在180-250pps之間步距角1.8度或在400pps左右步距角為0.9度，電機驅動電壓越高，電機電流越大，負載越輕，電機體積越小，那么共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機輸出電矩大，不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點均應偏移共振區(qū)較多。其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。電機一旦選定，電機的靜力矩確定而動態(tài)力矩卻不然，電機的動態(tài)力矩取決于電機運行時的平均電流而非靜態(tài)流

10、平均電流越大，電機輸出力矩越大，即電機的頻率特性越硬。1.4步進電機的分類：步進電機分為三大類：1）反響式步進電機VAriABIeReluCtAnCe,簡稱VR反響式步進電機的轉子是由軟磁材料制成的，轉子中沒有繞組。它的結構簡單，本錢距角可以做得很小，但動態(tài)性能較差。反響式步進電機有單段式和多段式兩種類型。2）永磁式步進電機PermAnentMAgnet，簡稱PM永磁式步進電機的轉子是用永磁材料制成的，轉子本身就是一個磁源。轉子的極數和定子的極數一樣，所以一般步進角比擬大，它輸出轉矩大，動態(tài)性能好，消耗功率小相比反響式，但啟動運行頻率較低，還需要正負脈沖供電。3）混合式步進電機HyBrid，簡

11、稱HB混合式步進電機綜合了反響式和永磁式兩者的優(yōu)點。混合式與傳統(tǒng)的反響式相比，結構上轉子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機效率高，電流小，發(fā)熱低。因永磁體的存在，該電機具有較強的反電勢，其自身阻尼作用比擬好，使其在運轉過程中比擬平穩(wěn)、噪聲低、低頻振動小。這種電動機最初是作為一種低速驅動用的交流同步機設計的，后來發(fā)現如果各相繞組通以脈沖電流，這種電動機也能做步進增量運動。由于能夠開環(huán)運行以與控制系統(tǒng)比擬簡單，因此這種電機在工業(yè)領域中得到廣泛應用。步進電機的外結構步進電機轉子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依

12、次分別與轉子齒軸線錯開。0、1/3疋、2/3T，相鄰兩轉子齒軸線間的距離為齒距以疋表示，即A與齒1相對齊，B與齒2向右錯開1/3T，C與齒3向右錯開2/3T，A與齒5相對齊，A就是A,齒5就是齒1下面是定轉子的展開如圖1-3所示：圖1-1定子展開圖電動機定子鐵心和一般電機一樣由硅鋼片疊成，鐵心孔外表有開口槽。轉子裝有一個軸向磁化永磁體用以產生一個單向磁場。永磁體產生的磁通，在每一個氣隙圓周上都是單方向通過氣隙的，這時作用在氣隙中的磁勢是同極性的，稱為單極磁勢。而轉子包括兩段，一段經永磁體磁化成N極，另一段磁化為S極，每段轉子齒以一個齒距間隔均勻分布，但兩段轉子的齒相互錯開1/2個轉子齒。1.5

13、步進電機詳細調速原理：步進電機的調速一般是改變輸入步進電機的脈沖的頻率來實現步進電機的調速，因為步進電機每給一個脈沖就轉動一個固定的角度，這樣就可以通過控制步進電機的一個脈沖到下一個脈沖的時間間隔來改變脈沖的頻率，延時的長短來具體控制步進角來改變電機的轉速，從而實現步進電的調速。具體的延時時間可以通過軟件來實現。這就需要采用單片機對步進電機進展加減速控制，實際上就是改變輸出脈沖的時間間隔，單片機控制步進電機加減法運轉可實現的方法有軟件和硬件兩種，軟件方法指的是依靠延時程序來改變脈沖輸出的頻率，其中延時的長短是動態(tài)的軟件法在電機控制中，要不停地產生控制脈沖，占用了大量的CPU時間,使單片機無法同

14、時進展其他工作；硬件方法是依靠單片機部的定時器來實現的，在每次進入定時中斷后，改變定時常數，從而升速時使脈沖頻率逐漸增大，減速時使脈沖頻率逐漸減小，這種方法占用CPU時間較少,在各種單片機中都能實現,是一種比擬實用的調速方法。第二章單片機的相關知識2.1單片機簡介單片機是一種集成在電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術把具有數據處理能力的中央處理器CPU隨機存儲器RAM只讀存儲器ROM多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計時器等功能可能還包括顯示驅動電路、脈寬調制電路、模擬多路轉換器、A/D轉換器等電路集成到一塊硅片上構成的一個小而完善的計算機系統(tǒng)。2.2單片機的開展將8位單片機的推出作為起點，單片

15、機的開展歷史大致可分為以下幾個階段1第一階段1976-1978：單片機的控索階段。以Intel公司的MCS-48為代表。MCS-48的推出是在工控領域的控索，參與這一控索的公司還有Motorola、Zilog等，都取得了滿意的效果。這就是SCM勺誕生年代，“單機片一詞即由此而來。2第二階段1978-1982單片機的完善階段。Intel公司在MCS-48根底上推出了完善的、典型的單片機系列MCS-51。它在以下幾個方面奠定了典型的通用總線型單片機體系結構。完善的外部總線。MCS-51設置了經典的8位單片機的總線結構，包括8位數據總線、16位地址總線、控制總線與具有很多機通信功能的串行通信接口。C

16、PU外圍功能單元的集中管理模式。表達工控特性的位地址空間與位操作方式。指令系統(tǒng)趨于豐富和完善，并且增加了許多突出控制功能的指令。3第三階段1982-1990：8位單片機的鞏固開展與16位單片機的推出階段，也是單片機向微控制器開展的階段。Intel公司推出的MCS-96系列單片機，將一些用于測控系統(tǒng)的模數轉換器、程序運行監(jiān)視器、脈寬調制器等納入片中，表達了單片機的微控制器特征。隨著MCS-51系列的廣應用，許多電氣廠商競相使用80C51為核，將許多測控系統(tǒng)中使用的電路技術、接口技術、多通道A/D轉換部件、可靠性技術等應用到單片機中，增強了外圍電路路功能，強化了智能控制的特征。4第四階段1990：

17、微控制器的全面開展階段。隨著單片機在各個領域全面深入地開展和應用，出現了高速、大尋址圍、強運算能力的8位/16位/32位通用型單片機，以與小型廉價的專用型單片機。2.3單片機的特點1、單片機集成度高。單片機包括CPU4KB容量的ROM8031無、128B容量的RAM2個16位定時/計數器、4個8位并行口、全雙工串口行口。2、系統(tǒng)結構簡單，使用方便，實現模塊化；3、單片機可靠性高，可工作到10A610A7小時無故障；4、處理功能強，速度快。2.4單片機的應用目前單片機滲透到我們生活的各個領域，幾乎很難找到哪個領域沒有單片機的蹤跡。導彈的導航裝置，飛機上各種儀表的控制，計算機的網絡通訊與數據傳輸，

18、工業(yè)自動化過程的實時控制和數據處理，廣泛使用的各種智能IC卡，民用豪華轎車的安全保障系統(tǒng)，錄像機、攝像機、全自動洗衣機的控制，以與程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機。更不用說自動控制領域的機器人、智能儀表、醫(yī)療器械了。因此，單片機的學習、開發(fā)與應用將造就一批計算機應用與智能化控制的科學家、工程師。單片機廣泛應用于儀器儀表、家用電器、醫(yī)用設備、航空航天、專用設備的智能化管理與過程控制等領域，大致可分如下幾個疇：在智能儀表上的應用單片機具有體積小、功耗低、控制功能強、擴展靈活、微型化和使用方便等優(yōu)點，廣泛應用于儀器儀表中，結合不同類型的傳感器，可實現諸如電壓、功率、頻率、濕度、溫度、流量、

19、速度、厚度、角度、長度、硬度、元素、壓力等物理量的測量。采用單片機控制使得儀器儀表數字化、智能化、微型化，且功能比起采用電子或數字電路更加強大。例如精細的測量設備功率計，示波器，各種分析儀0在工業(yè)控制中的應用用單片機可以構成形式多樣的控制系統(tǒng)、數據采集系統(tǒng)。例如工廠流水線的智能化管理，電梯智能化控制、各種報警系統(tǒng)，與計算機聯網構成二級控制系統(tǒng)等。在家用電器中的應用可以這樣說，現在的家用電器根本上都采用了單片機控制，從電飯褒、洗衣機、電冰箱、空調機、彩電、其他音響視頻器材、再到電子稱量設備，五花八門，無所不在。在計算機網絡和通信領域中的應用現代的單片機普遍具備通信接口，可以很方便地與計算機進展數

20、據通信，為在計算機網絡和通信設備間的應用提供了極好的物質條件，現在的通信設備根本上都實現了單片機智能控制，從手機，機、小型程控交換機、樓宇自動通信呼叫系統(tǒng)、列車無線通信、再到日常工作中隨處可見的移動，集群移動通信，無線電對講機等。單片機在醫(yī)用設備領域中的應用單片機在醫(yī)用設備中的用途亦相當廣泛，例如醫(yī)用呼吸機，各種分析儀，監(jiān)護儀，超聲診斷設備與病床呼叫系統(tǒng)等等。在各種大型電器中的模塊化應用某些專用單片機設計用于實現特定功能，從而在各種電路中進展模塊化應用，而不要求使用人員了解其部結構。如音樂集成單片機，看似簡單的功能，微縮在純電子芯片中有別于磁帶機的原理，就需要復雜的類似于計算機的原理。如：音樂

21、信號以數字的形式存于存儲器中類似于ROM,由微控制器讀出，轉化為模擬音樂電信號類似于聲卡。在大型電路中，這種模塊化應用極縮小了體積，簡化了電路，降低了損壞、錯誤率，也方便于更換。單片機在汽車設備領域中的應用單片機在汽車電子中的應用非常廣泛，例如汽車中的發(fā)動機控制器，基于CAN總線的汽車發(fā)動機智能電子控制器，GPS導航系統(tǒng)，abs防抱死系統(tǒng)，制動系統(tǒng)等等。此外，單片機在工商，金融，科研、教育，國防航空航天等領域都有著十分廣泛的用途。第三章控制系統(tǒng)的硬件設計3.1步進電機的選擇步進電機有步距角涉與到相數、靜轉矩、與電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進電機的型號便確定下來了。步距角的選擇電機的步

22、距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率當量換算到電機軸上，每個當量電機應走多少角度包括減速。電機的步距角應等于或小于此角度。目前市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度五相電機、0.9度/1.8度二、四相電機、1.5度/3度三相電機等。靜力矩的選擇步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。直接起動時一般由低速時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進只要考慮摩擦負載。一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍好，靜力矩一旦選定，電機的

23、機座與長度便能確定下來幾何尺寸電流的選擇靜力矩一樣的電機，由于電流參數不同，其運行特性差異很大，可依據矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流參考驅動電源、與驅動電壓力矩與功率換算步進電機一般在較大圍調速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下：P=MQ=2nn/60P=2nnM/60其P為功率單位為瓦，Q為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉速，M為力矩單位為牛頓米P=2冗fM/400（半步工作其中f為每秒脈沖數簡稱PPS）3.2步進電機的驅動電路設計單片機模塊步進電機驅動器系統(tǒng)電路原理圖AT89C2051將控制脈沖從P1口的P1.4P1.7輸出，經74LS14反相后進入9014,

24、經9014放大后控制光電開關，光電隔離后，由功率管TIP122將脈沖信號進展電壓和電流放大，驅動步進電機的各相繞組。使步進電機隨著不同的脈沖信號分別作正轉、反轉、加速、減速和停止等動作。圖中L1為步進電機的一相繞組。AT89C2051選用頻率22MHZ勺晶振，選用較高晶振的目的是為了在方式2下盡量減小AT89C2051對上位機脈沖信號周期的影響。圖中的RL1RL4為繞組阻，50Q電阻是一外接電阻，起限流作用，也是一個改善回路時間常數的元件。D1D4為續(xù)流二極管，使電機繞組產生的反動勢通過續(xù)流二極管（D1D4）而衰減掉，從而保護了功率管TIP122不受損壞。在50Q外接電阻上并聯一個200卩F電

25、容，可以改善注入步進電機繞組的電流脈沖前沿，提高了步進電機的高頻性能。與續(xù)流二極管串聯的200Q電阻可減小回路的放電時間常數，使繞組中電流脈沖的后沿變陡，電流下降時間變小，也起到提高高頻工作性能的作用。該驅動器根據撥碼開關KX、KY的不同組合有三種工作方式供選擇：方式1為中斷方式：P3.5（INT1）為步進脈沖輸入端，P3.7為正反轉脈沖輸入端。上位機（PC機或單片機）與驅動器僅以2條線相連。方式2為串行通訊方式：上位機（PC機或單片機）將控制命令發(fā)送給驅動器，驅動器根據控制命令自行完成有關控制過程。方式3為撥碼開關控制方式：通過K1K5的不同組合，直接控制步進電機。當上電或按下復位鍵KR后,

26、AT89C2051先檢測撥碼開關KXKY的狀態(tài)，根據KXKY的不同組合，進入不同的工作方式。以下給出方式1的程序流程框圖與源程序。在程序的編制中，要特別注意步進電機在換向時的處理。為使步進電機在換向時能平滑過渡，不至于產生錯步，應在每一步中設置標志位。其中20H單元的各位為步進電機正轉標志位；21H單元各位為反轉標志位。在正轉時，不僅給正轉標志位賦值，也同時給反轉標志位賦值；在反轉時也如此。這樣，當步進電機換向時，就可以上一次的位置作為起點反向運動，防止了電機換向時產生錯步。鍵盤/LED模塊為實現人機對話，該系統(tǒng)設計擴展了3x4按鈕矩陣鍵盤和4位8段LED數碼管，可手動直接操作該控制系統(tǒng)。系統(tǒng)

27、上電后，通過鍵盤輸入步進電機的啟停、步數轉速和轉向等，由LED管動態(tài)顯示步進電機的轉速和轉向。鍵盤的輸入和LED管的輸出由8279進展控制，減少單片機工作負擔。8279編程工作在鍵盤掃描輸入方式，讀入鍵盤時具有去抖動功能，防止誤觸發(fā)。圖3為鍵盤LED模塊設計結構框圖。槌盤LED摸塊梔圃323驅動/放大模塊控制系統(tǒng)采用步進電機控制用的脈沖分配器（又稱邏輯轉換器）PMM8713該器件是CMOSI成電路，相輸出驅動能力（源電流或吸入電源）為20mA適用于控制三相或四相步進電機，可選擇以下6種激勵方式：三相步進電進：1相，2相，1-2相；四相步進電進：1相，2相，1-2相。輸入方式可選擇單時鐘（加方向

28、信號）和雙時鐘（正轉或反轉時鐘）兩種方式，具有正反轉控制、初始化復位、原點監(jiān)視、激勵方式監(jiān)視和輸入脈沖監(jiān)視等功能。器件PMM871由時鐘選通、激勵方式控制、激勵方式判斷和可逆環(huán)形計數器等局部構成，所有輸入端都設有施密特電路，可提高抗干擾能力。PMM8713俞出需接功率驅動電路，選用功率驅動器PMM210，最大輸出電流為1.4A,滿足驅動步進電機的要求。驅動/放大電路如圖4所示。MSP43C單片機通過調節(jié)PMM871的端口14輸入脈沖信號控制步進電機的啟停、速度和轉向等。第四章控制系統(tǒng)的軟件設計4.1單片機程序MO20H,#00H;20H單元置初值，電機正轉位置指針MOV21H,#00H;21H

29、單元置初值，電機反轉位置指針MOVP1,#0C0H;P1口置初值，防止電機上電短路MOVMOD,#6OHT1計數器置初值,開中斷MOVTL1,#OFFHMOVTH1,#0FFHSETBET1SETBEASETBTR1SJMP$;*計數器1中斷程序*IT1P:P3.7,FAN;電機正、反轉指針*J*電機正轉00H,LOOP001H,LOOP102H,LOOP203H,LOOP304H,LOOP405H,LOOP506H,LOOP607H,LOOP7LOOP0:MOVP1,#0D0HMOV20H,#02HMOV21H,#40HAJMPQUITLOOP1:MOVP1,#090HMOV20H,#04H

30、MOV21H,#20HAJMPQUITL00P2:MOVP1,#0B0HMOV20H,#08HMOV21H,#10HAJMPQUITLOOP3:MOVP1,#030HMOV20H,#10HMOV21H,#08HAJMPQUITLOOP4:MOVP1,#070HMOV20H,#20HMOV21H,#04HAJMPQUITLOOP5:MOVP1,#060HMOV20H,#40HMOV21H,#02HAJMPQUITLOOP6:MOVP1,#0E0HMOV20H,#80HMOV21H,#01HLOOQ0:MOVP1,#0A0HMOV21H,#02HMOV20H,#40HAJMPQUITLOOQ1:M

31、OVP1,#0E0HMOV21H,#04HMOV20H,#20H4.2PC上位機模塊PC上位機模塊實現L00P2:MOVP1,#0B0HMOV20H,#08HMOV21H,#10HAJMPQUITLOOP3:MOVP1,#030HMOV20H,#10HMOV21H,#08HAJMPQUITLOOP4:MOVP1,#070HMOV20H,#20HMOV21H,#04HAJMPQUITLOOP5:MOVP1,#060HMOV20H,#40HMOV21H,#02HAJMPQUITLOOP6:MOVP1,#0E0HMOV20H,#80HMOV21H,#01HLOOQ0:MOVP1,#0A0HMOV21H,#02