小型水下機(jī)器人研究成果報(bào)告_第1頁(yè)
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1、小型水下機(jī)器人研究成果1，水下機(jī)器人 ROV 的空間運(yùn)動(dòng)控制模型圖 a 可以得出 Xm 方向力的分解如下:Fx=(FHR+FHL)*cos( 1)FHR，F(xiàn)HL 表示頂部右推進(jìn)器和左推進(jìn)器的推力。通過(guò)圖 b 在 Zm 方向力的分解如下:Fz=(FVR-FVL)*cos(2)FVR，F(xiàn)VL 表示尾部右推進(jìn)器和左推進(jìn)器的推力。而頂部推進(jìn)器產(chǎn)生的推進(jìn)力分解到 Ym 方向的力記為 FHY，尾部推進(jìn)器產(chǎn)生的推力分解到 Ym 方的力記為 FVY，即 Ym 方向上的合力為：FY=FHY+FVY=(FHR-FHL)*sin+(FVL-FVR)*sin(3)2,：路徑規(guī)劃與安全避障的方法：（一）基于遺傳算法的規(guī)

2、劃方法遺傳算法解決優(yōu)化問(wèn)題的基本步驟如下:對(duì)解決問(wèn)題進(jìn)行編碼；隨機(jī)初始化群體 X(0)；3.對(duì)當(dāng)前群體 Xr(t)中每個(gè)計(jì)算其適應(yīng)度 F，人適應(yīng)度表示了該的性能好壞；應(yīng)用選擇算子產(chǎn)生中間代 Ir(t)；對(duì)分 Xr(t)應(yīng)用其它的算子,產(chǎn)生新一代群體 X（t+1），這些的覆蓋面,體現(xiàn)全局搜索的思算子的目的在于擴(kuò)展有限想；令 t=t+1,如果不滿足終止條件繼續(xù) 3。3：與通信與通信是通過(guò)串行口實(shí)現(xiàn)的，PC 機(jī)控制系統(tǒng)與Seamor300T 控制轉(zhuǎn)換器連接，采用 RS232 接口進(jìn)行信息交換; Seamor300T 控制轉(zhuǎn)換器與機(jī)器人水體部分通過(guò)電纜連接，采 RS485 接口進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，整個(gè)控制系統(tǒng)通過(guò)串行通信方式發(fā)送水面控制信號(hào)給水下機(jī)器人。4：初步調(diào)試Seamor300T 水下機(jī)器人的傳感器會(huì)通過(guò)纜繩發(fā)送出表征其運(yùn)行狀態(tài)的各種信號(hào); 這些信號(hào)都為十六進(jìn)制 ASCII 碼，不斷地以一定的波特率向控制臺(tái)發(fā)送。通過(guò)截取無(wú)人水下機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)，可以獲知其深度，仰角，航

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