碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用課件

1、 碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用 導(dǎo)入案例 機(jī)器人助力啤酒、飲料產(chǎn)業(yè)，實(shí)現(xiàn)碼垛自動化 隨著中國啤酒飲料產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)裝備的不斷革新，機(jī) 器人技術(shù)在啤酒、飲料 包裝碼垛中也得到了廣 泛的應(yīng)用。同時，機(jī)器 人技術(shù)在醫(yī)藥和消費(fèi)品 領(lǐng)域的應(yīng)用范圍也正逐 漸擴(kuò)大，尤其在這些領(lǐng) 域至關(guān)重要的包裝碼垛 環(huán)節(jié)中，機(jī)器人已經(jīng)在 真正意義上成為生產(chǎn)商在包裝碼垛環(huán)節(jié)的有力武器。 1、啤酒生產(chǎn)碼垛 .ku6/watch/4724149411492822371.html?page=videoMultiNeed2、三菱機(jī)器人碼垛aipai/x18/PzgoISohJyBqJWQrLA.html碼垛碼垛，就是把貨物按照

2、一定的擺放順序與層次整齊地堆疊好。 碼垛機(jī) 是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質(zhì)、塑膠）上，進(jìn)行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運(yùn)至倉庫儲存。 碼垛機(jī) 橋式碼垛機(jī)橋式碼垛機(jī)占用空間大，碼垛速度慢，垛型不規(guī)整。機(jī)械式碼垛機(jī)（高位碼垛機(jī)）機(jī)械式碼垛機(jī)占用空間大，通用性差，機(jī)構(gòu)復(fù)雜，耗電量高。優(yōu)點(diǎn)是價格相對機(jī)器人碼垛價格比較低。6.1 碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 碼垛機(jī)器人具有作業(yè)高效、碼垛穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，解放工人繁重體力勞動，已在 所 各個行業(yè)的包裝物流線中發(fā)揮強(qiáng)大作用。其主要優(yōu)點(diǎn)有： 處 位 置 占地面積少，動作范圍大，減少 廠源浪費(fèi) 。 【 課 能耗低，降低運(yùn)行成本 。 堂

3、認(rèn) 知 】 提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞 動，實(shí)現(xiàn)“無人”或“少人”碼 垛。 改善工人勞作條件，擺脫有毒、 有害環(huán)境 。 柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)不同 物料碼垛 。 定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高 。 6.1 碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 碼垛機(jī)器人與搬運(yùn)機(jī)器人在本體結(jié)構(gòu)上沒有過多區(qū)別，通?？烧J(rèn)為碼垛機(jī)器人本體較搬運(yùn)機(jī)器人大，在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中碼垛機(jī)器人多為四軸且多數(shù)帶有輔 助連桿，連桿主要起到增加力矩和平衡的作用，碼垛機(jī)器人多不能進(jìn)行橫向或 縱向移動， 安裝在物流線末端，常見的碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)多為 關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人 、擺臂式碼垛機(jī)器人和龍門式碼垛機(jī)器人 。 關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人 龍門式碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)器人分類 擺臂式

4、碼垛機(jī)器人 6.2 碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成 通常碼垛機(jī)器人主要有 操作機(jī)、控制系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā) 生裝置）和安全保護(hù)裝置組成 。3 6 1 2 5 4 7 1 機(jī)器人控制柜； 2 示教器； 3 氣體發(fā)生裝置； 4 真空發(fā)生裝置； 5 操作機(jī)； 6 夾板式手爪； 7 底座 碼垛機(jī)器人系統(tǒng)組成 關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人常見本體多為 4 軸，亦有 5 、 6 軸碼垛機(jī)器人，但在實(shí)際包 裝碼垛物流線中 5 、 6 軸碼垛機(jī)器人相對較少 。碼垛主要在物流線末端進(jìn)行工作，4 軸碼垛機(jī)器人足以滿足日常碼垛。KUKA KR 700 PA FANUC M-410iB ABB IRB 660 YASKAW

5、A MPL80 四巨頭碼垛機(jī)器人本體 機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線自動包裝生產(chǎn)線及機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線組成開始系統(tǒng)供電供氣分料器粗加料細(xì)加料額定值自動供袋取袋夾袋夾帶機(jī)松開輸送單元折邊單元封口單元倒包壓包單元金屬檢測機(jī)重量復(fù)檢機(jī)噴碼打印機(jī)機(jī)器人自動碼垛機(jī)不合格不合格剔除1.自動定量包裝機(jī)2.自動供袋取袋套袋裝置3.主輸送單元4.自動封口單元5.噴墨打?。ù虼a）單元6.倒包、壓包輸送單元7.高低輸送單元8.金屬檢測機(jī)9.重量復(fù)檢機(jī)10.自動剔除機(jī)11.機(jī)器人碼垛12.電氣控制單元高位碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線整體示意圖機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線機(jī)器人碼垛示意圖 作為碼垛機(jī)器人的重要組成部分之一，碼垛機(jī)

6、械手（也稱手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小等參數(shù)對碼垛機(jī)器人的整體工作性能具有非常重要的意義?？筛鶕?jù)不同的產(chǎn)品，設(shè)計(jì)不同類型的機(jī)械手爪，使得碼垛機(jī)器人具有效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢，并能很好地完成碼垛工作。機(jī)械手爪(末端執(zhí)行器)常見碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器有 吸附式、夾板式、抓取式、組合式 。 吸附式 在碼垛中吸附式末端執(zhí)行器主要為 氣吸附 ，主要適用于可吸取的碼放物；廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。 機(jī)械手爪：真空吸附式機(jī)械手爪說明：該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。20 夾板式 夾板式手爪是碼垛過程中最常用

7、的一類手爪，常見的有 單板式 和 雙板式 ，主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛，夾板式手爪加持力度較吸附式手爪大，并且兩側(cè)板光滑不會損傷碼垛產(chǎn)品外觀質(zhì)量，單板式與雙板式的側(cè)板一般都會有可 旋轉(zhuǎn)爪鉤。 爪鉤 b) 雙板式 a) 單板式 夾板式手爪 機(jī)械手爪：夾板式機(jī)械手爪單板型機(jī)械手爪 雙板型機(jī)械手爪 說明：該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)?？梢砸淮未a一箱（盒）或多箱（盒）。23 抓取式 抓取式手爪是一種可靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物的包裝袋。 抓取式手爪 說明：該類機(jī)械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。機(jī)械手爪：抓取式機(jī)械手爪25 組合式 組合式 是通過組

8、合獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨(dú)使用又可配合使用，可同時滿足多個工位的碼垛。 吸盤 爪鉤 組合式手爪 機(jī)械手爪：組合式機(jī)械手爪吸盤抓鉤真空吸取式+抓取式組合機(jī)械手爪說明：組合式手爪是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。27 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人主要包括機(jī)器人和碼垛系統(tǒng)組成。機(jī)器人由搬運(yùn)機(jī)器人本體及完成碼垛排列控制的控制柜組成。碼垛系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、夾板式、抓取式和組合式等形式。 6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教 碼垛機(jī)器人是在物流生產(chǎn)線末端取代人工或碼垛機(jī)完成工件的自動碼垛功能。主要適應(yīng)對象為大批量、重復(fù)性強(qiáng)或是工作環(huán)境具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。

9、具有定位精確、碼垛質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點(diǎn)。 IRB460系列工業(yè)機(jī)器人四巨頭KUKA的KR300PA,KR470PA,KR700PA系列PANUC的M,R系列YASKAWA的MPL系列TCP 確定： 對碼垛機(jī)器人而言，以末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點(diǎn)的連線上并延伸一段距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定；夾板式和抓取式的 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處；而組合式 TCP 設(shè)定點(diǎn)需依據(jù)起主要作用的單組手爪確定。 物料 工具中心在法蘭中心 高度 線與吸盤平面的交點(diǎn) 的連線上并延伸距離 TCP

10、等同于物料高度處 吸盤式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn) 吸盤式 TCP 點(diǎn)及生產(chǎn)再現(xiàn) 工具中心在法蘭 中心線與手爪前 端面的交點(diǎn)處 TCP 抓取式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn) 抓取式 TCP 點(diǎn)及生產(chǎn)再現(xiàn) 以袋料碼垛為例，選擇關(guān)節(jié)式（ 4 軸），末端執(zhí)行器為抓取式，采用在線示教 方式為機(jī)器人輸入碼垛作業(yè)程序，以 A 垛碼垛為例展開。 C 程序點(diǎn) 8 程序點(diǎn) 1 程序點(diǎn) 7 A 程序點(diǎn) 5 程序點(diǎn) 6 程序點(diǎn) 2 程序點(diǎn) 4 程序點(diǎn) 3 B 碼垛機(jī)器人運(yùn)動軌跡圖例 6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教 程序點(diǎn)說明 所 處 位 置 程序點(diǎn) 說明 抓手動作 程序點(diǎn) 說明 抓手動作 【 課 程序點(diǎn) 1 機(jī)器人原點(diǎn) 程序點(diǎn) 5 碼垛

11、中間點(diǎn) 抓取 堂 認(rèn) 知 】 程序點(diǎn) 2 碼垛臨近點(diǎn) 程序點(diǎn) 6 碼垛作業(yè)點(diǎn) 放置 程序點(diǎn) 3 碼垛作業(yè)點(diǎn) 抓取 程序點(diǎn) 7 碼垛規(guī)避點(diǎn) 程序點(diǎn) 4 碼垛中間點(diǎn) 抓取 程序點(diǎn) 8 機(jī)器人原點(diǎn) 6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教 所 處 位 登陸程序點(diǎn) 8 示教前的準(zhǔn)備 設(shè)定碼垛條件 置 【 登陸程序點(diǎn) 7 新建一個程序 運(yùn)行確認(rèn)（跟蹤） 課 堂 認(rèn) 知 】 登錄程序點(diǎn) 1 登陸程序點(diǎn) 6 再現(xiàn)碼垛 登錄程序點(diǎn) 2 登錄程序點(diǎn) 5 登錄程序點(diǎn) 3 登錄程序點(diǎn) 4 碼垛機(jī)器人作業(yè)示教流程 6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教 （ 1 ）示教前的準(zhǔn)備 所 處 1 ） 確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。 2 ）機(jī)器

12、人原點(diǎn)確認(rèn)。 位 置 （ 2 ）新建作業(yè)程序 點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“ Spot_sheet” 。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 （ 3 ）程序點(diǎn)的登錄 在示教模式下，手動操作移動關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 8 （程序點(diǎn) 1 和程序點(diǎn) 8 設(shè)置在同一點(diǎn)可提高作業(yè)效率），此外程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 8 需處與工件、夾具互不干涉位置。 6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教 碼垛作業(yè)示教 所 處 程序點(diǎn) 示教方法 位 置 按第 3 章手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到碼垛原點(diǎn)。 程序點(diǎn) 1 插補(bǔ)方式選擇“ PTP” 。 （機(jī)器人原點(diǎn)） 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為碼垛機(jī)器人原點(diǎn)。

13、 【 手動操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整抓手姿態(tài)。 程序點(diǎn) 2 課 插補(bǔ)方式選擇“ PTP” 。 （碼垛臨近點(diǎn)） 堂 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 2 為碼垛機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。 認(rèn) 知 手動操作碼垛機(jī)器人移動到碼垛起始點(diǎn)且保持抓手位姿不變。 】 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 程序點(diǎn) 3 再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。 （碼垛作業(yè)點(diǎn)） 若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。 手動操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點(diǎn)，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 程序點(diǎn) 4 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 4 為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 （碼垛中間點(diǎn)） 手動操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點(diǎn)，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。 插補(bǔ)方式選擇“ P

14、TP” 。 程序點(diǎn) 5 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 5 為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 （碼垛中間點(diǎn)） 所 碼垛作業(yè)示教 處 位 置 程序點(diǎn) 示教方法 手動操作碼垛機(jī)器人移動到碼垛終止點(diǎn)且調(diào)整抓手位姿以適合安 放工件。 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 程序點(diǎn) 6 再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。 （碼垛作業(yè)點(diǎn)） 【 若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。 課 堂 手動操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。 認(rèn) 程序點(diǎn) 7 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 知 ( 碼垛規(guī)避點(diǎn) ) 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 7 為碼垛機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。 】 手動操作碼垛機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。 程序點(diǎn) 8 插補(bǔ)方式選擇“ PTP” 。 ( 機(jī)器人原點(diǎn) ) 確

15、認(rèn)并保存程序點(diǎn) 8 為碼垛機(jī)器人原點(diǎn)。 （ 4 ）設(shè)定作業(yè)條件 設(shè)定碼垛參數(shù) 碼垛參數(shù)設(shè)定主要為 TCP 設(shè)定、物料重心設(shè)定、托盤坐標(biāo)系設(shè)定、末端執(zhí)行器姿態(tài)設(shè)定、物料重量設(shè)定、碼垛層數(shù)設(shè)定、計(jì)時指令設(shè)定等。 （ 5 ）檢查試運(yùn)行 確認(rèn)碼垛機(jī)器人周圍安全，作進(jìn)行跟蹤測試作業(yè)程序跟蹤測試： 1 ） 打開要測試的程序文件。2 ） 移動光標(biāo)到程序開頭位置。3 ） 按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。（ 6 ）再現(xiàn)碼垛 1 ）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標(biāo)移動到程序的開始位置，將示教器上的 【模式開關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn) / 自動”狀態(tài)。 2 ）按示教器上【伺服 ON 按鈕】，接通

16、伺服電源。 3 ）按【啟動按鈕】，碼垛機(jī)器人開始運(yùn)行。 碼垛機(jī)器人編程時運(yùn)動軌跡上的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)位置可通過示教或坐標(biāo)賦值方式進(jìn) 行設(shè)定，在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中若托盤相對較大，采用示教方式找尋關(guān)鍵點(diǎn)；若產(chǎn)品尺寸同托盤碼垛尺寸合理，采用坐標(biāo)賦值方式獲取關(guān)鍵點(diǎn)。 采用賦值法獲取關(guān)鍵點(diǎn)，圖中紅點(diǎn)為產(chǎn)品的幾何中心點(diǎn)，即所需找到托盤上表面這些幾何點(diǎn)垂直投影點(diǎn)所在位置。 Z Y X 250 0 300 0 碼垛產(chǎn)品 實(shí)際移動碼垛機(jī)器人尋找關(guān)鍵點(diǎn)時，需用到校準(zhǔn)針。 校準(zhǔn)針 校準(zhǔn)針 第一層碼垛示教完畢，第二層只需在第一層基礎(chǔ)上 Z 方向加上相應(yīng)產(chǎn)品高度即可，示教方式如同第一層，第三層可調(diào)用第一層程序并在第二層基礎(chǔ)上加上產(chǎn)

17、品高度，以此類推。 碼垛控制指令相關(guān)程序知識繼續(xù)程序編寫碼垛控制指令的應(yīng)用知識鏈接6.4 碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 6.4.1 周邊設(shè)備 常見的碼垛機(jī)器人輔助裝置有 金屬檢測機(jī)、重量復(fù)檢機(jī)、自動剔除機(jī)、倒袋機(jī)、整形機(jī)、待碼輸送機(jī)、傳送帶、碼垛系統(tǒng)裝置 等 。 金屬檢測機(jī)。 金屬檢測機(jī) 防止在生產(chǎn)制造過程中混入金屬等異物，需要金屬檢測機(jī)進(jìn)行 重量復(fù)檢機(jī) 在自動化碼垛流水作業(yè)中起到重要作用，可以檢測出前工序是 否漏裝、裝多，以及對合格品、欠重品、超重品進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，進(jìn)而到達(dá)產(chǎn)品質(zhì)量控制。 金屬檢測機(jī) 重量復(fù)檢機(jī) 所 處 自動剔除機(jī) 自動剔除機(jī)是安裝在金屬檢測機(jī)和重量復(fù)檢機(jī)之后，主要用于剔除含金屬

18、異物及重量不合格等產(chǎn)品。 位 置 【 課 堂 認(rèn) 知 】 自動剔除機(jī) 倒袋機(jī) 倒袋機(jī)是將輸送過來的袋裝碼垛物按照預(yù)定程序進(jìn)行輸送。倒袋、轉(zhuǎn)位等操作，以按流程進(jìn)入后續(xù)工序 。 所 整形機(jī) 主要針對袋裝碼垛物，經(jīng)整形機(jī)整形后袋裝碼垛物內(nèi)可能存在的積 聚物會均勻分散，之后進(jìn)入后續(xù)工序。 處 位 置 【 課 堂 認(rèn) 知 】 整形機(jī) 待碼輸送機(jī) 待碼輸送機(jī)是碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線的專用輸送設(shè)備，碼垛貨物聚集于此，便于碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取，可提高碼垛機(jī)器人靈活性。 待碼輸送機(jī) 生產(chǎn)線對接：待碼輸送機(jī)待碼輸送機(jī)待碼輸送機(jī)，與機(jī)械手爪配套，方便抓取。56所 傳送帶 傳送帶是自動化碼垛生產(chǎn)線上必不可少的一個環(huán)節(jié)，

19、其針對不同的廠源條件可選擇不同的形式。處 位 置 【 課 堂 認(rèn) 知 】 組合式傳送帶 轉(zhuǎn)彎式傳送帶 6.4.2 工位布局 碼垛機(jī)器人工作站布局是以提高生產(chǎn)、節(jié)約場地、實(shí)現(xiàn)最佳物流碼垛為目的，實(shí)際生產(chǎn)中，常見的碼垛工作站布局主要有 全面式碼垛和集中式碼垛兩種。 全面式碼垛 碼垛機(jī)器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對一條或兩條生產(chǎn)線，具有 較小的輸送線成本與占地面積，較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點(diǎn)。 全面式碼垛 集中式碼垛 碼垛機(jī)器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一 起，具有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護(hù)，一人便可全部操縱 。 集中式碼垛 按碼垛進(jìn)出情況常見規(guī)劃有 一進(jìn)一出、

20、一進(jìn)兩出、兩進(jìn)兩出和四進(jìn)四出 等形式。 一進(jìn)一出 一進(jìn)一出常出現(xiàn)在廠源相對較小、碼垛線生產(chǎn)比較繁忙的情況，此類型 碼垛速度較快，托盤分布在機(jī)器人左側(cè)或右側(cè)，缺點(diǎn)是需人工換托盤，浪費(fèi)時間。 一進(jìn)一出 一進(jìn)兩出 在一進(jìn)一出的基礎(chǔ)上添加輸出托盤，一側(cè)滿盤信號輸入，機(jī)器人不會停止等待直接碼垛另一側(cè)，碼垛效率明顯提高 。 一進(jìn)兩出 兩進(jìn)兩出 兩進(jìn)兩出是兩條輸送鏈輸入，兩條碼垛輸出，多數(shù)兩進(jìn)兩出系統(tǒng)不會需 要人工干預(yù)，碼垛機(jī)器人自動定位擺放托盤，是目前應(yīng)用最多的一種碼垛形式，也 是性價比最高的一種規(guī)劃形式 。 兩進(jìn)兩出 四進(jìn)四出 四進(jìn)四出系統(tǒng)多配有自動更換托盤功能，主要應(yīng)對于多條生產(chǎn)線的中等產(chǎn)量或低等產(chǎn)量

21、的碼垛 。 四進(jìn)四出 碼垛機(jī)器人技術(shù)新發(fā)展 所 操作機(jī) 瑞典 ABB 公司推出全球最快碼垛機(jī)器人 IRB-460 ，操作節(jié)拍可到達(dá)每小 時 2190 次，運(yùn)行速度比常規(guī)機(jī)器人提升 15% ，作業(yè)覆蓋范圍達(dá)到 2.4 米，占地面積比一般碼垛機(jī)器人節(jié)省 20% 。德國 KUKA 公司堆垛機(jī)器人 KR 180-2 PA Arctic ，可在 -30 條件下以 180kg 全負(fù)荷進(jìn)行工作，且無防護(hù)罩和額外加熱裝置，創(chuàng)造了碼 垛在寒冷條件下的極限。 處 位 置 【 擴(kuò) 展 與 提 高 】 ABB IRB-460 KR 180-2PA ARCTIC 碼垛機(jī)器人技術(shù)新發(fā)展 控制器 ABB 公司新出品的 IR

22、C5 控制器，不僅繼承了前幾代控制器在運(yùn)動控制 、柔性、通用性、安全性、可靠性的優(yōu)勢，且在模塊化、用戶界面、多機(jī)器人控制等方面取得全新性突破。 KUKA 公司出品的 KRC4 控制器具有高效、安全、靈活和智能化等優(yōu)點(diǎn)，將安全控制、機(jī)器人控制、運(yùn)動控制、邏輯控制及工藝控制 集中在一個開放高效數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)架中，具有高性能、可升級和靈活性等特點(diǎn)。 所 處 位 置 【 擴(kuò) 展 與 提 高 】 ABB IRC5 KUKA KRC4 本章小結(jié) 所 碼垛機(jī)器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過這些可進(jìn)行編寫控制的 處 位 軸將碼垛末端執(zhí)行器準(zhǔn)確移動到預(yù)定空間位置，實(shí)現(xiàn)物件的 置 抓取和放置動作，按結(jié)構(gòu)形式分，碼垛機(jī)器人可分為

23、龍門式、 擺臂式和關(guān)節(jié)式等。 【 本 碼垛機(jī)器人作業(yè)編程簡單，運(yùn)動軌跡、作業(yè)條件、作業(yè) 章 小 順序依舊為重點(diǎn)。特別注意，碼垛之前要輸入相應(yīng)物料指標(biāo) 結(jié) 】 參數(shù)（如重量），避免碼垛機(jī)器人頻繁重量報警。碼垛機(jī)器 人控制點(diǎn)（ TCP ）可依據(jù)實(shí)際條件進(jìn)行設(shè)置，吸附式手爪的 TCP 多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點(diǎn)的連線上并延伸 一段距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定；夾板式和抓 取式手爪的 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處， 以保證示教時 TCP 點(diǎn)始終在托盤的上表面，利于碼垛程序的 編制。 思考練習(xí) 1 、填空 所 處 （ 1 ）從結(jié)構(gòu)形式上看，碼垛機(jī)器人可分為 _ 、 _ 和關(guān)節(jié) 位 置 式碼垛機(jī)器人。 （ 2 ）碼垛機(jī)器人常見的末端執(zhí)行器分 _ 、 _ 、 _ 和 _ 。 【 （ 3 ）碼垛機(jī)器人工作站按進(jìn)出物料方式可分為 _ 、 _ 、 思 考 _ 和四進(jìn)四出等形式。 練 習(xí) 2 、選擇 】 （ 1 ）在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中常見的碼垛機(jī)器人工作站工位布局是（ ）。 全面式碼垛 集中式碼垛 一進(jìn)一出式碼垛 兩進(jìn)兩出式碼垛一