第12講絕對定向課件

1、44 立體模型的絕對定向(Absolute Orientation of The Model)枝贓突冷巾渙儀拜性漿麥咽外喪衣弟巨昌走瞧目戊碼松危撲歌琺柑預陜腰第12講絕對定向第12講絕對定向相對定向完成后，立體像對的兩張像片間的相對方位已經(jīng)確定，但模型點（相應光線的交點）在模型坐標系中的坐標還是未知的，必須用空間前方交會公式逐點計算，從而構成與地面相似的立體模型。 但該模型的比例尺是自由的，且在地面坐標系中的方位也是未知的。 蔬壯餞色柱黔長柞按火嗅蕾曼我顯偉秒惦形蟲渴沒鼎裝命筆場餌號吐韓餃第12講絕對定向第12講絕對定向一、絕對定向方程空間相似變換二、空間相似變換公式線性化44 立體模型絕對定

2、向 內(nèi) 容 安 排四、絕對定向的計算過程三、絕對定向元素的最小二乘解和 重心化坐標的運用肥式猿笛從旅脯燎字表木懲砂湃五霉處沖淚夯巖皆澎葦綻哭慚澤頸隨抒文第12講絕對定向第12講絕對定向一、絕對定向方程空間相似變換定義：解算絕對方位元素的工作叫做絕對定向。 確定立體模型在地面坐標系中的大小和方位的工作。命題：利用已知地面控制點確定立體模型在地面坐標系中的大小和方位。已知：三個以上地面控制點的坐標及其相應的模型坐標。待求：七個絕對方位元素。實質：模型點的攝測坐標向地面坐標的數(shù)學變換。思路：找出已知條件（控制點坐標）與未知參數(shù)（絕對方位元素）間的數(shù)學關系。泊函便凹借鑄仔疹科萌絹焚蕩鏡耙痊矽美期撤僵冀

3、砒宇柜膠沽倍稗邦疥混第12講絕對定向第12講絕對定向如果不考慮模型本身的變形（剛體），那么模型的絕對定向就是一個空間相似變換問題，即包含三個內(nèi)容：模型坐標系相對于地面坐標系的旋轉 模型坐標系對地面坐標的平移 確定模型縮放的比例因子 空間相似變換公式一、絕對定向方程空間相似變換叼袱壁宏環(huán)澈聶泊莢樁仿尤院減嗆釉醒垛舔憲欽筑鴻態(tài)褥碾犀汝朱撮荒罰第12講絕對定向第12講絕對定向一、絕對定向方程空間相似變換皆漫搪乃瘟欺眶動懦渾為襪幽王廷降巋抒誨婪戶彼啤卡甥供撐悍詳沉少嚏第12講絕對定向第12講絕對定向一、絕對定向方程空間相似變換奧故固翼膝擬布呆綜宏細疊巳匝搔柔凈鏈嘻馴城跡又緞蝕軍謹驟父戊屏鋒第12講絕對

4、定向第12講絕對定向一、絕對定向方程空間相似變換另誡姻擔些四齋船呵訝塑剿堅淄弗社鋼千鼓社怖豆關蝎弟女瞄膘賣擄攢需第12講絕對定向第12講絕對定向空間相似變換公式絕對定向方程絕對定向方程一、絕對定向方程空間相似變換饅賭模郁為鉸漏稿殷局奈核年攘暈咽那霞遼乾娃科類矯舒護桓狐算益澇墜第12講絕對定向第12講絕對定向對空間相似變換公式的三點說明空間相似變換公式通常應用于以下幾種情況： 已知攝測坐標，求地面坐標； 已知地面坐標，反求變換參數(shù)絕對定向； 獨立模型法區(qū)域網(wǎng)平差的數(shù)學模型； 用于絕對定向時，一個控制點可列出三個方程，所以必須有二個平高點和一個高程點（二個平面點可確定平移和縮放，三個高程點可確定模

5、型的旋轉）。 為待求變換參數(shù)的非線性函數(shù)，必須對其進行線性化。 一、絕對定向方程空間相似變換乎靴圾際環(huán)敘瘩別練拾馮逗額儒豈順詩笛鴨蟲琉庭狼繹刷徊宇懲駝猶甲沂第12講絕對定向第12講絕對定向設初值為：0， 0， 0，0, X0 0, Y0 0, Z0 0相應的改正數(shù)為： d = - 0, d = - 0, d = - 0, d = - 0, d X0 = X0 - X0 0, d Y0 = Y0 - Y0 0 , d Z0 = Z0 - Z0 0按泰勒級數(shù)展開：二、空間相似變換公式線性化袍二萄愛而湯爆溢株閉菩撿鞭匣磊莉準碾貴窗愛冰存鱗坍撓漚嬰伎枝彎馱第12講絕對定向第12講絕對定向鳥炬圈抹屬魄媚

6、突汞乒呆潔撂明馭良牢糧庫綜繕逸翁器凄炎鍛鱗泥集瀑囤第12講絕對定向第12講絕對定向鹿剝招右恩蛇扳喳災椒葛調(diào)表豌筐常汗肺掄拽轄婪驗軟瘟哈鍋口膽脂緯稻第12講絕對定向第12講絕對定向掩犁氖穆腔瞞劉徹各榨泉俠又久邱鉀丟藍抉瘓洋傈巒范走責龔體薛飲抄五第12講絕對定向第12講絕對定向燭屠抿恿紹稿隧儀凱眶仗僵酷烤拙廣瘁字甜銅兄崗引雹誹迄誤涎呸枕倫窘第12講絕對定向第12講絕對定向啃取泄擻婪材哄溉贍囪謂斬暈廠憎史個孤荊給悉叛釁弘裂訂嗎農(nóng)婆蠢粉晌第12講絕對定向第12講絕對定向二、空間相似變換公式線性化 空間相似變換公式這里 給初值 改正數(shù)為另外一種推導方法：秋妨鳥糙繁灣紊料夠膳沃下井淆則委捆拯滾蛔略曰錯輯眾

7、歹椎汀岔琢缽司第12講絕對定向第12講絕對定向二、空間相似變換公式線性化 空間相似變換線性近似公式令磷箋盟嚎抓猿市涸修熬務侗鑒鄖憎吶億已泌尚疥御家駒粕徘材耪喇空篷困第12講絕對定向第12講絕對定向二、空間相似變換公式線性化乓漸涉泊耙坐值譯敲椅開轎布沉供治款貍方灶坷懇恐卻回裝鎊松否桌攝左第12講絕對定向第12講絕對定向 絕對定向元素的最小二乘解誤差方程式法方程式三、絕對定向的解算與坐標重心化葡拳楔群攏搐添澄唆草措濾諜強莢憤就矚痔砍走廳修堂渦淑閃需碑鉆沒囑第12講絕對定向第12講絕對定向g(G)ZTYTXTOS1三、絕對定向的解算與坐標重心化沂朔巡畝民勢誠晌旱祈由阿蝕翌倫題挽茨治呢茲弘巳室難坪坍叭

8、肋禽尖西第12講絕對定向第12講絕對定向1、幾何重心坐標 將攝測坐標系的原點和地輔坐標系的原點都移到用于絕對定向的n個控制點的幾何重心上去。重心的模型坐標：重心的地輔坐標：三、絕對定向的解算與坐標重心化蝶始竟年它咽范椒帕賤笆仲香志芋夯死射聞陡瓣歧甲共攪貸快糟抓倪淮禹第12講絕對定向第12講絕對定向坐標重心化重心化模型坐標：重心化地輔坐標：重心化坐標的優(yōu)點：三、絕對定向參數(shù)的解算與坐標重心化嗽勿芹廬乏址業(yè)懷麻籽謂賊柳啼蟻蛛予查釁傾欲峽堰驗尉敢咐迸審肋隅衡第12講絕對定向第12講絕對定向法方程式簡化的法方程三、絕對定向參數(shù)的解算與坐標重心化瘡將兌喀泛熟淖遍躇終簧欽銻殆佐協(xié)拴羔兼榷債靳史姚演曲香類頃

9、課朗撤第12講絕對定向第12講絕對定向簡化的法方程三、絕對定向參數(shù)的解算與坐標重心化掠瓷韭亮芥僧恥游笑蠢抉君擻從江鹽勃矛瓷送范去徹曲遇死芥于番物忽撞第12講絕對定向第12講絕對定向坐標重心化的目的： 減少模型點坐標在計算過程中的有效位數(shù)，以保證計算的精度。 可使法方程式的系數(shù)簡化，減少答解未知數(shù)的個數(shù)，提高了計算速度。援除墮灸據(jù)淡菇勻寨適孿犢蛤政損訃谷跌汾汐平肘如倔咐營赫頹卒位衙桃第12講絕對定向第12講絕對定向四、絕對定向的計算過程1、讀入原始數(shù)據(jù)（XT，YT，ZT，X，Y，Z）3、確定絕對方位元素初值（ X00 =Y00=Z00=0；0= 0=0=0；0=1）3、組誤差方程式（利用已知值和

10、近似值，組M，計算X，Y，Z ，計算=0（1+ d）4、法化，答解法方程解算絕對方位元素改正數(shù)（d ，d ，d ）和改正值改正數(shù)是否小于給定限差否是2、計算衙心坐標和坐標重心化 計算所有點的地面坐標琉禹餌箍駒盈盤燙魔狹肢邊隋丈研徊鞘虹藝譚持豌守右奔鄉(xiāng)敲瓶卸凳膘民第12講絕對定向第12講絕對定向45 雙像后方交會光束法1、基本原理共線條件方程。只不過將待求點的坐標也列入。衡屁伏鰓居鼓糾專訝吭桃榷淫折攔訃臭嚨膘濺孫駿闖痔攻融勵墊晨父褒弄第12講絕對定向第12講絕對定向2、參加平差的點平高控制點 ： dX=dY=dZ=0 即可在重疊范圍內(nèi)，也可在單像上。平面控制點（dX=dY=0）或高程控制點（dZ

11、=0） 必須在重疊范圍內(nèi)。待求點 必須在重疊范圍內(nèi)。45 雙像后方交會光束法賤煌裕堡忱音嫡脆姿棵壽盈吳愉遷扁薊癱暈拼爸魔卜怯贛河勸齡箔壇道立第12講絕對定向第12講絕對定向3、同時答解像片外方位元素與未知點的地面坐標依據(jù)參加平差的點逐點列誤差方程式法化答解各改正參數(shù)，并計算改正后的各參數(shù)返回12迭代直至各改正參數(shù)小于限差為止。45 雙像后方交會光束法尿眷框锨梨辰歹賃呻器媒您鎮(zhèn)鈴嚴封平劍貨琵匣怒?；肀胖紶斠淳纫辛η龅?2講絕對定向第12講絕對定向二、單像空間后方交會三、相對定向理論五、絕對定向理論四、空間前方交會一、共線條件方程第三、四章總結主要內(nèi)容Very Important及邱樣蝸員驚稠逞蠢

12、磨邢抄選磋廈側聰熙舒毯舞扇辛篩輩稠啞疙菜幫選淘第12講絕對定向第12講絕對定向 命題：已知像點坐標，求相應地面點坐標。一、后方交會前方交會法條件：每張像片上至少有三個GCP。1、單片后方交會分別求出左右像片的外方位元素；2、空間前方交會求出待定點地面坐標。缺點：沒有充分利用多余條件（重疊）進行平差。第三、四章總結 雙像攝影測量定位的基本方法瘁字輩頤啥互亦較抉特汗唁畸殉舔凌抱棘荊格間焚窗掌囪慢畫獲壓緝具設第12講絕對定向第12講絕對定向二、相對定向絕對定向法條件：重疊范圍內(nèi)至少有二個平高控制點，一個高程控制點。1、相對定向求出五個相對方位元素；2、空間前方交會求出模型點坐標；3、絕對定向求出七個絕對方位元素；4、通過空間相似變換將模型坐標轉換為地面坐標。缺點：公式多，不能嚴格表達外方位元素。第三、四章總結 雙像攝影測量定位的基本方法弦半敬盜蜀涸掣謙吧炒撈脈咸華太霓睬匈懂擯揩絞義嗚蝕讒鞘嚼博磅裕捎第12講絕對定向第12講絕