工業(yè)機器人安裝

1、北京新奧時代科技有限責任公司工業(yè)機器人安裝 本章節(jié)主要介紹安裝、測量工具的使用方法、識讀機械裝配圖方法，識讀電氣線路圖方法等，讓學習者使用正確工具和方法對電氣系統(tǒng)、工業(yè)機器人本體、控制柜等進行拆裝等，樹立安全規(guī)范的操作意識。知識目標掌握識讀機械裝配圖方法掌握識讀電氣線路圖方法了解工業(yè)機器人控制柜、本體安裝注意事項學習內(nèi)容工作站技術文件識讀一、機械識圖基礎連接法蘭連接法蘭圖對應于軸6在零位時的連接法蘭位置。符號Xm表示配合件在零位時的位置。一、機械識圖基礎地基固定裝置如果機器人固定在地面上，即直接固定在混凝土地基上，則要使用帶定中裝置的地基固定裝置。采用這種固定方式的前提是混凝土地基有足夠的負載

2、能力，并且表面平整、光滑?；炷恋鼗仨毮軌蚩煽康刂С谐霈F(xiàn)的力。必須保證最小尺寸。機器人底座錨栓（化學錨栓）六角螺栓底板一、機械識圖基礎地基固定裝置圖所示為關于地基固定裝置以及所需地基數(shù)據(jù)的所有信息。一、機械識圖基礎地基固定裝置為了能可靠承受錨栓產(chǎn)生的力，必須保證圖中給出的混泥土地基尺寸。底板錨栓（化學錨栓）帶動態(tài)套件混凝土地基一、機械識圖基礎機架固定裝置在將機器人固定在客戶提供的鋼結構、安裝架（托架）或KUKA線性滑軌上時，應使用機架固定裝置組件。二、電氣識圖基礎連接電纜和接口連接電纜包括所有用于在機器人、機器人控制系統(tǒng)之間輸電和傳輸信號的電纜。連接電纜組在機器人側通過接線板固定在A1接口上

3、。電機電纜（XM1/XM2-XM6）數(shù)據(jù)線（X15/X18）二、電氣識圖基礎客戶接口（1）接口A1接口A1位于底座背面?？諝夤苈方涌贏IR1外徑4mm空氣管路接口AIR2外徑4mm空氣管路接口AIR3外徑4mm空氣管路接口AIR4外徑4mmMicroEMD接口X32拖鏈系統(tǒng)接口X76二、電氣識圖基礎客戶接口（2）接口A4機器人腕部的蓋板下設有接口A4?？諝夤苈稟IR2空氣管路AIR4空氣管路AIR3空氣管路AIR1接口X96二、電氣識圖基礎客戶接口（3）拖鏈系統(tǒng)X76-X96拖鏈系統(tǒng)可以提供24V的電源。額定電流為2A。整個拖鏈系統(tǒng)由客戶方采取措施防止過載和短路。二、電氣識圖基礎客戶接口（4）

4、空氣接口空氣接口為客戶定制的空氣接口AIR1至AIR4。名稱極限值最高壓力7bar真空負大氣壓0.95bar工業(yè)機器人工作站現(xiàn)場安裝一、安裝環(huán)境總體要求工業(yè)機器人對安裝環(huán)境的要求包括：（1）環(huán)境溫度要求:工作溫度5C至45C，運輸儲存溫度-40C至60C。（2）相對濕度要求:2080%RH；（3）動力電源:3相AC200/220V（+10%-15%）；（4）接地電阻:小于100；（5）機器人工作區(qū)域需有防護措施（安全圍欄）；（6）灰塵、泥土、油霧、水蒸氣等必須保持在最小限度；（7）環(huán)境必須沒有易燃、易腐蝕液體或氣體；（8）設備安裝要求要遠離撞擊和震源；（9）機器人附近不能有強的電子噪聲源；（1

5、0）震動等級必須低于68dB（A）。二、工業(yè)機器人本體安裝檢查安裝的先決條件如果機器人未固定在基座上并保持靜止，則機器人在整個工作區(qū)域中不穩(wěn)定。移動手臂會使重心偏移，這可能會造成機器人翻倒。裝運姿態(tài)是最穩(wěn)定的位置。將機器人固定到其基座之前，切勿改變其姿態(tài)。二、工業(yè)機器人本體安裝注意設備參數(shù)（1）機器人的重量，此重量不包括工具以及機器人上安裝的其他設備！（2）基座載荷，機器人給出的力和力矩已經(jīng)包括機器人的最大負載能力和慣性力（重量），見圖。二、工業(yè)機器人本體安裝注意設備參數(shù)不同的安裝方式對地基的負載要求地面安裝位置時的地基負載F（vnormal）507NF（vmax）713NF（hnormal）

6、489NF（hmax）723NM（knormal）272NmM（knormal）406NmM（rnormal）100NmM（rmax）203Nm天花板安裝位置時的地基負載F（vnormal）610NF（vmax）732NF（hnormal）418NF（hmax）568NM（knormal）268NmM（kmax）402NmM（rnormal）103NmM（rmax）183Nm墻壁安裝位置時的地基負載F（vnormal）297NF（vmax）419NF（hnormal）611NF（hmax）797NM（knormal）267NmM（kmax）404NmM（rnormal）96NmM（rmax）1

7、65Nm二、工業(yè)機器人本體安裝注意設備參數(shù)不同的安裝方式對地基的負載要求垂直力F（v）、水平力F（h）、傾斜力矩M（k）、軸1的轉矩M（r）表中給出了地基的標準負載和最大負載。地面安裝位置時的地基負載F（vnormal）507NF（vmax）713NF（hnormal）489NF（hmax）723NM（knormal）272NmM（knormal）406NmM（rnormal）100NmM（rmax）203Nm天花板安裝位置時的地基負載F（vnormal）610NF（vmax）732NF（hnormal）418NF（hmax）568NM（knormal）268NmM（kmax）402NmM（r

8、normal）103NmM（rmax）183Nm墻壁安裝位置時的地基負載F（vnormal）297NF（vmax）419NF（hnormal）611NF（hmax）797NM（knormal）267NmM（kmax）404NmM（rnormal）96NmM（rmax）165Nm二、工業(yè)機器人本體安裝注意設備參數(shù)基座的要求下表，顯示對包括所安裝機器人重量的基座的要求要求值注釋最大水平度偏差0.1/500mm與ABB交貨時的原始設置相比，平直的基座可給予分解器校準更佳的可重復性。最大傾角5如果機器人從0開始傾斜，則機器人的有效載荷上限將會降低。最小共振頻率22Hz二、工業(yè)機器人本體安裝注意設備參數(shù)

9、環(huán)境條件，機器人下表，顯示對包括所安裝機器人環(huán)境條件要求。濕度等級（EN60204）環(huán)境條件分類（EN60721-3-3）3K3環(huán)境溫度運行時5C至45C（278K至318K）倉儲和運輸時-40C至60C（233K至333K）二、工業(yè)機器人本體安裝注意設備參數(shù)機器人防護等級IP40二、工業(yè)機器人本體安裝現(xiàn)場安裝（1）現(xiàn)場安裝方法：用圓形吊帶吊升機器人確定方位并固定機器人設置懸掛式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數(shù)安裝到機器人上的載荷，停止時間和制動距離限制工作范圍使機器人為運行準備就緒二、工業(yè)機器人本體安裝現(xiàn)場安裝（2）具體操作安裝地基固定裝置安裝機架固定裝置二、工業(yè)機器人本體安裝現(xiàn)場安裝（2）具體操作

10、安裝地基固定裝置安裝機架固定裝置安裝機器人三、工業(yè)機器人控制器安裝檢查安裝的先決條件取出和安裝機器人系統(tǒng)之前，請先仔細閱讀安全法規(guī)和其他說明。必須由有資格的安裝人員進行安裝，并且應遵從所有國家和地方法規(guī)。取出控制器時，檢查控制器在運輸過程中是否損壞。三、工業(yè)機器人控制器安裝注意設備參數(shù)（1）尺寸三、工業(yè)機器人控制器安裝注意設備參數(shù)（2）小型機器人控制柜接口板CIB_SR輸出端負載觸點工作電壓30V經(jīng)過負載觸點的電流最小10mA750mA線纜長度（執(zhí)行器的線路）50m線纜長度100m線路長度（輸出導線和回線）導線橫截面（執(zhí)行器的線路）1mm2切換循環(huán)CIB_SR使用壽命20年10mA電源電壓18

11、V時的負載電源6.5mA最大負載電流15mA接線端子傳感器的線纜長度50m或0.5mm2每個信道測試輸出端的電容負荷200nF每個信道測試輸出端的歐姆負載33三、工業(yè)機器人控制器安裝注意設備參數(shù)（3）smartPAD支架尺寸三、工業(yè)機器人控制器安裝注意設備參數(shù)（4）夾持器角鐵尺寸三、工業(yè)機器人控制器安裝注意設備參數(shù)（5）標牌三、工業(yè)機器人控制器安裝現(xiàn)場安裝（1）現(xiàn)場安裝方法所需的安裝空間機器人控制系統(tǒng)可安裝在19支架中或作為獨立設備搭建起來。如果機器人控制系統(tǒng)安裝在19支架中，最小深度必須為700mm。機器人控制系統(tǒng)按照水平位置運行來設計的。也可選擇以垂直位置運行機器人控制系統(tǒng)。必須始終保證冷空氣可接近機器人控制系統(tǒng)的兩側。每側距離70mm。smartPAD支架根據(jù)smartPAD支架尺寸在指定控制柜位置進行安裝。三、工業(yè)機器人控制器安裝現(xiàn)場安裝（2）具體操作序號操作說明1對機器人控制系統(tǒng)進行目視檢2確定在機器人控制系統(tǒng)中未形成冷凝3置放機器人控制系統(tǒng)四、工業(yè)機器人末端執(zhí)行器安裝KUKAKR3工業(yè)機器人教學平臺中的末端執(zhí)行器，采用氣動快換裝置。-快換裝置公頭-快換裝置母頭-末端法蘭四、工業(yè)機器人末端執(zhí)行器安裝安裝氣動快換裝置母頭（1）先選用合適的內(nèi)六角扳手旋緊螺絲，將過渡板連接在工業(yè)機器人的末端法蘭上；（2）用內(nèi)六角扳手將氣動快換裝置的母頭連接在過渡板上；（