Turbo_PMAC_初級(jí)培訓(xùn)(2011.10)

1、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)主講主講: : 劉政劉政 博士博士泰道中國(guó)泰道中國(guó)Geo Brick DriveBrick ControllerGeo Brick LVTurbo ClipperTurbo PMAC PCIPeWin32Pro2UMACAdv900 CNC ConsoleMACRO Fiber Optic RingTurbo PMAC VMETurbo Clipper Drive2關(guān)于關(guān)于 Delta TauTurbo PMAC Training3歷史：歷史： 通用 76年-81年 通用+運(yùn)動(dòng)控制81年-85年 運(yùn)動(dòng)控制 85年以后 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng), N.C. 95年

2、總銷(xiāo)售額總銷(xiāo)售額: 約5000萬(wàn)美元 融資融資: 自籌 獨(dú)立擁有員工總數(shù)員工總數(shù): 全球超過(guò)200人 設(shè)施設(shè)施: 120,000 平方英尺(約12,000 平方米.) 從99年 擁有了優(yōu)良的生產(chǎn)和研發(fā)設(shè)施 操作操作: ISO-9001-2008認(rèn)證 (06年12月) 自動(dòng)化庫(kù)存控制 (條碼) SMT 組裝線(xiàn) (無(wú)鉛,符合 RoHS) 自動(dòng)視覺(jué)和X射線(xiàn)檢查 自動(dòng)電路測(cè)試 半自動(dòng)化功能測(cè)試 測(cè)試結(jié)果和代碼可追溯性About Delta TauTurbo PMAC Training4Delta Tau is home of the PMAC 總部總部: 美國(guó)加利福尼亞州 分部分部: 瑞士、英國(guó)、韓國(guó)

3、、日本、中國(guó) 區(qū)域辦事處區(qū)域辦事處:在美國(guó)和世界各地有眾多的現(xiàn)場(chǎng)工程師、分銷(xiāo)商和系統(tǒng)集成商About Delta TauDelta Tau Website: Turbo PMAC Training5培訓(xùn)安排綜述培訓(xùn)安排綜述第一天第一天: PMAC簡(jiǎn)介 PeWin32Pro2 手冊(cè)和PMAC變量 時(shí)鐘設(shè)置和多任務(wù)處理 直流有刷電機(jī)設(shè)置 直流無(wú)刷電機(jī)設(shè)置 伺服環(huán)調(diào)試第二天第二天: 伺服算法 Jog指令 回零指令 坐標(biāo)系統(tǒng) 快速數(shù)據(jù)采集 運(yùn)動(dòng)程序 線(xiàn)性/圓弧運(yùn)動(dòng)模式 快速運(yùn)動(dòng)、樣條和PVT運(yùn)動(dòng)模式第三天第三天:機(jī)械I/OPLC程序程序內(nèi)數(shù)據(jù)采集運(yùn)動(dòng)程序和PLC程序練習(xí)About Delta Tau6

4、PMAC簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介T(mén)urbo PMAC Training7 PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）是世界上最靈活和強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制器（PLCs）之一，它用在各種各樣的應(yīng)用領(lǐng)域，從最簡(jiǎn)單的到那些需要極高的性能。如準(zhǔn)確度、精度、速度、功率、是否組合或獨(dú)立等要求。PMAC 半導(dǎo)體半導(dǎo)體: 晶元處理，切線(xiàn)，引線(xiàn)鍵合 航空航天航空航天: 飛行模擬，制造，檢驗(yàn) 機(jī)床機(jī)床: 車(chē)床，磨床，火花機(jī)，水刀 切削加工中心，激光切割，折彎沖壓 微/納米加工 制造業(yè)制造業(yè): 光學(xué)研磨，縫紉，渦輪葉片 定位定位: 望遠(yuǎn)鏡，亞微米級(jí)的定位，DNA采樣 醫(yī)療醫(yī)療: M.R.I機(jī)，激光眼科

5、手術(shù)，光平面磨床 物料搬運(yùn)物料搬運(yùn)/包裝包裝: 攪拌，切割，包裝，輸送帶 挑選&放置，機(jī)器人技術(shù)，工藝生產(chǎn) 娛樂(lè)娛樂(lè)/特殊應(yīng)用特殊應(yīng)用: 太陽(yáng)劇團(tuán)KA， 迪士尼，F(xiàn)1模擬器 風(fēng)車(chē)，LCD制造和檢驗(yàn)，車(chē)輛控制 軍事軍事: 絕密Introduction To PMACTurbo PMAC Training8控制器控制器控制系統(tǒng)智能放大器放大器MACRO控制系統(tǒng)CNC系統(tǒng)軟件Turbo PMAC VMETurbo PMAC PCIPMAC PC/104Brick ControllerTurbo Ethernet UltraliteTurbo ClipperTurbo PMAC PC/104通

6、過(guò)外形通過(guò)外形:ISA/PCIVME單機(jī)單機(jī): USB/EthernetIntroduction To PMAC機(jī)床控制解決方案機(jī)床控制解決方案Turbo PMAC Training9UMAC開(kāi)放式架構(gòu)，模塊化和可擴(kuò)展設(shè)計(jì)簡(jiǎn)化集成的自定義配置最新的R/D開(kāi)發(fā)自定義配件Turbo UMAC - Turbo PMAC2 CPU and all accessoriesMACRO UMAC - UMAC MACRO StationCompact UMAC CPCI - Custom Backplane and BreakoutUniversal Motion and Automation Contro

7、ller!Certified!Introduction To PMAC控制器控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)智能放大器放大器MACRO控制系統(tǒng)CNC系統(tǒng)軟件Turbo PMAC Training10ULApprovedGeo Brick Drive控制器和放大器一體控制器和放大器一體Geo Brick LV240 VAC Single or 3-Phase Operation4, 6, or 8-axis 5A/10A or 8A/16A(Axes 5&6 15A/30A)Compact & Very Cost EffectiveMotors: Brush, Brushless, Induct

8、ion DC Bus Input: 12-60 VDC4, or 8-axis 5A continuous 15A peak (1 sec)Powered by mosfets. NO PWM Noise.Motors: Brush, Brushless, Stepper!Certified!Turbo Clipper DriveDC Bus Input: 12-60 VDC4-axis 5A continuous 15A peak (1 sec)Breakout for easy integrationMotors: Brush, Brushless, StepperGeo PMAC Dri

9、ve240VAC & 480VAC Single or 3-Phase Operation1, or 2-axis 1.5A/4.5A up to 30A/60ANon-Turbo PMAC2 ControllerMotors: Brush, Brushless, StepperIntroduction To PMAC控制器控制系統(tǒng)智能放大器智能放大器放大器MACRO 控制系統(tǒng)CNC 系統(tǒng)軟件Turbo PMAC Training113U 放大器Analog (+/-10V) OR Direct PWM interface放大器放大器Geo PWM DriveGeo MACRO Dri

10、ve3U042Direct PWM 4/8AAmp-2+/-10V 2/4A3U201Direct PWM 20/40AGeo PMAC DriveIntroduction To PMAC控制器控制系統(tǒng)智能放大器放大器放大器MACRO 控制系統(tǒng)CNC 系統(tǒng)軟件Turbo PMAC Training12MACRO控制器控制器Motion and Control Ring OpticalGeo MACRO DrivePCI UltraliteVME UltraliteUMAC MACROMaster/SlaveEthernet UltraliteMACRO放大器放大器MACRO外圍設(shè)備外圍設(shè)備MA

11、CRO Peripherals allow Distributed Digital and Analog I/OsIntroduction To PMAC控制器控制系統(tǒng)智能放大器放大器MACRO 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)CNC 系統(tǒng)軟件Turbo PMAC Training13Advantage 900PMAC NC Pro2 SoftwareBuilt-in PC Motherboard Pentium 4, 1 to 3 Ghz, 128 / 512M RAM, USB2 and EthernetIntroduction To PMAC控制器控制系統(tǒng)智能放大器放大器MACRO 控制系統(tǒng)CNC 系統(tǒng)

12、系統(tǒng)軟件Turbo PMAC Training14開(kāi)發(fā)環(huán)境開(kāi)發(fā)環(huán)境 & 界面界面PMAC Executive Pro2PMAC HMI Pro2PMAC NC Pro2Servo AnalyzerIntroduction To PMAC控制器控制系統(tǒng)智能放大器放大器MACRO 控制系統(tǒng)CNC 系統(tǒng)軟件軟件15應(yīng)用視頻應(yīng)用視頻http:/ PMAC Training16工作原理工作原理Turbo PMAC Training17Turbo PMAC是一個(gè)計(jì)算機(jī)是一個(gè)計(jì)算機(jī)Theory Of Operation Turbo PMAC包含包含:一個(gè)數(shù)字信號(hào)處理器 (Motorolas DSP5

13、6300 系列)機(jī)器接口ICs, ASIC (如伺服，MACRO)存儲(chǔ)器(SRAM & Flash) 數(shù)字電子電路電力電子電路 (如放大器產(chǎn)品)Turbo PMAC可以處理機(jī)床控制所需要的任何任務(wù)，每秒數(shù)千次切換在機(jī)床控制和不同的任務(wù)之間。 Turbo PMAC執(zhí)行執(zhí)行:PLC程序運(yùn)動(dòng)程序(獨(dú)立于PLCs)電機(jī)伺服更新電機(jī)換向內(nèi)部管理 (安全檢查)主機(jī)通訊 Turbo PMAC處理處理:32個(gè)電機(jī)/軸16個(gè)坐標(biāo)系系統(tǒng)正逆解運(yùn)動(dòng)學(xué)算法多元前瞻算法32,768個(gè)用戶(hù)變量同時(shí)多主機(jī)通訊Turbo PMAC Training18典型的機(jī)械配置典型的機(jī)械配置PMACPC/HMI用用戶(hù)戶(hù)界面界面放

14、大器放大器電機(jī)電機(jī)/ /編碼器編碼器機(jī)械輸入機(jī)械輸入/ /輸出輸出USBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnalog / digital / Fieldbus10VPWMPFMSinusoidalFieldbusBrushBrushlessInductionStepper通訊通訊: :機(jī)械機(jī)械 I/O:I/O:命令輸出命令輸出: :電機(jī)類(lèi)型電機(jī)類(lèi)型: :A quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, Absolute反饋反饋:Theory Of Operat

15、ionTurbo PMAC Training19PMACUSBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnalog / digital / Fieldbus10VPWMPFMSinusoidalFieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteTheory Of Operation反饋反饋:通訊通訊: :PC/HMI用用戶(hù)戶(hù)界面界面命令輸出命令輸出: :電機(jī)類(lèi)型電機(jī)類(lèi)型: :機(jī)

16、械機(jī)械 I/O:I/O:機(jī)械輸入機(jī)械輸入/ /輸出輸出電機(jī)電機(jī)/ /編碼器編碼器放大器放大器Turbo PMAC Training20USBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnalog / digital / FieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteTheory Of OperationPC/HMI用用戶(hù)戶(hù)界面界面電機(jī)電機(jī)/ /編碼器編碼器反饋反饋:電機(jī)類(lèi)型電

17、機(jī)類(lèi)型: :通訊通訊: :機(jī)械輸入機(jī)械輸入/ /輸出輸出機(jī)械機(jī)械 I/O:I/O:Turbo PMAC Training21USBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnalog / digital / FieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteGeo Brick DriveGeo Brick LVTurbo Clipper DriveGeo PMAC 智能放大器智

18、能放大器: :CompactCost EffectiveLess ComplicityLess WiringLess ComponentsEasier MaintenanceSmoother IntegrationAdvantages:Theory Of Operation機(jī)械輸入機(jī)械輸入/ /輸出輸出PC/HMI用用戶(hù)戶(hù)界面界面電機(jī)電機(jī)/ /編碼器編碼器反饋反饋:電機(jī)類(lèi)型電機(jī)類(lèi)型: :通訊通訊: :機(jī)械機(jī)械 I/O:I/O:Turbo PMAC Training22USBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnal

19、og / digital / FieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteTheory Of Operation反饋反饋:機(jī)械輸入機(jī)械輸入/ /輸出輸出PC/HMI用用戶(hù)戶(hù)界面界面電機(jī)電機(jī)/ /編碼器編碼器電機(jī)類(lèi)型電機(jī)類(lèi)型: :通訊通訊: :機(jī)械機(jī)械 I/O:I/O:Turbo PMAC Training23通通訊訊USB, Ethernet, Serial, PCI, VMELocal General Purpose I/Os / Built

20、-inAnalog / digital / FieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteGeo MACRO DriveUMAC MACRO16 Station Third Party MACRO DrivesMACRO PeripheralsMACRO 系統(tǒng)系統(tǒng): :Turbo PMAC UltraliteOr equivalent光纖（玻璃）光纖（玻璃）RJ45RJ45雙絞線(xiàn)雙絞線(xiàn)分布式控制分布式控制抗干擾抗干擾一個(gè)環(huán)路，對(duì)主站一個(gè)環(huán)路，對(duì)主

21、站/站點(diǎn)站點(diǎn)控制上百個(gè)電機(jī)控制上百個(gè)電機(jī)大型機(jī)器（大型機(jī)器（4英里）英里）柔性結(jié)構(gòu)柔性結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)優(yōu)勢(shì):Theory Of Operation反饋反饋:機(jī)械輸入機(jī)械輸入/ /輸出輸出PC/HMI用用戶(hù)戶(hù)界面界面電機(jī)電機(jī)/ /編碼器編碼器電機(jī)類(lèi)型電機(jī)類(lèi)型: :機(jī)械機(jī)械 I/O:I/O:Turbo PMAC Training24UMAC培訓(xùn)架培訓(xùn)架UMAC 培訓(xùn)架包含培訓(xùn)架包含:Turbo PMAC2 CPU軸擴(kuò)展/接口卡輸入輸出I/O卡數(shù)字和總線(xiàn)電源模塊放大器電機(jī)和編碼器標(biāo)志位和限位開(kāi)關(guān)通用I/O開(kāi)關(guān)UMAC 培訓(xùn)架是一個(gè)完整的機(jī)器安裝模型Theory Of OperationTurbo PMAC

22、Training25Theory Of OperationTurbo PMAC Training26板卡級(jí),，Turbo Clipper:+5 VDC, 12 VDCBrick 系列，放大器:+24 VDCUMAC機(jī)架:來(lái)自?xún)?nèi)置電源(220 VAC)準(zhǔn)備開(kāi)始準(zhǔn)備開(kāi)始 邏輯電源要求邏輯電源要求 總線(xiàn)電源要求總線(xiàn)電源要求低電壓驅(qū)動(dòng)器:60 VDC高電壓驅(qū)動(dòng)器:480 VAC單相或三相操作讓我們給讓我們給UMAC培訓(xùn)架上電，并查看狀態(tài)培訓(xùn)架上電，并查看狀態(tài)LEDs 電源電源 CPU 軸卡軸卡 直流輸出 +5V, 15V 電源指示燈正?？撮T(mén)狗正常 電源指示燈正常編碼器指示燈Theory Of Oper

23、ationTurbo PMAC Training27軟件界面軟件界面Turbo PMAC Training28Software Interface電機(jī)設(shè)置，PLC/運(yùn)動(dòng)程序，故障排除和診斷，在線(xiàn)指令:PeWin32Pro2TuningPlottingAutomatic setup utilities 開(kāi)發(fā)軟件開(kāi)發(fā)軟件 (PMAC Executive Pro2 Suite for Windows) 通訊庫(kù)通訊庫(kù)使用高級(jí)語(yǔ)言編寫(xiě)自定義前臺(tái)界面，.NET，C+，C#，VisualStudio: PcommServer 人機(jī)界面人機(jī)界面 可配置的預(yù)編程的HMI數(shù)控系統(tǒng)，和一般自動(dòng)化:PMAC NC P

24、ro2HMI Turbo PMAC Training29Software Interface建立通訊建立通訊EthernetSerial (RS232)USB / PCI / ISA Turbo PMAC Training30Software InterfaceOne-Time SetupTurbo PMAC Training31Software Interface Terminal Window在線(xiàn)指令查詢(xún)和書(shū)寫(xiě)變量直接讀/寫(xiě)存儲(chǔ)寄存器運(yùn)行運(yùn)動(dòng)程序，啟用，禁止PLC在線(xiàn)指令是直接發(fā)送給在線(xiàn)指令是直接發(fā)送給PMACPMAC，發(fā)送壞，發(fā)送壞/ /錯(cuò)誤指令錯(cuò)誤指令可能會(huì)導(dǎo)致處于危險(xiǎn)條件下。可能會(huì)導(dǎo)

25、致處于危險(xiǎn)條件下。 警告警告Turbo PMAC Training32Software Interface Watch Window變量的連續(xù)監(jiān)測(cè)直接讀取存儲(chǔ)寄存器在在Watch Window不斷讀取和寫(xiě)入到不斷讀取和寫(xiě)入到PMAC，插，插入壞入壞/錯(cuò)誤的命令或變量可能導(dǎo)致處于危險(xiǎn)條件錯(cuò)誤的命令或變量可能導(dǎo)致處于危險(xiǎn)條件下。下。 警告警告Turbo PMAC Training33Software Interface Position Window電機(jī)位置，速度，跟誰(shuí)誤差單位轉(zhuǎn)換功能Turbo PMAC Training34Software Interface Motor Status Wind

26、ow動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)電機(jī)狀態(tài)故障排除練習(xí)到位，和狀態(tài)位 Global Status Window動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)PMAC狀態(tài)故障排除練習(xí)全局錯(cuò)誤Turbo PMAC Training35Software Interface Editor書(shū)寫(xiě)/編輯運(yùn)動(dòng)程序和PLC程序下載代碼到PMAC調(diào)試從PMAC上載數(shù)據(jù)下載壞下載壞/錯(cuò)誤的命令或變量，可能導(dǎo)致處于危險(xiǎn)錯(cuò)誤的命令或變量，可能導(dǎo)致處于危險(xiǎn)的條件下的條件下 警告警告手冊(cè)和手冊(cè)和PMAC變量變量Turbo PMAC Training37Turbo PMAC User Manual（用戶(hù)手冊(cè)）（用戶(hù)手冊(cè)）專(zhuān)用的操作說(shuō)明書(shū)總體系統(tǒng)配置電機(jī)設(shè)置，運(yùn)動(dòng)和PLC程序Turbo

27、 PMAC Software Reference manual (Turbo SRM)（軟件手冊(cè)）（軟件手冊(cè)）全局，電機(jī)，門(mén)陣列和坐標(biāo)系統(tǒng)參數(shù)在線(xiàn)和程序指令建議的M變量和內(nèi)存映射Hardware Reference Manual (HRM)（硬件手冊(cè)）（硬件手冊(cè)）具體到控制器和配件硬件規(guī)格和跳線(xiàn)配置引腳說(shuō)明基本的參考手冊(cè)基本的參考手冊(cè)Manuals and PMAC VariablesTurbo PMAC Training38Delta Tau 主頁(yè)主頁(yè), SupportDocumentationManualsDelta Tau Manuals 網(wǎng)址網(wǎng)址 Tau 論壇論壇常見(jiàn)問(wèn)題和問(wèn)答應(yīng)用筆記

28、Manuals and PMAC Variables手冊(cè)訪問(wèn)路徑手冊(cè)訪問(wèn)路徑Turbo PMAC Training39I-變量變量初始化初始化和設(shè)置變量有預(yù)定的含義P-變量變量通用的通用的用戶(hù)變量，寬度是48位浮點(diǎn)數(shù)格式全局訪問(wèn) （不論坐標(biāo)系）Q-變量變量通用的用戶(hù)變量，寬度是48位浮點(diǎn)數(shù)格式針對(duì)于坐標(biāo)系系統(tǒng)M-變量變量提供用戶(hù)訪問(wèn)存儲(chǔ)器和I/O用戶(hù)定義的地址，偏移，和寬度多達(dá)多達(dá)213 = 8192 用戶(hù)變量用戶(hù)變量 (P, Q, 和和 M-變量變量)Manuals and PMAC VariablesPMAC 變量變量Turbo PMAC Training40寫(xiě)一個(gè)十六進(jìn)制數(shù)到寫(xiě)一個(gè)十六進(jìn)

29、制數(shù)到PMAC，以，以 “$”開(kāi)始開(kāi)始M1001 = $F0; 240 十進(jìn)制I125 = $078200; Turbo PMAC 地址I9控制十六進(jìn)制控制十六進(jìn)制/十進(jìn)制顯示選擇十進(jìn)制顯示選擇例如例如:半字節(jié)半字節(jié)2nd 1st 位位76543210二進(jìn)制二進(jìn)制01011100十六進(jìn)制十六進(jìn)制5C十進(jìn)制十進(jìn)制十六進(jìn)制十六進(jìn)制二進(jìn)制二進(jìn)制00000011000122001033001144010055010166011077011188100099100110A101011B101112C110013D110114E111015F1111Manuals and PMAC Variables十六

30、進(jìn)制復(fù)習(xí)十六進(jìn)制復(fù)習(xí)Turbo PMAC Training41I-變量目錄變量目錄分組分組范圍范圍注意注意一般全局設(shè)置I0 I99電機(jī)設(shè)置Ixx00 Ixx99xx = 132, 電機(jī)電機(jī)索引索引補(bǔ)充電機(jī)設(shè)置Iyy00/50 Iyy49/99yy = 3348系統(tǒng)配置報(bào)告I4900 I4999 數(shù)據(jù)采集和ADC 多路復(fù)用控制I5000 I5099坐標(biāo)系 (C.S.)Isx00 Isx99sx = 5166, C.S.#+50MACROI6800 I6999伺服IC時(shí)鐘設(shè)置I7m00 I7m09m = 伺服伺服IC #伺服IC通道設(shè)置I7mn0 I7mn9n = 通道通道 #編碼器轉(zhuǎn)換表設(shè)置I8

31、000 I8192Manuals and PMAC VariablesI-變量變量Turbo PMAC Training42通用變量通用變量用于一般的編程目的計(jì)算P100=P101*(Sin(45)Q20=Q50*(Cos(30)軟件觸發(fā)IF(Q101=1 AND P10=0)/ TasksENDIFP-變量是全局訪問(wèn)變量變量是全局訪問(wèn)變量Q-變量是坐標(biāo)系變量變量是坐標(biāo)系變量多個(gè)坐標(biāo)系可以使用相同的Q-變量，沒(méi)有存儲(chǔ)單元沖突。Manuals and PMAC VariablesP 和和 Q-變量變量Turbo PMAC Training43訪問(wèn)地址訪問(wèn)地址124816$8000$81FFC.S

32、.1Q0Q8191C.S.1Q0Q4095C.S.1Q0Q2047C.S.1Q0Q1023C.S.1$8200$83FFC.S.9$8400$85FFC.S.5Q0Q1023C.S.5$8600$87FFC.S.13$8800$89FFC.S.3Q0Q2047C.S.3Q0Q1023C.S.3$8A00$8BFFC.S.11$8C00$8DFFC.S.7Q0Q1023C.S.7$8E00$8FFFC.S.14$9000$91FFC.S.2Q0Q4095C.S.2Q0Q2047C.S.2Q0Q1023C.S.2$9200$93FFC.S.10$9400$95FFC.S.6Q0Q1023C.S.6

33、$9600$97FFC.S.15$9800$99FFC.S.4Q0Q2047C.S.4Q0Q1023C.S.4$9A00$9BFFC.S.12$9C00$9DFFC.S.8Q0Q1023C.S.8$9E00$9FFFC.S.16Manuals and PMAC VariablesQ-變量映射變量映射Turbo PMAC Training44如果只有一個(gè)坐標(biāo)系系統(tǒng)如果只有一個(gè)坐標(biāo)系系統(tǒng)1 ，Q0 到到 Q8191能被用于坐標(biāo)系系統(tǒng)能被用于坐標(biāo)系系統(tǒng)1 (&1)。對(duì)于對(duì)于2個(gè)坐標(biāo)系，它們中的每一個(gè)都可以使用個(gè)坐標(biāo)系，它們中的每一個(gè)都可以使用Q0到到Q4095在C.S1和C.S2中Q0分別占

34、據(jù)不同的寄存器，這意味著沒(méi)有內(nèi)存沖突。如果使用如果使用16個(gè)坐標(biāo)系，每一個(gè)坐標(biāo)系可以使用個(gè)坐標(biāo)系，每一個(gè)坐標(biāo)系可以使用Q0到到Q511而沒(méi)有沖突。而沒(méi)有沖突。Manuals and PMAC VariablesQ-變量?jī)?nèi)存映射變量?jī)?nèi)存映射Turbo PMAC Training45一個(gè)一個(gè)M-變量有一個(gè)前綴作為定義類(lèi)型變量有一個(gè)前綴作為定義類(lèi)型定義類(lèi)型定義類(lèi)型X:1到24位定點(diǎn)數(shù)在X寄存器Y:1到24位定點(diǎn)數(shù)在Y寄存器D:48位定點(diǎn)數(shù)橫跨X和Y寄存器L:48位浮點(diǎn)數(shù)橫跨X和Y寄存器DP:32位定點(diǎn)數(shù)(X和Y的低16位)F:32位浮點(diǎn)數(shù)(X和Y的低16位)M9-Y:$10F0,8,8M-變量變量前

35、綴前綴Manuals and PMAC VariablesM-變量變量Turbo PMAC Training46M9-Y:$10F0,8,8,U格式格式: U 是無(wú)符號(hào) S 是有符號(hào)寬度寬度:默認(rèn)寬度是1偏移偏移:起始位地址地址23222120191817161514131211109876543210Y:$10F0 (開(kāi)放的寄存器開(kāi)放的寄存器) :從第8位開(kāi)始寬度8位Manuals and PMAC VariablesM-變量示例變量示例Turbo PMAC Training47在在PEWIN32PRO2, “Configure” 菜單下菜單下, “M-Variables”下載建議的下載建議

36、的M變量變量建議的M變量可以在Turbo SRM中找到這些預(yù)定義的指針?lè)奖阌脩?hù)的使用下載完成輸入下載完成輸入SAV指令指令 類(lèi)型 地址/定義Manuals and PMAC Variables建議的建議的M-變量變量多任務(wù)處理和時(shí)鐘設(shè)置多任務(wù)處理和時(shí)鐘設(shè)置Turbo PMAC Training49PMAC是一個(gè)多任務(wù)處理，實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)是一個(gè)多任務(wù)處理，實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)不同的任務(wù)有不同的執(zhí)行優(yōu)先級(jí)不同的任務(wù)有不同的執(zhí)行優(yōu)先級(jí)優(yōu)先級(jí)計(jì)劃確保在需要時(shí)完成重要任務(wù)優(yōu)先級(jí)計(jì)劃確保在需要時(shí)完成重要任務(wù)程序程序運(yùn)動(dòng)程序同一時(shí)間運(yùn)行一個(gè)，所有計(jì)算在運(yùn)動(dòng)到來(lái)前完成PLC程序可編程邏輯控制器，不停掃描多任務(wù)是通過(guò)下面實(shí)現(xiàn)

37、的多任務(wù)是通過(guò)下面實(shí)現(xiàn)的:任務(wù)優(yōu)先權(quán)較低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)將被更高的優(yōu)先級(jí)任務(wù)中斷時(shí)鐘分配較高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)將有更快的更新頻率多任務(wù)處理多任務(wù)處理Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training50單個(gè)字符單個(gè)字符 I/O從主機(jī)端口引入或發(fā)送一個(gè)單個(gè)字符相位周期相位周期整流（無(wú)刷）電機(jī)的換相更新伺服周期伺服周期指令和實(shí)際位置的差異計(jì)算針對(duì)不同的放大器轉(zhuǎn)換輸出類(lèi)型實(shí)時(shí)中斷實(shí)時(shí)中斷 (R.T.I.)執(zhí)行啟用PLC0/PLCC0和運(yùn)動(dòng)程序后臺(tái)任務(wù)后臺(tái)任務(wù)執(zhí)行啟用 PLCs / PLCCs通訊的響應(yīng)，安全檢查，內(nèi)部管理限位，放大器故障和看門(mén)狗檢查優(yōu)先級(jí)優(yōu)先

38、級(jí)高高低低PMAC任務(wù)優(yōu)先級(jí)任務(wù)優(yōu)先級(jí)Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training51I-變量與變量與PMAC的時(shí)鐘設(shè)置有關(guān)的時(shí)鐘設(shè)置有關(guān)I7m00; 伺服IC m 最大相位/PWM頻率控制I7m01; 伺服IC m 相位時(shí)鐘頻率控制I7m02; 伺服IC m 伺服時(shí)鐘頻率控制I8; 實(shí)時(shí)中斷周期m 是伺服 IC號(hào)碼什么是伺服什么是伺服 IC (門(mén)陣列門(mén)陣列)?帶有電機(jī)信號(hào)接口的定制芯片編碼器反饋ADC/DAC標(biāo)志位和限位每一個(gè)芯片為4臺(tái)電機(jī)提供4個(gè)硬件通道伺服IC的相位和伺服時(shí)鐘設(shè)置 (電機(jī)相關(guān)的任務(wù)) 時(shí)鐘設(shè)置時(shí)鐘設(shè)置Multi-T

39、asking and Clock SettingsTurbo PMAC Training52時(shí)鐘源時(shí)鐘源在伺服IC中晶體振蕩頻率是117,964.8kHz對(duì)源頻率分頻產(chǎn)生其他頻率（時(shí)鐘）-I7m00-2I7m00+1最大相位周期計(jì)數(shù) = 2*I7m00+3PWM 周期計(jì)數(shù) = 4*I7m00+6Count時(shí)鐘脈沖振蕩時(shí)鐘脈沖振蕩Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training53MaxPhase Frequency =117,964.8(2*I7m00+3)kHz PWM Frequency =MaxPhase Freq.2kHz Real

40、 Time Interrupt Freq. =Servo Clock Freq.(I8+1)kHzPhase Clock Frequency =MaxPhase Freq.(I7m01+1)kHzServo Clock Frequency =Phase Clock Freq.(I7m02+1)kHz I7m01,I7m02,I8 是分頻器是分頻器Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training54PLC1PLCC131H.K.PLC2PLCC131H.K.PLC3PLCC131H.K.PLC4PLCC131H.K.PLC5SERVOPLC1

41、PLCC131H.K.PLC2 . . .SERVO. . .PLC2PLCC131H.K.PLC3. . . SERVOMOTIONPLC0,PLCC0. . .PLC3PLCC131SERVOH.K.PLC4PLCC131H.K.SERVOMOTION后臺(tái)任務(wù)后臺(tái)任務(wù)相位周期相位周期I7m01伺服周期伺服周期I7m02+1=2R.T.I.I8+1=2R.T.I 中斷伺服中斷相位中斷Multi-Tasking and Clock Settings多任務(wù)處理示例多任務(wù)處理示例Turbo PMAC Training55Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo P

42、MAC Training56PMAC Resources 菜單菜單PMAC2 頻率計(jì)算器對(duì)于頻率計(jì)算有用的工具I10: 伺服中斷時(shí)間單位: 1 / 8,388,608 msecTime-Sense of PMAC計(jì)算器不適用于時(shí)鐘設(shè)置的任何改變頻率計(jì)算頻率計(jì)算Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training57PMAC Resources 菜單菜單觀察CPU資源說(shuō)明說(shuō)有任務(wù)的工作負(fù)載監(jiān)視和運(yùn)動(dòng)程序及PLC相關(guān)的變量如果后臺(tái)（BG）沒(méi)有得到資源，看門(mén)狗將激活觀察觀察CPU的負(fù)荷的負(fù)荷Multi-Tasking and Clock Settin

43、gs電機(jī)設(shè)置電機(jī)設(shè)置Turbo PMAC Training59編碼器編碼器/電機(jī)接線(xiàn)電機(jī)接線(xiàn)恢復(fù)恢復(fù)PMAC為出廠設(shè)置為出廠設(shè)置 (可選可選) $*, Save, $主要的時(shí)鐘設(shè)置，主要的時(shí)鐘設(shè)置， ADC選通字選通字編碼器軟件安裝編碼器軟件安裝用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸驗(yàn)證反饋用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸驗(yàn)證反饋電機(jī)設(shè)置電機(jī)設(shè)置 (按照每一個(gè)通道的類(lèi)型按照每一個(gè)通道的類(lèi)型)Motor Setup設(shè)置一個(gè)電機(jī)設(shè)置一個(gè)電機(jī)Turbo PMAC Training60有刷有刷無(wú)刷（伺服）無(wú)刷（伺服）旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)/直線(xiàn)直線(xiàn)感應(yīng)（高級(jí)）感應(yīng)（高級(jí)）Motor Setup電機(jī)類(lèi)型電機(jī)類(lèi)型Turbo PMAC Training61I72

44、00=6527; Servo IC 2 Max Phase/PWM Frequency ControlI7201=0 ; Servo IC 2 Phase Clock Frequency ControlI7202=3 ; Servo IC 2 Servo Clock Frequency ControlI10=3713991; Servo Interrupt TimeTurbo PMAC ScriptMotor Setup主要時(shí)鐘設(shè)置主要時(shí)鐘設(shè)置Turbo PMAC Training62步驟步驟 1: 電機(jī)激活電機(jī)激活 (Ixx00)步驟步驟 2: 編碼器轉(zhuǎn)換表編碼器轉(zhuǎn)換表 (I8000s)，

45、編碼器裝置類(lèi)型。編碼器裝置類(lèi)型。步驟步驟 3: 位置和速度反饋位置和速度反饋 (Ixx03, Ixx04)步驟步驟 4: 輸出模式輸出模式: DAC (I7mn6)步驟步驟 5: I2T 保護(hù)，保護(hù)， 最大命令輸出最大命令輸出 (Ixx57, Ixx59, Ixx69) 步驟步驟 6: 標(biāo)志位，限位標(biāo)志位，限位(Ixx25, Ixx24)步驟步驟 7: DAC校正校正(Ixx29) 步驟步驟 8: 開(kāi)環(huán)測(cè)試開(kāi)環(huán)測(cè)試 (I7mn0)步驟步驟 9:PID/位置環(huán)調(diào)整位置環(huán)調(diào)整 (Ixx30-Ixx39, Ixx68)步驟步驟 10: 回零和回零和JOG設(shè)置設(shè)置步驟步驟 11:簡(jiǎn)單的簡(jiǎn)單的JOG運(yùn)動(dòng)

46、運(yùn)動(dòng)Note步驟步驟1到到3對(duì)于相同類(lèi)型的編碼器是一樣的，不管對(duì)于相同類(lèi)型的編碼器是一樣的，不管電機(jī)是什么類(lèi)型的。電機(jī)是什么類(lèi)型的。Motor Setup直流有刷電機(jī)設(shè)置直流有刷電機(jī)設(shè)置Turbo PMAC Training63Ixx00:電機(jī)電機(jī)XX激活控制激活控制=0 不激活 (默認(rèn)值除電機(jī)#1)=1 激活/ Ixx00 電機(jī)XX控制I100,2,100=1 ; 激活電機(jī)1和2Turbo PMAC ScriptNote如果電機(jī)沒(méi)有激活，那么不能讀入編碼器反饋如果電機(jī)沒(méi)有激活，那么不能讀入編碼器反饋Motor Setup步驟步驟 1: 電機(jī)激活電機(jī)激活 (Ixx00)Turbo PMAC T

47、raining64Motor Setup編碼器反饋裝置（增量編碼器反饋裝置（增量/絕對(duì)）絕對(duì)）數(shù)字正交（A正交B）正弦曲線(xiàn)旋變串行 (EnDat, SSI, BiSS, Yaskawa, Tamagawa etc.)HiperFace模擬量激光干涉儀MLDT三菱并行二進(jìn)制步驟步驟 2: 編碼器轉(zhuǎn)換表編碼器轉(zhuǎn)換表 (I8000s)Turbo PMAC Training65編碼器轉(zhuǎn)換表（ECT）允許處理幾乎任何一種反饋裝置（原始數(shù)據(jù)），他產(chǎn)生編碼器/電機(jī)計(jì)數(shù)用于伺服算法，用戶(hù)顯示（位置窗口），和一般的程序規(guī)劃。Motor Setup編碼器轉(zhuǎn)換表編碼器轉(zhuǎn)換表Turbo PMAC Training66

48、I8000=$78200; 編碼器轉(zhuǎn)換表入口1I8001=$78208; 編碼器轉(zhuǎn)換表入口2Turbo PMAC Script等價(jià)于Turbo PMAC代碼設(shè)置電機(jī)1和2的編碼器轉(zhuǎn)換表Motor Setup編碼器轉(zhuǎn)換表編碼器轉(zhuǎn)換表Turbo PMAC Training67/ Ixx03 電機(jī)xx位置環(huán)反饋地址I103=$003501; 轉(zhuǎn)換表第0行 I203=$003502; 轉(zhuǎn)換表第1行/ Ixx04 電機(jī)xx速度環(huán)反饋地址I104=$003501; 轉(zhuǎn)換表第0行 I204=$003502; 轉(zhuǎn)換表第1行現(xiàn)在用手旋轉(zhuǎn)幾下電機(jī)軸，你看到這些電機(jī)的位置值在位置窗口改變嗎？如果是的話(huà)，請(qǐng)繼續(xù)。如果

49、沒(méi)有，仔細(xì)檢查檢查接線(xiàn)和這一點(diǎn)的設(shè)置，然后重試。設(shè)置完ECT以后，PMAC需要知道去哪里獲得ECT的結(jié)果。設(shè)置Ixx03和Ixx04為ECT的結(jié)果地址來(lái)閉位置/速度反饋環(huán)。Turbo PMAC ScriptMotor Setup步驟步驟 3: 位置位置/速度反饋速度反饋 (Ixx03, Ixx04)Turbo PMAC Training68/ I7mn6 伺服IC m通道n輸出模式選擇I7216,2,10=1; A和B輸出DAC，C輸出PWMTurbo PMAC ScriptI7mn6控制PMAC2型的伺服IC m機(jī)器接口通道n上命令輸出信號(hào)線(xiàn)使用哪一種輸出格式。對(duì)于一個(gè)有刷電機(jī)，輸出模式使用

50、：Motor Setup步驟步驟 4: 輸出模式輸出模式, DAC (I7mn6)Turbo PMAC Training69Ixx57 為為T(mén)urbo PMAC集成電流限制功能設(shè)置最大持續(xù)電流的幅度。集成電流限制功能設(shè)置最大持續(xù)電流的幅度。Ixx58 為為 Turbo PMAC的的 I2T 或或 |I|T 集成電流限制功能設(shè)置最大集成電流。集成電流限制功能設(shè)置最大集成電流。Ixx69 定義從定義從Turbo PMAC的的PID位置位置/速度伺服環(huán)發(fā)出最大輸出幅度。速度伺服環(huán)發(fā)出最大輸出幅度。Motor Setup步驟步驟 5: I2T 保護(hù)保護(hù) (Ixx57, Ixx58, Ixx69)pst

51、f 22232768(Ixx57)(Ixx69)Ixx58伺服頻率 Hz允許的峰值電流時(shí)間 sec mvpiiInt32768Ixx69 mvciiInt32768Ixx5710V輸出時(shí)的驅(qū)動(dòng)電流 amps ic : 額定持續(xù)電流 ampsip : 額定峰值電流 amps10V輸出時(shí)的驅(qū)動(dòng)電流 amps Turbo PMAC Training70I158=INT(I169*I169 - I157*I157)*2.259*1000*2/(32767*32767)I258=I158 ; 使電機(jī)2和電機(jī)1相同Turbo PMAC Script默認(rèn)時(shí)鐘設(shè)置默認(rèn)時(shí)鐘設(shè)置 和和 AMP-2 模擬放大器相關(guān)

52、模擬放大器相關(guān):默認(rèn)的伺服頻率 = 2.259 KHz允許的時(shí)間 = 2 secondsMotor SetupNote始終使用電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器兩者之間最小的允許持續(xù)電流和始終使用電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器兩者之間最小的允許持續(xù)電流和額定峰值電流，如果驅(qū)動(dòng)器的額定功率是持續(xù)電流額定峰值電流，如果驅(qū)動(dòng)器的額定功率是持續(xù)電流4amps峰值電流峰值電流8amps，但是電機(jī)只有持續(xù)，但是電機(jī)只有持續(xù)2amps峰值峰值4amps，那么只能使用，那么只能使用ic=2，ip=4I157=INT(32767*2/5); 放大器額定持續(xù)電流是2AmpI169=INT(32767*4/5); 放大器額定峰值電流是4AmpI257=I

53、157; 使電機(jī)2和電機(jī)1相同I269=I169; 使電機(jī)2和電機(jī)1相同Turbo PMAC Script需要知道放大器增益需要知道放大器增益 (amps/volt)， 去計(jì)算放大器最大輸出電流。去計(jì)算放大器最大輸出電流。 Max. DAC output voltage is 10V.對(duì)于我們的放大器對(duì)于我們的放大器 (3U AMP-2):放大器最大輸出電流 = 放大器增益 * 10V = 0.5 * 10 = 5 AmpsTurbo PMAC Training71E1E2 E3E4I2TimeIxx692Ixx572EmaxI2Ixx692Ixx572Time最大電流下允許的最大時(shí)間I2T

54、故障 飽和Motor Setup這會(huì)引發(fā)這會(huì)引發(fā) I2T 故障故障I = 測(cè)定的電流Turbo PMAC Training72Ixx24:電機(jī)電機(jī)xx標(biāo)志位模式控制標(biāo)志位模式控制Hex ($)020001Binary000000100000000000000001Bit23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 109876543210= 0PMAC1型伺服IC= 1PMAC2 伺服伺服IC= 0使用放大器使能功能使用放大器使能功能= 1不使用放大器使能功能= 0啟用硬件位置限制= 1禁止硬件位置限制禁止硬件位置限制= 0啟用放大器故障輸入= 1禁止放大器故障

55、輸入= 00在故障或跟隨誤差報(bào)警時(shí)關(guān)閉所有電機(jī)在故障或跟隨誤差報(bào)警時(shí)關(guān)閉所有電機(jī)= 11在故障或跟隨誤差報(bào)警時(shí)關(guān)閉同一坐標(biāo)系下的電機(jī)= 1x在故障或跟隨誤差報(bào)警時(shí)關(guān)閉這個(gè)電機(jī)= 0故障輸入低有效故障輸入低有效= 1故障輸入高有效Motor Setup步驟步驟 6: 限位、標(biāo)志位限位、標(biāo)志位 (Ixx24, Ixx25)Turbo PMAC Training73/ Ixx24 電機(jī)xx標(biāo)志位模式控制I124,2,100=$1 ; 設(shè)置PMAC2型伺服IC電機(jī)1和2的標(biāo)志位控制模式/ Ixx25 電機(jī)xx標(biāo)志位地址 (見(jiàn)Turbo SRM)I125=$078200 ; 第一個(gè)Acc-24E2x (

56、IC 2) 標(biāo)志位地址 1I225=$078208 ; 第一個(gè)Acc-24E2x (IC 2) 標(biāo)志位地址 2Turbo PMAC ScriptIxx24 用于指定由用于指定由Ixx25、Ixx42和和Ixx43指定的寄存器里的標(biāo)志位信息是怎么樣的。指定的寄存器里的標(biāo)志位信息是怎么樣的。Ixx25 告訴告訴Turbo PMAC去哪一個(gè)寄存器訪問(wèn)位置電機(jī)的捕捉標(biāo)志位，和可能超行程限去哪一個(gè)寄存器訪問(wèn)位置電機(jī)的捕捉標(biāo)志位，和可能超行程限位輸入標(biāo)志位，以及放大器故障位輸入標(biāo)志位，以及放大器故障/使能標(biāo)志位。使能標(biāo)志位。Note在繼續(xù)下一節(jié)的電機(jī)設(shè)置之前，確保下載了先前在繼續(xù)下一節(jié)的電機(jī)設(shè)置之前，確保

57、下載了先前的設(shè)置發(fā)送的設(shè)置發(fā)送SAV指令和指令和$，Motor SetupTurbo PMAC Training74DAC 偏置可以通過(guò)偏置可以通過(guò)Ixx29補(bǔ)償模擬量輸出漂移補(bǔ)償模擬量輸出漂移 ， 手動(dòng)校準(zhǔn)手動(dòng)校準(zhǔn) DAC:1.給電機(jī)n發(fā)#no0指令，然后立即發(fā)#nk指令關(guān)閉電機(jī)，如果電機(jī)不動(dòng)，偏移量是好的，不需要補(bǔ)償。2.如果電機(jī)向正方向運(yùn)動(dòng)，適當(dāng)減小Ixx29的值直到#no0沒(méi)有動(dòng)作。3.如果電機(jī)向負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，適當(dāng)增加Ixx29的值直到#no0沒(méi)有動(dòng)作。Motor Setup步驟步驟 7: DAC 校準(zhǔn)校準(zhǔn) (Ixx29)Turbo PMAC Training75開(kāi)環(huán)測(cè)試是為了確保當(dāng)輸出

58、正命令時(shí)，編碼器的位置數(shù)也是上升的。即為開(kāi)環(huán)測(cè)試是為了確保當(dāng)輸出正命令時(shí)，編碼器的位置數(shù)也是上升的。即為了測(cè)試指令方向和編碼器反饋方向是否一致。了測(cè)試指令方向和編碼器反饋方向是否一致。Open Loop Test ToolI7mn0 伺服伺服IC m通道通道n的編碼器的編碼器/定時(shí)器解碼控制定時(shí)器解碼控制控制怎樣將PMAC2型伺服IC m上編碼器n的輸入信號(hào)解碼成計(jì)數(shù):= 3: 順時(shí)針4倍頻正交解碼= 7: 逆時(shí)針4倍頻正交解碼Motor Setup步驟步驟 8: 開(kāi)環(huán)測(cè)試開(kāi)環(huán)測(cè)試Turbo PMAC Training76選擇開(kāi)始開(kāi)環(huán)幅度為選擇開(kāi)始開(kāi)環(huán)幅度為 5%, 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 “Open Lo

59、op Test”, 并遞增幅度，如果需要的話(huà)，并遞增幅度，如果需要的話(huà)，直到得到滿(mǎn)意的結(jié)果。直到得到滿(mǎn)意的結(jié)果。這個(gè)測(cè)試明顯移動(dòng)電機(jī)，確保電機(jī)開(kāi)環(huán)測(cè)試前所有負(fù)載這個(gè)測(cè)試明顯移動(dòng)電機(jī)，確保電機(jī)開(kāi)環(huán)測(cè)試前所有負(fù)載和電機(jī)斷開(kāi)和電機(jī)斷開(kāi)WARNINGMotor SetupTurbo PMAC Training77正確響應(yīng)正確響應(yīng)錯(cuò)誤響應(yīng)錯(cuò)誤響應(yīng)編碼器解碼方向是反的（I7mn0）輸出幅度太小，持續(xù)時(shí)間太長(zhǎng) ，接線(xiàn)錯(cuò)誤，或其他問(wèn)題。隨著正命令輸出，編碼器計(jì)數(shù)增加Motor SetupTurbo PMAC Training78如果響應(yīng)曲線(xiàn)顯示解碼方向是反的：如果響應(yīng)曲線(xiàn)顯示解碼方向是反的：如果最初 I7mn

60、0 = 3, 改為 7如果最初 I7mn0 = 7, 改為 3如果結(jié)果的圖形不符合前面幻燈片右上方所示的形狀，嘗試增加輸出幅度（不超過(guò)如果結(jié)果的圖形不符合前面幻燈片右上方所示的形狀，嘗試增加輸出幅度（不超過(guò)10%）或減少輸出的持續(xù)時(shí)間。）或減少輸出的持續(xù)時(shí)間。Motor Setup開(kāi)環(huán)測(cè)試檢查開(kāi)環(huán)測(cè)試檢查T(mén)urbo PMAC Training79自動(dòng)調(diào)整自動(dòng)調(diào)整在 PEWIN32PRO2，工具菜單下， PMAC Tuning Pro2自動(dòng)調(diào)節(jié)程序提供了一個(gè)簡(jiǎn)單的方法來(lái)調(diào)整和分析電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。交互式調(diào)整交互式調(diào)整詳細(xì)討論在下一章節(jié)This is only for preliminary tuning with no load attached.