倫茨工具軟件GDC操作入門

1、GDC操作入門操作入門制作人：何宇制作人：何宇LENZE GDC操作入門操作入門GDC操作入門操作入門目錄1.1.GDCGDC軟件綜述軟件綜述2.2.啟動(dòng)軟件啟動(dòng)軟件3.3.尋找目標(biāo)系統(tǒng)（在線）尋找目標(biāo)系統(tǒng)（在線）4.4.手動(dòng)選擇目標(biāo)系統(tǒng)（離線）手動(dòng)選擇目標(biāo)系統(tǒng)（離線）5.5.在在GDCGDC軟件中指定控制器上軟件中指定控制器上AIFAIF模塊形式模塊形式6.6.在在GDCGDC軟件中指定控制器上軟件中指定控制器上FIFFIF模塊形式模塊形式7.7.快速調(diào)試快速調(diào)試8.8.GDCGDC軟件的用戶界面軟件的用戶界面 9.9.案例案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通伺服控制

2、器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制GDC操作入門操作入門1、GDC軟件綜述軟件綜述 nGDC程序可以程序可以“在線模式在線模式”和和“離線模式離線模式”使用：使用：l離線模式離線模式n可以在沒有與目標(biāo)系統(tǒng)（控制器）相連接條件下使用。該功能允許離線設(shè)定參數(shù)、編程等工作。l在線模式在線模式n通過PC的串口、并口或系統(tǒng)總線實(shí)現(xiàn)GDC與目標(biāo)系統(tǒng)（控制器）間的通訊。該模式主要應(yīng)用與目標(biāo)系統(tǒng)的調(diào)試工作。n備注：備注：nGDC首次安裝完畢后，缺省通訊設(shè)置是COM2口；當(dāng)安裝時(shí)選擇系統(tǒng)總線時(shí)，CAN端口設(shè)定為500KB/參數(shù)通道為2。n如果你想利用其它通訊端口，你不得不在GDC

3、通訊設(shè)定中進(jìn)行設(shè)定。n你可以從GDC在線幫助中獲取更多的消息。GDC操作入門操作入門2、啟動(dòng)軟件、啟動(dòng)軟件 n選擇Programs Lenze Global Drive Control V4.7 Global Drive Control。n在程序第一次啟動(dòng)后，如果未連接相應(yīng)的通訊硬件或在GDC中相應(yīng)的通訊配置不對(duì)，將出現(xiàn)以下的對(duì)話框GDC操作入門操作入門2、啟動(dòng)軟件、啟動(dòng)軟件n此時(shí)可以點(diǎn)擊Options Communication出現(xiàn)以下對(duì)話框 GDC操作入門操作入門2、啟動(dòng)軟件、啟動(dòng)軟件n如果采用的Lecom A/B協(xié)議，點(diǎn)擊Lecom A/B ，使藍(lán)色圖標(biāo)位于Lecom A/B上，在點(diǎn)擊P

4、arameter對(duì)該協(xié)議的通訊口進(jìn)行設(shè)定?，F(xiàn)在以選擇Systembus（CAN）為例介紹通訊參數(shù)的設(shè)定, 點(diǎn)擊Parameter,并激活PC system bus adapter 2173即出現(xiàn)如下對(duì)話框；這就完成了2173通訊模塊組態(tài)；點(diǎn)擊該對(duì)話框中的Setting菜單, 可以對(duì)總線參數(shù)進(jìn)行修改。 GDC操作入門操作入門2、啟動(dòng)軟件、啟動(dòng)軟件n當(dāng)該設(shè)定完成后，按F2鍵或 ，則會(huì)根據(jù)選定端口類型出現(xiàn)以下的Search drives 對(duì)話框；在此你可以點(diǎn)擊Search選擇尋找控制器； 或點(diǎn)擊Offline進(jìn)入離線狀態(tài)。 GDC操作入門操作入門3、尋找目標(biāo)系統(tǒng)（在線）、尋找目標(biāo)系統(tǒng)（在線）n在線模

5、式下Search drives 對(duì)話框在運(yùn)行GDC軟件開始時(shí)就自動(dòng)出現(xiàn)。l通過以下方法也可以打開Search drives 對(duì)話框n按功能鍵F2n選擇Drive Find.n在工具條中 ，點(diǎn)擊n為了能夠連接到控制器，你可以根據(jù)不同的端口類型進(jìn)行不同的通訊設(shè)定：l激活所有通訊波特率（僅僅對(duì)Lecom A/B有效）l選擇發(fā)現(xiàn)目標(biāo)控制器是可以退出該對(duì)話框終止尋找功能l輸入搜尋控制器地址范圍GDC操作入門操作入門3、尋找目標(biāo)系統(tǒng)（在線）、尋找目標(biāo)系統(tǒng)（在線）n“Driver connected to bus”的對(duì)話窗n所有的目標(biāo)系統(tǒng)和系統(tǒng)所帶的AIF/FIF模塊都列在“Driver connected

6、 to bus”的對(duì)話窗中。n如果該對(duì)話框未出現(xiàn)，可以通過GDC主菜單Window Drives connected to bus選擇該窗體。n雙擊你希望通過GDC進(jìn)行參數(shù)修改的目標(biāo)系統(tǒng)n此時(shí)與目標(biāo)系統(tǒng)相對(duì)應(yīng)的說明文件被調(diào)入GDC，參數(shù)調(diào)試對(duì)話框也相應(yīng)出現(xiàn)。 GDC操作入門操作入門4、手動(dòng)選擇目標(biāo)系統(tǒng)（離線） n根據(jù)以下步驟在離線模式下手動(dòng)選擇目標(biāo)系統(tǒng)。1、用如下方法調(diào)用Assign device description to the basic controller對(duì)話框n按功能鍵F3n選擇Controller Selectn在工具條中，點(diǎn)擊按鈕2、從列表菜單（Controller desc

7、ription）選擇控制器的基本型號(hào) GDC操作入門操作入門5、在、在GDC軟件中指定控制器上軟件中指定控制器上AIF模塊形式模塊形式n如何連接有AIF模塊的目標(biāo)控制器，當(dāng)PC目標(biāo)系統(tǒng)的通訊是經(jīng)由AIF模塊進(jìn)行的，你可以通過設(shè)定GDC中的通訊設(shè)置來(lái)調(diào)用AIF模塊，使GDC的參數(shù)表中包含模塊相應(yīng)的參數(shù)設(shè)置。 n在線模式下自動(dòng)指定在線模式下自動(dòng)指定n在線模式下，可獲得AIF模塊被自動(dòng)識(shí)別并列在”Drives connected to bus”.窗體下 。GDC操作入門操作入門5、在、在GDC軟件中指定控制器上軟件中指定控制器上AIF模塊形式模塊形式n在離線模式下手動(dòng)指定在離線模式下手動(dòng)指定n離線模

8、式下，在Assign device description to the basic unit 對(duì)話框中點(diǎn)擊Continue 你可以發(fā)現(xiàn)Assign AIF module to the basic unit對(duì)話框，在該對(duì)話框中你可以指定需要的模塊。n通過以下列表中的AIF module for .指定相應(yīng)的AIF模塊。 GDC操作入門操作入門6、在GDC軟件中指定控制器上FIF模塊形式 n如果目標(biāo)控制器上連接有FIF模塊，你可以通過GDC查看FIF模塊對(duì)應(yīng)的參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)FIF模塊參數(shù)設(shè)置。 n在線模式下自動(dòng)指定在線模式下自動(dòng)指定n在線模式下，可獲得FIF模塊被自動(dòng)識(shí)別，并一已被選定的狀態(tài)出現(xiàn)在

9、并列在“ Assign FIF module to the basic controller”對(duì)話框中。GDC操作入門操作入門6、在GDC軟件中指定控制器上FIF模塊形式n在離線模式下手動(dòng)指定在離線模式下手動(dòng)指定n離線模式下，在Assign FIF module(s) to the basic controller對(duì)話框中點(diǎn)擊Continue 你可以發(fā)現(xiàn)AIFmodule to the basic controller對(duì)話框，在該對(duì)話框中你可以指定需要的模塊。n通過以下列表中的FIF module for .指定需要的FIF模塊。GDC操作入門操作入門7、快速調(diào)試 n在目標(biāo)控制器（變頻器或伺服

10、控制器）的說明文檔調(diào)入GDC中后，快速調(diào)試對(duì)話框?qū)⒆詣?dòng)地出現(xiàn)在GDC的當(dāng)前界面中。 GDC操作入門操作入門7、快速調(diào)試快速調(diào)試對(duì)話框示例 n快速調(diào)試對(duì)話框的功能與目標(biāo)系統(tǒng)是密切相連的，通過下圖來(lái)解釋 GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面主窗體 n以下的主窗體是現(xiàn)行的GDC用戶界面n所有的其它窗體（診斷、控制和代碼修改等）在主窗體中以文檔窗體形式出現(xiàn)，便于隨時(shí)調(diào)用。GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面主菜單 n在工具條和功能鍵中已經(jīng)包含了常用的功能，在GDC主菜單中包含有許多根據(jù)功能劃分的特殊功能選項(xiàng)。n依賴于被選擇的目標(biāo)系統(tǒng)和選定的模式（在線/離線），子菜單可能被隱藏或子菜

11、單中的功能以灰色顯示，灰色的功能塊是不能被調(diào)用的。 子菜單子菜單功能功能注釋注釋Drivel發(fā)現(xiàn)/選擇/運(yùn)行/停止l通訊參數(shù)設(shè)定l停止GDCDrive parametersl參數(shù)設(shè)定轉(zhuǎn)換PCdrivel上載/保存/打印參數(shù)l子菜單僅僅在線模式時(shí)顯示Function block editorl功能模塊編輯功能Oscilloscopel示波器功能l只有當(dāng)示波器功能激活時(shí)才顯示l僅僅適用于93xx且其軟件版本必須在2.0以上。Tooll從GDC中調(diào)用用戶自定義的工具l調(diào)用可選擇的GDC組件Optionsl預(yù)調(diào)整程序Windowl窗體布置Helpl顯示在線幫助l程序信息GDC操作入門操作入門8、GDC

12、軟件的用戶界面 工具條 F2發(fā)現(xiàn)目標(biāo)系統(tǒng)（在線）F3選擇目標(biāo)系統(tǒng)（離線） F4在線模式/離線模式間的切換 F5將參數(shù)設(shè)定從PC轉(zhuǎn)化到目標(biāo)系統(tǒng)中（在線） F6將當(dāng)前格的參數(shù)對(duì)應(yīng)值從控制器上傳到PC中（在線） F7將參數(shù)從目標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)到PC（在線） F8目標(biāo)系統(tǒng)開始運(yùn)行（在線） (控制器使能 C0135)F9目標(biāo)系統(tǒng)運(yùn)行停止（在線） (靜止控制器使能 C0135)調(diào)用功能塊編輯器 調(diào)用示波器功能調(diào)用電機(jī)輸入助手 激活 未激活GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面狀態(tài)條 控制器相關(guān)信息IMP:控制器禁止脈沖輸出/控制器相關(guān)對(duì)話框的狀態(tài)信息當(dāng)前模式（在線/離線）TRIP:目標(biāo)系統(tǒng)有錯(cuò)誤在線地址（

13、CAN或Lecom -A/B）RSP:控制器禁止使能激活參數(shù)設(shè)置（僅在線模式下對(duì)8200 vector / motec有效）GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面 顯示Drives connected to bus（控制器聯(lián)接到總線）的窗體 n在Drives connected to bus對(duì)話窗體中列出了目標(biāo)系統(tǒng)所有的控制器和AIF/FIF模塊。n雙擊你期待的目標(biāo)系統(tǒng)你可以組態(tài)其參數(shù)GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面參數(shù)窗口 n在控制器的說明文檔調(diào)入GDC軟件后，即可獲取相應(yīng)的參數(shù)對(duì)話窗。 n參數(shù)對(duì)話窗別分解為兩個(gè)區(qū)域：n在左邊的參數(shù)菜單中你可以選擇你希望修改參數(shù)對(duì)應(yīng)的菜

14、單項(xiàng)n右邊顯示參數(shù)菜單中所選菜單項(xiàng)對(duì)應(yīng)的所有參數(shù)，在此你可以修改你需要的參數(shù)。GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面參數(shù)窗口 n選擇參數(shù)選擇參數(shù)n在上圖所示的參數(shù)窗中你可以通過鼠標(biāo)右鍵或鍵盤箭頭鍵選擇你需要的參數(shù)n被選參數(shù)以黃色高亮背景顯示n點(diǎn)擊F1你可以打開在線幫助查看被選參數(shù)相關(guān)信息。n改變參數(shù)改變參數(shù)n你可以通過回車鍵或鼠標(biāo)左鍵調(diào)用參數(shù)設(shè)定對(duì)話框完成參數(shù)設(shè)定。 n代碼代碼n在代碼欄中以C打頭的代碼顯示已知的LENZE代碼。 GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面輸入對(duì)話框 n依賴于參數(shù)類型的參數(shù)值指表達(dá)式：n選擇型（列表） n你可以在設(shè)定參數(shù)值列表之中選擇一個(gè)新的設(shè)定值；

15、當(dāng)打開輸入對(duì)話框時(shí)黃色光亮背景對(duì)應(yīng)的設(shè)定值為當(dāng)前選定值。 OK輸入值或選擇值已被接受，且關(guān)閉對(duì)話框（在線模式時(shí)該設(shè)定值已被傳送到目標(biāo)系統(tǒng)）Acceptance輸入值或選擇值已被接受，保持對(duì)話框打開（在線模式時(shí)該設(shè)定值已被傳送到目標(biāo)系統(tǒng)）Cancel關(guān)閉對(duì)話框Help打開該代碼的在線幫助GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面輸入對(duì)話框 n二進(jìn)制型n每位及其對(duì)應(yīng)的意義均被列出；n該參數(shù)值是二進(jìn)制代碼；n可以通過鼠標(biāo)左鍵或鍵盤空格鍵選定0或1；n當(dāng)然也可以十進(jìn)制或十六進(jìn)制設(shè)定多位的值；GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面輸入對(duì)話框 n十進(jìn)制型 n你可以輸入在上圖示例范圍類的任意值

16、GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面監(jiān)控窗 n監(jiān)視窗中的顯示實(shí)時(shí)更新的代碼值；n僅僅在線模式下監(jiān)視窗被激活；n離線模式下監(jiān)視窗自動(dòng)縮小到一個(gè)圖標(biāo)狀態(tài)（缺一個(gè)對(duì)話框）；n第一次用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊監(jiān)視窗中的單獨(dú)一個(gè)對(duì)話框時(shí)該對(duì)話框被放大，第二次點(diǎn)擊時(shí)該對(duì)話框返回到原始的狀態(tài)；n用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊監(jiān)視窗中的單獨(dú)一個(gè)對(duì)話框時(shí)打開Monitor configuration 對(duì)話框。（如右圖）n可以在監(jiān)視調(diào)整框中對(duì)藍(lán)色背景中的監(jiān)控參數(shù)和形式進(jìn)行修改 GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面功能模塊編輯器 n功能編輯器應(yīng)用于93xx和ECS系列控制器，它是一個(gè)功能強(qiáng)大的編程和診斷調(diào)試工具，n在工具條

17、中，點(diǎn)擊按鈕 ，打開Function block editor 對(duì)話框. GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面功能模塊編輯器 n完成信號(hào)組態(tài)完成信號(hào)組態(tài)n通過鼠標(biāo)可以輕松增減用戶所需功能塊完成功能修改，功能模塊中包含的參數(shù)（加速時(shí)間、最大速度）也能在功能塊編輯中進(jìn)行修改。n組態(tài)信號(hào)的診斷組態(tài)信號(hào)的診斷n所有功能塊的輸入和輸出的確切值能夠被實(shí)時(shí)更新，通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊該信號(hào)可以追蹤該信號(hào)在多個(gè)功能塊中的傳遞情況，以便于在數(shù)據(jù)流中發(fā)現(xiàn)產(chǎn)生錯(cuò)誤的原因。功能編輯器也能提供單個(gè)功能塊在所有功能塊中的處理順序等相關(guān)信息。n組態(tài)信號(hào)的分析組態(tài)信號(hào)的分析n在信號(hào)組態(tài)包括的每個(gè)功能塊均可以圖形形式顯示，通過

18、鼠標(biāo)可以在全部的信號(hào)組態(tài)中追蹤任意單個(gè)信號(hào)。功能塊中的參數(shù)顯示功能塊相應(yīng)的功能。 GDC操作入門操作入門8、GDC軟件的用戶界面示波器功能 n對(duì)軟件版本2.0以上93XX伺服控制器或?qū)浖姹?.0以上93XX矢量控制器，GDC提供示波器功能，n在工具條中點(diǎn)擊 打開示波器對(duì)話框。n示波器可用來(lái)監(jiān)測(cè)控制器中任意的信號(hào)，為了實(shí)現(xiàn)該功能在LENZE的控制器中包括了一個(gè)示波器功能模塊以支持該功能，該功能能夠同時(shí)記錄四個(gè)模擬量信號(hào)，它可以通過外部觸發(fā)或通過其中一個(gè)模擬量通道觸發(fā)。n數(shù)據(jù)保存在控制器中，數(shù)據(jù)保存在控制器中，一旦完成數(shù)據(jù)采集，數(shù)據(jù)立即被傳送到PC并通過GDC中的示波器顯示。GDC操作入門操作

19、入門9、GDC軟件的用戶界面電機(jī)參數(shù)輸入助手 n電機(jī)參數(shù)輸入助手用于選擇在LENZE電機(jī)列表和用戶電機(jī)列表中電機(jī)，然后電機(jī)參數(shù)被傳送到目標(biāo)系統(tǒng)。n通過直接輸入?yún)?shù)或倒入功能輸入電機(jī)參數(shù)，電機(jī)菜單也可以通過GDC輸出功能輸出到其它PC中。 電機(jī)輸入助手對(duì)話框被分為四個(gè)區(qū)域：(1)輸入對(duì)話框綜述(2)輸入?yún)?shù)對(duì)話框(3)目標(biāo)系統(tǒng)的當(dāng)前電機(jī)信息(4)輸入對(duì)話框的信息GDC操作入門操作入門9、案例 n利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服

20、控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP1 將設(shè)備控制器中的打印機(jī)端口（LPT）中“端口設(shè)置” “篩選源方法” 選擇“使用指派給此端口的任何終端”如下圖所示： GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP2 打開GDC軟件 GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP3一旦通訊設(shè)定不當(dāng)，即會(huì)出現(xiàn)

21、以下畫面： GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP4進(jìn)行通訊參數(shù)設(shè)定 1. 在Options-點(diǎn)擊CommuminicationGDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP4進(jìn)行通訊參數(shù)設(shè)定 2.出現(xiàn)以下對(duì)話框，由于該例采用的是EMF2173總線模塊，所以選擇“Systembus（CAN）”，然后點(diǎn)擊“Parameter” GDC操作入門操作入

22、門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP4進(jìn)行通訊參數(shù)設(shè)定 3.由于默認(rèn)的選擇的EMF2177總線模塊，所以右鍵點(diǎn)擊2177選擇框，然后會(huì)出現(xiàn)一個(gè)彈出對(duì)話框，選擇“Inactivate”禁止EMF2177工作方式。 GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP4進(jìn)行通訊參數(shù)設(shè)定 4.選擇的EMF2173總線模塊，所以右鍵點(diǎn)擊2173選擇框，然后會(huì)出現(xiàn)一個(gè)彈出對(duì)話框，

23、選擇“Activate”激活EMF2173工作。如右上圖。 會(huì)出現(xiàn)右下圖對(duì)話框，通訊的設(shè)定完成，點(diǎn)擊Exit 退出通訊設(shè)定。 GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP5 實(shí)現(xiàn)GDC與控制器間數(shù)據(jù)交換相連 1.按F2出現(xiàn)以下對(duì)話框 GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP5 實(shí)現(xiàn)GDC與控制器間數(shù)據(jù)交換相連 2.點(diǎn)擊Search，出現(xiàn)以下對(duì)話框

24、 GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP5 實(shí)現(xiàn)GDC與控制器間數(shù)據(jù)交換相連 3. 當(dāng)數(shù)據(jù)讀取完畢后，出現(xiàn)以下對(duì)話框GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP6 實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 1. 點(diǎn)擊上圖中的Torque control.出現(xiàn)以下的畫面 GDC操作入門操作入門案例利用利用EMF2173完成完成93xxES伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制伺服控制器間通訊并實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 nSTEP6 實(shí)現(xiàn)具有速度極限的轉(zhuǎn)矩控制 2.出現(xiàn)以下對(duì)話框