機(jī)器人走迷宮競(jìng)賽規(guī)則

1、小型機(jī)器人走迷宮(地面循跡一、場(chǎng)地場(chǎng)地組成:競(jìng)賽場(chǎng)地由10×10塊正方形模塊組成,每塊模塊為20cm×20cm。模塊表面底色刷白色油漆,底色上利用黑色壓光油漆繪出軌跡,所有模塊包括如下5種: a b c d e1:只有3號(hào)對(duì)管檢測(cè)到黑線(如a,180度轉(zhuǎn)彎2: 只有3號(hào)和6好對(duì)管檢測(cè)到黑線(如b,直走3: 只要當(dāng)左邊三個(gè)對(duì)管(1&2&3號(hào)都檢測(cè)到黑線(如c, d, e,左轉(zhuǎn)90度。4:右邊三對(duì)管(3&4&5號(hào)都檢測(cè)到黑線,6號(hào)沒檢測(cè)到黑線(如c,右轉(zhuǎn)90度。5:右邊三對(duì)管(3&4&5號(hào)都檢測(cè)到黑線,6號(hào)也檢測(cè)到黑線(如d,直走

2、。注:6號(hào)對(duì)管位置稍靠前,前后位置差大于黑線寬。所有模塊包括出發(fā)(終止區(qū)、轉(zhuǎn)折區(qū)和中間賽道。出發(fā)(終止區(qū)為競(jìng)賽的起點(diǎn)和終點(diǎn),轉(zhuǎn)折區(qū)為競(jìng)賽單程的終點(diǎn),這兩個(gè)區(qū)域均采用a類模塊。賽場(chǎng)中間賽道可采用以上任意一類模塊。轉(zhuǎn)折點(diǎn)、終點(diǎn)采用a類模塊,并在軌跡所對(duì)的底邊安裝一個(gè)到位碰撞開關(guān)。二、比賽用小型機(jī)器人競(jìng)賽所使用的小型機(jī)器人長(zhǎng)寬不應(yīng)大于20cm×20cm,其它結(jié)構(gòu)、控制方式、運(yùn)動(dòng)方式不做要求。三、比賽過(guò)程準(zhǔn)備:機(jī)器人停放在出發(fā)區(qū),面向出口;啟動(dòng):出發(fā)區(qū)利用喇叭發(fā)出一聲短促的“滴”聲作為啟動(dòng)指令,機(jī)器人收到聲音后立即啟動(dòng),同時(shí)計(jì)時(shí)系統(tǒng)開始計(jì)時(shí);正向穿越迷宮:機(jī)器人自主循跡,搜索達(dá)到轉(zhuǎn)折點(diǎn)的路徑

3、,到達(dá)轉(zhuǎn)折點(diǎn)須碰撞到位開關(guān);返回終點(diǎn):比賽終點(diǎn)即出發(fā)區(qū),機(jī)器人從轉(zhuǎn)折點(diǎn)折返,以正程搜索的最短路徑返回出發(fā)區(qū)并碰撞終點(diǎn)到位開關(guān),計(jì)時(shí)系統(tǒng)停止計(jì)時(shí)。四、勝負(fù)判決比賽以機(jī)器人在迷宮中往返所需總時(shí)間為判決依據(jù),用時(shí)短者獲勝。五、違規(guī)機(jī)器人必須沿地面軌跡行駛,若直接穿越白色地面從某地面軌跡進(jìn)入另一軌跡則視為違規(guī);機(jī)器人脫離2m×2m的賽場(chǎng)則視為違規(guī)。發(fā)生違規(guī)的機(jī)器人應(yīng)退回起點(diǎn),重新開始,但用時(shí)累計(jì)。六、賽場(chǎng)舉例示意 小型機(jī)器人走迷宮(避障一、場(chǎng)地場(chǎng)地組成:競(jìng)賽場(chǎng)地由10×10塊正方形模塊組成,每塊模塊為20cm×20cm。模塊表面底色刷白色油漆,底色上利用黑色啞光油漆繪出障

4、礙,并安裝不高于4cm的黑色障礙,所有模塊包括如下5種: a b c d e所有模塊包括出發(fā)(終止區(qū)、轉(zhuǎn)折區(qū)和中間賽道。出發(fā)(終止區(qū)為競(jìng)賽的起點(diǎn)和終點(diǎn),轉(zhuǎn)折區(qū)為競(jìng)賽單程的終點(diǎn),這兩個(gè)區(qū)域均采用a類模塊。賽場(chǎng)中間賽道可采用以上任意一類模塊。轉(zhuǎn)折點(diǎn)、終點(diǎn)采用a類模塊,并在U形底邊安裝一個(gè)到位碰撞開關(guān)。二、比賽用小型機(jī)器人競(jìng)賽所使用的小型機(jī)器人長(zhǎng)寬不應(yīng)大于20cm×20cm,其它結(jié)構(gòu)、控制方式、運(yùn)動(dòng)方式不做要求。三、比賽過(guò)程準(zhǔn)備:機(jī)器人停放在出發(fā)區(qū),面向出口;啟動(dòng):出發(fā)區(qū)利用喇叭發(fā)出一聲短促的“滴”聲作為啟動(dòng)指令,機(jī)器人收到聲音后立即啟動(dòng),同時(shí)計(jì)時(shí)系統(tǒng)開始計(jì)時(shí);正向穿越迷宮:機(jī)器人自主循跡

5、,搜索達(dá)到轉(zhuǎn)折點(diǎn)的路徑,到達(dá)轉(zhuǎn)折點(diǎn)須碰撞到位開關(guān);返回終點(diǎn):比賽終點(diǎn)即出發(fā)區(qū),機(jī)器人從轉(zhuǎn)折點(diǎn)折返,以正程搜索的最短路徑返回出發(fā)區(qū)并碰撞終點(diǎn)到位開關(guān),計(jì)時(shí)系統(tǒng)停止計(jì)時(shí)。四、勝負(fù)判決比賽以機(jī)器人在迷宮中往返所需總時(shí)間為判決依據(jù),用時(shí)短者獲勝。五、違規(guī)機(jī)器人不得翻越障礙,否則視為違規(guī);機(jī)器人脫離2m×2m的賽場(chǎng)則視為違規(guī)。發(fā)生違規(guī)的機(jī)器人應(yīng)退回起點(diǎn),重新開始,但用時(shí)累計(jì)。六、賽場(chǎng)舉例示意 小型機(jī)器人避障賽規(guī)則一、場(chǎng)地場(chǎng)地組成:競(jìng)賽場(chǎng)地為2m×2m塊正方形場(chǎng)地,場(chǎng)地一端為起點(diǎn)/終點(diǎn)區(qū),對(duì)面為轉(zhuǎn)折點(diǎn)/終點(diǎn)區(qū),起點(diǎn)與終點(diǎn)之間設(shè)置每20cm設(shè)置一橫向障礙,障礙處于場(chǎng)地兩側(cè)或中央,障礙之間

6、留有不少于60cm的通道,如圖例所示。轉(zhuǎn)折點(diǎn)/終點(diǎn) 起點(diǎn)/終點(diǎn)場(chǎng)地表面底色刷白色油漆,障礙區(qū)寬2cm,邊線區(qū)寬1cm,障礙和邊線地面均為黑色啞光漆,安裝不高于4cm的黑色擋板。起點(diǎn)/終點(diǎn)區(qū)和轉(zhuǎn)折點(diǎn)/終點(diǎn)區(qū)為20cm×20cm黑色區(qū)域。起點(diǎn)設(shè)置一啟動(dòng)發(fā)令揚(yáng)聲器,可發(fā)出“滴”聲作為啟動(dòng)指令,轉(zhuǎn)折點(diǎn)/終點(diǎn)區(qū)設(shè)置到位開關(guān)。二、比賽用小型機(jī)器人競(jìng)賽所使用的小型機(jī)器人長(zhǎng)寬不應(yīng)大于20cm×20cm,其它結(jié)構(gòu)、控制方式、運(yùn)動(dòng)方式不做要求。三、比賽過(guò)程初級(jí)賽:準(zhǔn)備:機(jī)器人停放在起點(diǎn)/終點(diǎn)發(fā)區(qū),面向出口;啟動(dòng):起點(diǎn)/終點(diǎn)區(qū)利用喇叭發(fā)出一聲短促的“滴”聲作為啟動(dòng)指令,機(jī)器人收到聲音后立即啟動(dòng),同時(shí)計(jì)時(shí)系統(tǒng)開始計(jì)時(shí);正向穿越場(chǎng)地:機(jī)器人自主避障,搜索達(dá)到轉(zhuǎn)折點(diǎn)/終點(diǎn)的路徑,到達(dá)終點(diǎn)碰撞到位開關(guān),計(jì)時(shí)系統(tǒng)停止計(jì)時(shí)。中級(jí)賽:在初級(jí)賽的基礎(chǔ)上,機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)后返回起點(diǎn),以正程搜索的最短路徑返回起點(diǎn)區(qū)并碰撞終點(diǎn)