物流設(shè)施與設(shè)備06.

1、2022-6-161第六章第六章 裝卸搬運機械裝卸搬運機械主要內(nèi)容：主要內(nèi)容：n裝卸搬運機械概述；裝卸搬運機械概述；n叉車的用途、類型、構(gòu)造、主要技術(shù)參數(shù)叉車的用途、類型、構(gòu)造、主要技術(shù)參數(shù)nAGV的概念、總體構(gòu)造、主要技術(shù)參數(shù)的概念、總體構(gòu)造、主要技術(shù)參數(shù)2022-6-1621 概述概述1.1 裝卸搬運機械的概念及工作特點裝卸搬運機械的概念及工作特點用來搬移、升降、裝卸和短距離輸送貨物或物料的用來搬移、升降、裝卸和短距離輸送貨物或物料的機械。機械。裝卸搬運機械的工作特點裝卸搬運機械的工作特點1） 適應(yīng)性強適應(yīng)性強2） 工作能力強工作能力強3） 機動性較差機動性較差4） 安全性要求高安全性要求

2、高5） 工作忙閑不均工作忙閑不均2022-6-1631.2 裝卸搬運機械的作用裝卸搬運機械的作用裝卸搬運機械是實現(xiàn)裝卸搬運機械化、自動化的物質(zhì)技術(shù)基礎(chǔ)，裝卸搬運機械是實現(xiàn)裝卸搬運機械化、自動化的物質(zhì)技術(shù)基礎(chǔ)，是實現(xiàn)裝卸搬運合理化、效率化、省力化的重要手段。是實現(xiàn)裝卸搬運合理化、效率化、省力化的重要手段。主要作用：主要作用：1）提高裝卸搬運效率，節(jié)約勞動力，減輕勞動強度，改善勞）提高裝卸搬運效率，節(jié)約勞動力，減輕勞動強度，改善勞動條件；動條件；2）縮短作業(yè)時間，加速車輛周轉(zhuǎn)，加快貨物的送達和發(fā)出；）縮短作業(yè)時間，加速車輛周轉(zhuǎn)，加快貨物的送達和發(fā)出；3）提高裝卸質(zhì)量，保證貨物的完整和運輸安全；）提

3、高裝卸質(zhì)量，保證貨物的完整和運輸安全；4）降低裝卸搬運成本；）降低裝卸搬運成本；5）充分利用貨位，加速貨位周轉(zhuǎn)，減少堆碼的場地面積。）充分利用貨位，加速貨位周轉(zhuǎn)，減少堆碼的場地面積。2022-6-1641.3 裝卸搬運機械的分類裝卸搬運機械的分類裝卸搬運機械的種類繁多，分類方法也很多，為便裝卸搬運機械的種類繁多，分類方法也很多，為便于管理，常按以下方法進行分類：于管理，常按以下方法進行分類：1.3.1 按主要用途和結(jié)構(gòu)特征分類按主要用途和結(jié)構(gòu)特征分類1.3.2 按作業(yè)性質(zhì)分類按作業(yè)性質(zhì)分類1.3.3 按裝卸搬運貨物的種類分類按裝卸搬運貨物的種類分類2022-6-1651.3.1 按主要用途和結(jié)

4、構(gòu)特征分類按主要用途和結(jié)構(gòu)特征分類n起重機械；起重機械；n輸送機械；輸送機械；n裝卸搬運車輛；裝卸搬運車輛；n專用裝卸搬運機械：指帶有專用取物裝置的裝卸專用裝卸搬運機械：指帶有專用取物裝置的裝卸搬運機械，如托盤專用叉車、集裝箱裝卸橋等。搬運機械，如托盤專用叉車、集裝箱裝卸橋等。2022-6-1661.3.2 按作業(yè)性質(zhì)分類按作業(yè)性質(zhì)分類n裝卸機械裝卸機械以實現(xiàn)貨物垂直方向位移為主的機械，如升降電梯以實現(xiàn)貨物垂直方向位移為主的機械，如升降電梯等；等；n搬運機械搬運機械以實現(xiàn)貨物水平方向位移為主的機械，如搬運車輛、以實現(xiàn)貨物水平方向位移為主的機械，如搬運車輛、輸送帶等。輸送帶等。n裝卸搬運機械裝卸

5、搬運機械具有裝卸和搬運兩種功能的搬運機械，如叉車、龍具有裝卸和搬運兩種功能的搬運機械，如叉車、龍門起重機、跨運車等。門起重機、跨運車等。2022-6-1671.3.3 按裝卸搬運貨物的種類分類按裝卸搬運貨物的種類分類1）長大笨重貨物裝卸搬運機械）長大笨重貨物裝卸搬運機械軌行式起重機：如龍門式起重機、橋式起重機、軌道起重機，軌行式起重機：如龍門式起重機、橋式起重機、軌道起重機，適合于運量較大、貨流穩(wěn)定的貨場、倉庫等場所；適合于運量較大、貨流穩(wěn)定的貨場、倉庫等場所；自行式起重機：如汽車起重機、輪胎起重機和履帶式起重機等，自行式起重機：如汽車起重機、輪胎起重機和履帶式起重機等，適合于運量不大，作業(yè)地

6、點經(jīng)常變化的場合。適合于運量不大，作業(yè)地點經(jīng)常變化的場合。2）散裝貨物裝卸搬運機械）散裝貨物裝卸搬運機械一般有抓斗起重機、連續(xù)輸送機等。一般有抓斗起重機、連續(xù)輸送機等。3）成件包裝貨物裝卸搬運機械）成件包裝貨物裝卸搬運機械一般采用叉車并配以托盤進行作業(yè)，也可用牽引車和掛車、帶一般采用叉車并配以托盤進行作業(yè)，也可用牽引車和掛車、帶式輸送機等。式輸送機等。4）集裝箱貨物裝卸搬運機械）集裝箱貨物裝卸搬運機械采用集裝箱叉車、集裝箱跨運車、集裝箱搬運車、龍門起重機采用集裝箱叉車、集裝箱跨運車、集裝箱搬運車、龍門起重機等機械。等機械。2022-6-1682 叉車叉車2.1 叉車的類型叉車的類型2.1.1

7、按動力裝置分類按動力裝置分類1）內(nèi)燃式叉車）內(nèi)燃式叉車以內(nèi)燃機為動力，根據(jù)所用燃料的不同可分為：汽車機、柴油以內(nèi)燃機為動力，根據(jù)所用燃料的不同可分為：汽車機、柴油機和液化石油氣叉車；機和液化石油氣叉車；特點：動力性和機動性好，適用范圍非常廣泛；特點：動力性和機動性好，適用范圍非常廣泛；2）電動式叉車）電動式叉車以蓄電池為動力，用直流電機驅(qū)動。以蓄電池為動力，用直流電機驅(qū)動。特點：結(jié)構(gòu)簡單，機動靈活，環(huán)保性好；特點：結(jié)構(gòu)簡單，機動靈活，環(huán)保性好；不足：動力持久性差，需要專用的充電設(shè)備，行駛速度不高，不足：動力持久性差，需要專用的充電設(shè)備，行駛速度不高，對路面要求高。對路面要求高。主要適用于：室內(nèi)

8、作業(yè)的場合。主要適用于：室內(nèi)作業(yè)的場合。具有各種叉具，能夠?qū)ω浳镞M行升降和移動，以及裝卸搬運的搬運車輛2022-6-1692.1.2 按照結(jié)構(gòu)特點分類按照結(jié)構(gòu)特點分類1）平衡重式叉車）平衡重式叉車2）插腿式叉車）插腿式叉車3）側(cè)面式叉車）側(cè)面式叉車4）前移式叉車）前移式叉車5）集裝箱叉車）集裝箱叉車6）高貨位揀選式叉車）高貨位揀選式叉車2022-6-1610前移式叉車前移式叉車 插腿式叉車插腿式叉車側(cè)面式叉車側(cè)面式叉車 平衡重式叉車平衡重式叉車2022-6-1611圖圖19 低位揀選車低位揀選車圖圖21 固定平臺搬運車固定平臺搬運車圖圖20 高位揀選叉車高位揀選叉車圖圖22 集裝箱叉車集裝箱叉

9、車2022-6-1612集裝箱叉車工作示意圖集裝箱叉車工作示意圖2022-6-16132.1.3 按用途分類按用途分類1）通用叉車）通用叉車在大多數(shù)場合下都能使用的叉車，適用范圍廣在大多數(shù)場合下都能使用的叉車，適用范圍廣泛。泛。2）專用叉車）專用叉車具有專門用途的叉車，如堆垛叉車、集裝箱叉具有專門用途的叉車，如堆垛叉車、集裝箱叉車、箱內(nèi)作業(yè)叉車等。車、箱內(nèi)作業(yè)叉車等。2022-6-16142.2 叉車的總體結(jié)構(gòu)叉車的總體結(jié)構(gòu)2.2.1 2.2.1 動力裝置動力裝置2.2.2 2.2.2 起重裝置起重裝置1 1）工作裝置；）工作裝置；2 2）液壓傳動系統(tǒng)；）液壓傳動系統(tǒng)；2.2.3 2.2.3

10、運行裝置運行裝置1 1）傳動系統(tǒng)；）傳動系統(tǒng)；2 2）行駛系統(tǒng)）行駛系統(tǒng)3 3）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4 4）制動系統(tǒng)）制動系統(tǒng)2022-6-16152.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標用來反映叉車的結(jié)用來反映叉車的結(jié)構(gòu)特征和工作性能構(gòu)特征和工作性能的參數(shù)，包括性能的參數(shù)，包括性能參數(shù)、尺寸參數(shù)、參數(shù)、尺寸參數(shù)、質(zhì)量參數(shù)質(zhì)量參數(shù)2022-6-16162.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標2.3.1 叉車的主要技術(shù)參數(shù)叉車的主要技術(shù)參數(shù)1）額定起升質(zhì)量）額定起升質(zhì)量me指用貨叉起升貨物時，貨物重心至貨叉垂直段前壁指用貨叉起升貨物時，貨物重心至貨叉

11、垂直段前壁的距離不大于載荷中心距時，允許起升貨物的最大質(zhì)量。的距離不大于載荷中心距時，允許起升貨物的最大質(zhì)量。額定起升質(zhì)量系列：額定起升質(zhì)量系列：0.5t 0.75t 1.0t 1.5t 2.0t 3.0t 4.0t 5.0t 8.0t 10t 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t2）載荷中心距）載荷中心距c指在貨叉上放置標準質(zhì)量的貨物、確保叉車縱向穩(wěn)指在貨叉上放置標準質(zhì)量的貨物、確保叉車縱向穩(wěn)定時，其中心至貨叉垂直段前壁間的水平距離。定時，其中心至貨叉垂直段前壁間的水平距離。2022-6-16172.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標3）最大起升高

12、度）最大起升高度Hmax指叉車在平坦堅指叉車在平坦堅實的地面上，滿載、實的地面上，滿載、輪胎氣壓正常、門架輪胎氣壓正常、門架直立，貨物升至最高直立，貨物升至最高時，貨叉水平段的上時，貨叉水平段的上表面至地面的垂直距表面至地面的垂直距離。離。2022-6-16182.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標4）門架傾角）門架傾角是指無載叉車在平坦、是指無載叉車在平坦、堅實的地面上，門架相對堅實的地面上，門架相對其垂直位置向前和向后傾其垂直位置向前和向后傾斜的最大角度。斜的最大角度。門架前傾角門架前傾角 ：作用是：作用是便于叉取和卸放貨物；便于叉取和卸放貨物；門架后傾角門架后傾

13、角 ：作用是：作用是當叉車帶貨行駛時防止貨當叉車帶貨行駛時防止貨物從貨叉上滑落。物從貨叉上滑落。2022-6-16192.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標5）最大起升速度）最大起升速度 hmax通常指叉車在堅實的地面上滿載時，貨物舉升的最大速度。通常指叉車在堅實的地面上滿載時，貨物舉升的最大速度。6）最大運行速度）最大運行速度 amax一般指叉車滿載時，在干燥、平坦、堅實的地面上行駛時所能達到的一般指叉車滿載時，在干燥、平坦、堅實的地面上行駛時所能達到的最大速度。最大速度。7）滿載最大爬坡度）滿載最大爬坡度imax指叉車滿載時，在干燥、堅實的路面上，以低速檔等速行駛

14、所能爬越指叉車滿載時，在干燥、堅實的路面上，以低速檔等速行駛所能爬越的最大坡度。的最大坡度。8）最小轉(zhuǎn)彎半徑）最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin指叉車在空載低速行駛、轉(zhuǎn)向輪處于最大偏轉(zhuǎn)角時，瞬時轉(zhuǎn)向指叉車在空載低速行駛、轉(zhuǎn)向輪處于最大偏轉(zhuǎn)角時，瞬時轉(zhuǎn)向中心距叉車縱向中心線的距離。中心距叉車縱向中心線的距離。9）最小離地間隙）最小離地間隙hmin指車體最低點與地面的間隙。指車體最低點與地面的間隙。2022-6-16202.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標10）直角通道最小寬度）直角通道最小寬度可供叉車往返行駛的、成直角相交的通道的最小理論寬度?？晒┎孳囃敌旭偟?、成直角相交的通道的

15、最小理論寬度。11）堆垛通道最小寬度）堆垛通道最小寬度叉車在正常作業(yè)時，通道的最小理論寬度。叉車在正常作業(yè)時，通道的最小理論寬度。12）回轉(zhuǎn)通道最小寬度）回轉(zhuǎn)通道最小寬度可供叉車調(diào)頭行駛的直線通道的最小理論寬度?？晒┎孳囌{(diào)頭行駛的直線通道的最小理論寬度。13）最大高度和寬度）最大高度和寬度決定叉車能否進入倉庫、集裝箱、船車內(nèi)進行作業(yè)的參數(shù)。決定叉車能否進入倉庫、集裝箱、船車內(nèi)進行作業(yè)的參數(shù)。 2022-6-16212.3.2 主要使用性能指標主要使用性能指標1）裝卸性）裝卸性2）牽引性）牽引性3）穩(wěn)定性）穩(wěn)定性4）制動性）制動性5）機動性）機動性6）通過性）通過性7）經(jīng)濟性）經(jīng)濟性2022-6

16、-16223 AGV(自動導引搬運車）n主要內(nèi)容：主要內(nèi)容：nAGV的概念、結(jié)構(gòu)組成、主要技術(shù)參數(shù)及的概念、結(jié)構(gòu)組成、主要技術(shù)參數(shù)及工作原理工作原理2022-6-16233.1 概述3.1.1 3.1.1 的基本概念的基本概念根據(jù)美國物流協(xié)會定義，根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV AGV （Automated Automated Guided VehicleGuided Vehicle）是指裝備有電磁或光學導引裝置，）是指裝備有電磁或光學導引裝置，能夠按照規(guī)定的導引路線行駛，具有小車運行和停車能夠按照規(guī)定的導引路線行駛，具有小車運行和停車裝置、安全保護裝置以及具有各種移載功能的運輸小裝置、安全保護

17、裝置以及具有各種移載功能的運輸小車。車。我國國家標準我國國家標準物流術(shù)語物流術(shù)語中，對中，對AGVAGV的定義為：的定義為：AGVAGV：能夠自動行駛到指定地點的無軌搬運車輛。能夠自動行駛到指定地點的無軌搬運車輛。AGVSAGVS：是一種使車輛按照給定的路線自動運行到是一種使車輛按照給定的路線自動運行到指定場所，完成物料搬運作業(yè)的系統(tǒng)。指定場所，完成物料搬運作業(yè)的系統(tǒng)。2022-6-16243.1.2 AGVS3.1.2 AGVS的特點的特點n機電一體化機電一體化n自動化自動化n柔性化柔性化n準時化準時化常常是自動化倉儲系統(tǒng)的重要組成部分。常常是自動化倉儲系統(tǒng)的重要組成部分。2022-6-16

18、253.1.3 AGV3.1.3 AGV的分類的分類按照導引原理的不同，分為按照導引原理的不同，分為外導式外導式和和自導式自導式兩大類型。兩大類型。1）外導式（固定路徑導引）外導式（固定路徑導引）：是在運行路線上設(shè)置導向：是在運行路線上設(shè)置導向信息媒介，如導線、色帶等，由于車上的導向傳感器檢測接信息媒介，如導線、色帶等，由于車上的導向傳感器檢測接收到導向信息（如頻率、磁場強度、光強度等），再將此信收到導向信息（如頻率、磁場強度、光強度等），再將此信息經(jīng)實時處理后用以控制車輛沿運行線路正確地運行。息經(jīng)實時處理后用以控制車輛沿運行線路正確地運行。2）自導式（自由路徑導引）自導式（自由路徑導引）：采

19、用坐標定位原理，即在：采用坐標定位原理，即在車上預先設(shè)定運行作業(yè)路線的坐標信息，并在車輛運行時，車上預先設(shè)定運行作業(yè)路線的坐標信息，并在車輛運行時，實時地檢測出實際的車輛位置坐標，再將兩者比較、判斷后實時地檢測出實際的車輛位置坐標，再將兩者比較、判斷后控制車輛導向運行?？刂栖囕v導向運行。2022-6-16263.2 AGV的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)1安全擋圈 2、11認址線圈 3失靈控制線圈 4導向探測線圈 5驅(qū)動軸 6驅(qū)動電機 7轉(zhuǎn)向機構(gòu) 8導向伺服電機 9蓄電池箱 10車架 12制動用電磁離合器 13車輪2022-6-16273.2 AGV的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)3.2.1 車體車體車體由車架和相應(yīng)

20、的機械裝置所組成，是車體由車架和相應(yīng)的機械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；3.2.2 蓄電和充電裝置蓄電和充電裝置AGV常采用常采用24V或或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應(yīng)直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作保證連續(xù)工作8小時以上的需要。小時以上的需要。3.2.3 驅(qū)動裝置驅(qū)動裝置的驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度的驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制器發(fā)出，將

21、電源接通驅(qū)動電機速度控制器。其運行算機或人工控制器發(fā)出，將電源接通驅(qū)動電機速度控制器。其運行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電時速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現(xiàn)制動。制動裝置能靠機械實現(xiàn)制動。 2022-6-16283.2 AGV的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)3.2.4 轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向裝置接受導引系統(tǒng)的方向信息通過轉(zhuǎn)向裝置來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向動作。接受導引系統(tǒng)的方向信息通過轉(zhuǎn)向裝置來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向動作。3.2.5 車上控制器車上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時將本身的狀接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及

22、時反饋給控制中心。態(tài)（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。3.2.6 通信裝置通信裝置實現(xiàn)實現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。3.2.7 安全保護裝置安全保護裝置安全系統(tǒng)包括對安全系統(tǒng)包括對AGV本身的保護、對人或其它設(shè)備的保護本身的保護、對人或其它設(shè)備的保護等方面。等方面。多重安全保護：主動安全保護裝置多重安全保護：主動安全保護裝置 被動安全保護裝置被動安全保護裝置2022-6-16293.2 AGV的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)3.2.8 3.2.8 移載裝置移載裝置與所搬運貨物直接接觸，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。與所搬運貨物直接接觸，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載

23、的裝置。3.2.9 3.2.9 信息傳輸與處理裝置信息傳輸與處理裝置主要功能是對主要功能是對AGVAGV進行監(jiān)控，監(jiān)控進行監(jiān)控，監(jiān)控AGVAGV所處的地面狀態(tài)，并與地所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實時進行信息傳遞。面控制站實時進行信息傳遞。2022-6-16303.3 導引基本原理導引基本原理 固定路徑導引方式和自由路徑導引方式。固定路徑導引方式和自由路徑導引方式。在行駛路徑上設(shè)置導引用在行駛路徑上設(shè)置導引用的信息媒介物，的信息媒介物，AGV通過通過檢測出它的信息而得到導檢測出它的信息而得到導引的一種方式，如電磁導引的一種方式，如電磁導引、光學導引、磁帶導引引、光學導引、磁帶導引(X稱磁性導引

24、稱磁性導引)等。等。在在AGV控制器上儲存著控制器上儲存著區(qū)域布置的尺寸坐標，區(qū)域布置的尺寸坐標，通過識別車體當前方位，通過識別車體當前方位，自動地選擇行駛路徑的自動地選擇行駛路徑的一種導引方式。一種導引方式。2022-6-16313.3.1 電磁導引的基本原理電磁導引的基本原理1-導向電線 2導向輪 3信號檢測器 4放大器 5導向電機 6減速器2022-6-1632它是在它是在AGVAGV的運行路線下面埋設(shè)導向電線的運行路線下面埋設(shè)導向電線1 1，通，通以以3 310KHZ10KHZ的低壓、低頻電流，該交流電信號沿電的低壓、低頻電流，該交流電信號沿電線周圍產(chǎn)生磁場，線周圍產(chǎn)生磁場，AGVAG

25、V上裝設(shè)的信號檢測器上裝設(shè)的信號檢測器3 3可以檢可以檢測到磁場的強弱并通過檢測回路以電壓的形式表示測到磁場的強弱并通過檢測回路以電壓的形式表示出來。當導向輪出來。當導向輪2 2偏離導向電線后，則信號檢測器偏離導向電線后，則信號檢測器測出電壓差信號，此信號通過放大器測出電壓差信號，此信號通過放大器4 4放大后控制放大后控制導向電機導向電機5 5工作工作, ,然后導向電機再通過減速器控制導然后導向電機再通過減速器控制導向輪回位，這樣，就會使向輪回位，這樣，就會使AGVAGV的導向輪始終跟蹤預的導向輪始終跟蹤預定的導引路徑。定的導引路徑。2022-6-16333.3.2 3.3.2 光學導引光學導

26、引(Optical Guided) 光學導引原理圖利用地面顏色與色帶顏色的反差，利用地面顏色與色帶顏色的反差，在明亮的地面上用黑色色帶，在黑暗在明亮的地面上用黑色色帶，在黑暗的地面上用白色色帶。導引車的下面的地面上用白色色帶。導引車的下面裝有光源，用以照射色帶。由色帶反裝有光源，用以照射色帶。由色帶反射回來的光線由光學檢測器（傳感器）射回來的光線由光學檢測器（傳感器）接受，經(jīng)過檢測和運算回路進行計算，接受，經(jīng)過檢測和運算回路進行計算，將計算結(jié)果傳至驅(qū)動回路，由驅(qū)動回將計算結(jié)果傳至驅(qū)動回路，由驅(qū)動回路控制驅(qū)動系統(tǒng)工作。當路控制驅(qū)動系統(tǒng)工作。當AGVAGV偏離導引偏離導引路徑時，傳感器檢測到的亮度

27、不同，路徑時，傳感器檢測到的亮度不同，經(jīng)過運算回路計算出相應(yīng)的偏差值，經(jīng)過運算回路計算出相應(yīng)的偏差值，然后由控制回路對的運行狀態(tài)然后由控制回路對的運行狀態(tài)進行及時修正，使其回到導引路徑上進行及時修正，使其回到導引路徑上來。因此，能夠始終沿著色帶來。因此，能夠始終沿著色帶的導引軌跡運行。的導引軌跡運行。2022-6-16343.3.3 3.3.3 自由路徑導引自由路徑導引圖1040 激光導航導引原理圖在導引車頂部裝置一個沿360方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置。同時在AGV四周的一些固定位置上放置反射鏡片。當AGV運行時，不斷接受到從三個已知位置反射來的激光束，經(jīng)過簡單的幾何運算，就可以確定AGV的準確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)的準確位置對其進行導向控制 2022-6-16353.4 AGVS的控制方式的控制方式一般可分為三級控制方式一般可分為三級控制方式中央控制計算機、地面控制器和車上控制器。中央控制計算機、地面控制器和車上控制器。是整個系統(tǒng)的控制指是整