baccini報(bào)警系數(shù)解釋

1、報(bào)告的錯(cuò)誤值位（Bit）發(fā)動(dòng)機(jī)或最后一次關(guān)機(jī)正常0 主譯碼器錯(cuò)誤。如果A和B通道同時(shí)開(kāi)關(guān)會(huì)出現(xiàn)這種狀況。原因也許是譯碼器線路上的嚴(yán)重干擾或是在譯碼器濾波器上的大的延時(shí)（EF1太大）。1H0輔助譯碼器錯(cuò)誤。如果A和B通道同時(shí)開(kāi)關(guān)會(huì)出現(xiàn)這種狀況。原因也許是譯碼器線路上的嚴(yán)重干擾或是在譯碼器濾波器上的大的延時(shí)（EF2太大）。2H1反饋遺失-譯碼器與霍爾位置不匹配。4H2峰值電流超標(biāo)?？赡艿脑蚴牵悍糯笃鞴收?。對(duì)于數(shù)字電流伺服系統(tǒng)裝置就像薩克斯管：電流控制器不和諧。8H3外部禁止-遇到了邏輯輸入（TL命令）的異常中斷情況。10H4數(shù)字硬件故障。20H5同時(shí)改變了兩個(gè)霍爾數(shù)字感應(yīng)器。同時(shí)只能改

2、變一個(gè)霍爾數(shù)字感應(yīng)器。40H6速度跟蹤器錯(cuò)誤DV2-VX超出了速度錯(cuò)誤極限ER2。在UM=2或UM=5情況下由于如下原因發(fā)生：速度控制器不協(xié)調(diào)速度錯(cuò)誤報(bào)告過(guò)于密集發(fā)動(dòng)機(jī)因?yàn)樘偷木€電壓不能加速到要求速度或者發(fā)動(dòng)機(jī)功率不夠80H7位置跟蹤器錯(cuò)誤DV3-PX（UM=5）或者DV3-PY（UM=4）超出了位置錯(cuò)誤極限ER3。由于如下原因發(fā)生：位置（UM=4或5）或速度（UM=4）控制器不協(xié)調(diào)位置錯(cuò)誤報(bào)告過(guò)于密集不正常的發(fā)動(dòng)機(jī)載入或者達(dá)到了機(jī)械限制100H8因?yàn)槊艿臄?shù)據(jù)庫(kù)。在狀態(tài)報(bào)告中和CD CPU堆棧報(bào)告處反映矛盾的數(shù)據(jù)庫(kù)類型。200H9未使用400H10Life guarding故障。如果在一個(gè)

3、CAN開(kāi)放網(wǎng)絡(luò)中（UM=1h或UM=3）,在Life guarding下設(shè)置Metronome運(yùn)作或者在沒(méi)有確認(rèn)當(dāng)前的主機(jī)下Life guarding超時(shí)，這個(gè)錯(cuò)誤出現(xiàn)。800H11 報(bào)告的錯(cuò)誤值位（Bit）伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)故障。按照MF報(bào)告中的伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)故障詳細(xì)位13-15，發(fā)生如下的其中之一。請(qǐng)參考錯(cuò)誤！未發(fā)現(xiàn)參考資源。1000H12系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)故障詳細(xì)位1。請(qǐng)參考錯(cuò)誤！未發(fā)現(xiàn)參考資源。2000H13系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)故障詳細(xì)位2。請(qǐng)參考錯(cuò)誤！未發(fā)現(xiàn)參考資源。4000H14系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)故障詳細(xì)位3。請(qǐng)參考錯(cuò)誤！未發(fā)現(xiàn)參考資源。8000H15為了在增強(qiáng)的譯碼器和非霍爾數(shù)字傳感器下啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，嘗試發(fā)現(xiàn)電

4、零點(diǎn)失敗。原因也許是實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)電流不足以移動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)電流。10000H16超出速度限制：VX<LL2 或者VX>HL2。20000H17堆棧溢出。如果操控CPU處理不能處理的載入這個(gè)故障發(fā)生。可能的原因是：太慢的取樣時(shí)間太高的優(yōu)先動(dòng)作頻率涉及PDO（CANopen）信息請(qǐng)用CD命令得到CPU堆棧，報(bào)告你們的服務(wù)中心。40000H18CPU異常。一個(gè)不好的情況，就像在零點(diǎn)企圖劃分或一個(gè)致命的固件錯(cuò)誤。請(qǐng)用CD命令得到CPU堆棧，報(bào)告你們的服務(wù)中心。80000H19可編程的邏輯異常。又一個(gè)不好的情況，也許是硬件錯(cuò)誤。請(qǐng)用CD命令得到CPU堆棧，報(bào)告你們的服務(wù)中心。100000H20發(fā)動(dòng)機(jī)

5、有電源但是不工作。200000H21超出速度限制：PX<LL3或者PX>HL3(UM=5),或者PY<LL3PY>HL3(UM=4)。400000H22不能調(diào)整電流誤差。發(fā)電機(jī)啟動(dòng)過(guò)程的一部分是A/D和D/A誤差的校準(zhǔn)。如果發(fā)動(dòng)機(jī)沒(méi)有連接到伺服驅(qū)動(dòng)器或硬件故障這個(gè)進(jìn)程也許錯(cuò)誤。10000000H28Table 37:發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)關(guān)閉原因在下面的表中是MF報(bào)告的位1215的詳細(xì)解釋。8000H4000H2000H表示000一切正常。010欠電壓電源補(bǔ)給關(guān)閉，或有太高的阻抗。010過(guò)電壓。電源提供的電壓太大了，或者伺服裝置沒(méi)有成功吸收運(yùn)動(dòng)的能量while breaking a

6、 load。對(duì)于一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器，內(nèi)部沒(méi)有一個(gè)并聯(lián)電阻，也許需要增加一個(gè)并聯(lián)電阻器。011SVP內(nèi)部電源補(bǔ)給太低。電壓低于欠電壓范圍，它是協(xié)助電壓。在這種情況下SVP代替“欠電壓”出現(xiàn)。101短路電流。發(fā)動(dòng)機(jī)或配線有缺陷。110溫度。放大器過(guò)熱。周圍環(huán)境太熱或者不良熱交換?？赡艿脑颍嚎諝膺M(jìn)口阻塞或不完善的風(fēng)扇（Saxophone）。在放大器和其裝備（Clarinet）之間大的熱電阻。111通訊因?yàn)镸etronome內(nèi)部編程通訊，這個(gè)信息有可能出現(xiàn)。值7將是SVP和“External Disable”.在發(fā)動(dòng)機(jī)不工作時(shí)設(shè)置外部失效。Table 38:伺服驅(qū)動(dòng)故障報(bào)告詳述 品質(zhì):

7、0;      類型:           狀況報(bào)告,整型,位域            范圍:           程序,RS232/RS485,CANopen      

8、0;     限制:           無(wú)            單元模塊:        所有例子:MF的3000H報(bào)告表明發(fā)動(dòng)機(jī)因?yàn)榍冯妷憾磺袛?。?dāng)報(bào)告MF時(shí),欠電壓條件就不存在了。也許大功率消耗和高的電源補(bǔ)給輸出阻抗是造成欠電壓的原因。在這種情況下，當(dāng)關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)，大功

9、率消耗停止和電源補(bǔ)給回到正常值。3.27        EC=Error Code 目的: 報(bào)告最后一次所接受的命令的處理情況。如果最后一次的命令成功執(zhí)行。EC返回值0。如果最后一次的命令執(zhí)行失敗，EC返回一個(gè)錯(cuò)誤代碼。 注意：當(dāng)執(zhí)行命令失敗，立刻用一個(gè)回應(yīng)那個(gè)命令的問(wèn)題標(biāo)記返回一個(gè)錯(cuò)誤代碼。這個(gè)代碼是二進(jìn)制的，所以也許觀察它不容易。對(duì)設(shè)計(jì)者的智能終端不能可靠的運(yùn)用錯(cuò)誤代碼。這個(gè)因?yàn)樵O(shè)計(jì)者產(chǎn)生一個(gè)和伺服驅(qū)動(dòng)器連續(xù)的通訊。返回的錯(cuò)誤代碼可能反映了最后一次設(shè)計(jì)者命令的情況，不是最后一次智能終端命令的

10、情況。下面的表格僅僅反映錯(cuò)誤代碼，它是由錯(cuò)誤代碼命令反映的。例如錯(cuò)誤代碼不能返回7，8，9。7，8，9代碼和許多其他值向錯(cuò)誤賦值，那不能由一個(gè)ASCII翻譯器命令產(chǎn)生的。在設(shè)計(jì)上提到的錯(cuò)誤代碼9是一個(gè)被遺漏的通訊超出限度的CAN信息。這個(gè)錯(cuò)誤代碼將僅僅出現(xiàn)在CAN緊急目標(biāo)中。44，59，63值（在ASCII屬性中代表“，”，“：”和“？”）不會(huì)用作錯(cuò)誤代碼通訊，因?yàn)檫@些值的字節(jié)在RS-485通訊中作為分隔符使用。下面的表格總結(jié)了Metronome錯(cuò)誤代碼：錯(cuò)誤代碼描述/實(shí)例實(shí)例/補(bǔ)救1不能修正一個(gè)嘗試修正只讀參數(shù)2無(wú)效命令。翻譯器不明白命令。XF=2;是一個(gè)錯(cuò)誤因?yàn)闆](méi)有XF命令。MC=2;是一

11、個(gè)錯(cuò)誤因?yàn)镸C設(shè)置是一個(gè)特權(quán)命令。如果沒(méi)有密碼就不能識(shí)別MC設(shè)置。3無(wú)效的索引。嘗試進(jìn)入超過(guò)了變量向量的范圍。觀察有用命令的索引范圍。TL6；是一個(gè)錯(cuò)誤因?yàn)門L命令的索引范圍是14。4一個(gè)程序溢出命令。這個(gè)命令管理著用戶程序的控制溢出。能經(jīng)由通訊使用它。作為一個(gè)終端命令，JP#AAA是一個(gè)錯(cuò)誤。從終端中用XQ命令設(shè)置程序計(jì)數(shù)器。5沒(méi)有解釋的意思。發(fā)現(xiàn)一個(gè)命令中有不被承認(rèn)的屬性。A*=3是一個(gè)錯(cuò)誤因?yàn)橐粋€(gè)命令記憶組建了兩個(gè)期望字符屬性。 錯(cuò)誤代碼描述/實(shí)例實(shí)例/補(bǔ)救6程序沒(méi)有運(yùn)行如果程序沒(méi)有運(yùn)行回復(fù)一個(gè)M1因?yàn)楫?dāng)程序啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)設(shè)置M1程序?yàn)榱恪?不能啟動(dòng)模式因?yàn)殄e(cuò)誤的初始化數(shù)據(jù)。僅使用

12、在CAN緊急錯(cuò)誤下。當(dāng)函數(shù)的預(yù)設(shè)值是錯(cuò)的時(shí)，錯(cuò)誤出現(xiàn)。例如，當(dāng)PVT運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)，在PVT表（PV）中的第一指針和有效寫(xiě)入指示器（MP6）有沖突。8運(yùn)動(dòng)終止-也許運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)下溢。僅使用在CAN緊急錯(cuò)誤下。當(dāng)超過(guò)了CAN計(jì)算的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，這個(gè)錯(cuò)誤出現(xiàn)。9遺失CAN信息。僅使用在CAN緊急錯(cuò)誤下。當(dāng)前一個(gè)CAN信息還沒(méi)從緩存中收到而收到了當(dāng)前信息，這個(gè)放大器傳送一個(gè)錯(cuò)誤。10PDO不能使用這個(gè)命令。僅使用在CAN二進(jìn)制翻譯器命令。PDO不能使用這個(gè)以一串值返回的命令。一個(gè)嘗試造成這個(gè)信息的傳輸。12在這個(gè)單元模式下，命令是非法的。如果UM=2，PA=1000是一個(gè)錯(cuò)誤，因?yàn)樵谶@個(gè)模式下不能命令位置。13

13、不能復(fù)位通信-UART繁忙。當(dāng)通訊線路繁忙時(shí)，嘗試修改串行通訊參數(shù)。 15CAN壽命超出-發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)閉。僅使用在CAN二進(jìn)制翻譯器命令。當(dāng)節(jié)點(diǎn)沒(méi)有從主機(jī)收到信號(hào)，這個(gè)緊急CANOpen目標(biāo)傳送錯(cuò)誤。請(qǐng)參考在Elmos CAN手冊(cè)的“錯(cuò)誤控制協(xié)議”。16RS-485信息沖突。Metronome設(shè)法傳送一個(gè)信息，但是電氣方面的中斷破壞了屬性，這個(gè)中斷可能是網(wǎng)絡(luò)主機(jī)或伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)法同時(shí)在RS-485線路上傳送信息。測(cè)試：在網(wǎng)絡(luò)上沒(méi)有兩個(gè)相同的ID.不能定義超過(guò)一臺(tái)的伺服驅(qū)動(dòng)器作為網(wǎng)絡(luò)代表。不能定義超過(guò)一臺(tái)的伺服驅(qū)動(dòng)器作為組群代表。正確設(shè)置了網(wǎng)絡(luò)超時(shí)。 錯(cuò)誤代碼描述/實(shí)例實(shí)例/補(bǔ)救1

14、7對(duì)模型取樣時(shí)間太短。一些模型運(yùn)用少數(shù)cpu所以他們能運(yùn)行在高頻取樣模式下。當(dāng)定義TS太低時(shí)，設(shè)法設(shè)置CPU為全速模式。如果UM=2和取樣時(shí)間設(shè)置為最小UM=2,UM=4會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。18空賦值。The right side of an equation is missing.AC=;是一個(gè)錯(cuò)誤，因?yàn)榉g器希望在“=”符號(hào)后出現(xiàn)一個(gè)數(shù)字值。19無(wú)效的命令格式未知的語(yǔ)法錯(cuò)誤，請(qǐng)參考正確命令語(yǔ)法手冊(cè)。20操作數(shù)錯(cuò)誤。試圖讀取一個(gè)不會(huì)返回值的命令。 21操作數(shù)超出范圍。試圖賦值一個(gè)非法參數(shù)值。JV=100000000回復(fù)這個(gè)錯(cuò)誤因?yàn)閙etronome的需要速度太大了。22零點(diǎn)分界線JV=0；

15、TA1=1000/JV將出現(xiàn)這個(gè)錯(cuò)誤。23不能賦值命令。BG=3000返回這個(gè)錯(cuò)誤。BG是一個(gè)沒(méi)有值的完整的命令。24劣質(zhì)的操作員。操作員命令了一個(gè)錯(cuò)誤的語(yǔ)法。TA1=3SVX是一個(gè)錯(cuò)誤因?yàn)镾不是一個(gè)被承認(rèn)的操作者。25在移動(dòng)時(shí)命令無(wú)效。在PVT變化時(shí)PV=n是一個(gè)錯(cuò)誤，因?yàn)镻V=n命令設(shè)置了PVT手動(dòng)控制讀取點(diǎn)，而在PVT模式下這個(gè)點(diǎn)是自動(dòng)化的。26移動(dòng)模式無(wú)效。當(dāng)移動(dòng)參數(shù)沒(méi)有設(shè)置適當(dāng)而開(kāi)始移動(dòng)了。PN=n;BG是一個(gè)錯(cuò)誤如果第一條PVT表的正確線小于最后一條正確線。27超過(guò)摸量范圍XM=1000;PA=2000是一個(gè)錯(cuò)誤。XM=1000定義了最大譯碼器記數(shù)是500。因此永遠(yuǎn)不會(huì)到達(dá)PA=2

16、000的位置。28超出了限制范圍命令超出了允許范圍。VH2=1000;SP=2000是一個(gè)錯(cuò)誤。后面的命令說(shuō)明點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的速度將達(dá)到2000/秒，而第一個(gè)命令限制最大速度1000。29太多錯(cuò)誤的編程。編輯停止，因?yàn)榫幊唐髡J(rèn)識(shí)到了有太多的它不能記數(shù)的錯(cuò)誤。  錯(cuò)誤代碼描述/實(shí)例實(shí)例/補(bǔ)救30沒(méi)有繼續(xù)的程序發(fā)布了一個(gè)XC命令但是沒(méi)有一個(gè)停止命令。31編輯錯(cuò)誤當(dāng)用戶程序結(jié)束了而沒(méi)有線結(jié)束的標(biāo)志，這個(gè)錯(cuò)誤出現(xiàn)。32通訊奇偶，噪音或者取景錯(cuò)誤。測(cè)試通訊連接線與適當(dāng)?shù)慕拥鼐€連接。一貫地設(shè)置主次波特率和別的通訊參數(shù)。33接受器溢出的通訊錯(cuò)誤。到達(dá)的通訊屬性被硬件正常的存儲(chǔ)只到結(jié)束。太多的沒(méi)有

17、被處理的屬性到達(dá)，硬件存儲(chǔ)器容量超出。以過(guò)高的頻率送出CAN信息。這些信息對(duì)RS232和RS485是不期望的。34不能播送命令到伺服驅(qū)動(dòng)器組。這個(gè)命令PP12=3設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器到群表示。如果這個(gè)命令播送到了組群，錯(cuò)誤出現(xiàn)。如果接受了，所有的接聽(tīng)伺服驅(qū)動(dòng)器將變成同時(shí)闡述和回答。網(wǎng)絡(luò)將崩潰。36無(wú)效的通訊表。在EMF表HV后的數(shù)據(jù)點(diǎn)不能組成一個(gè)合法的背EMF函數(shù)。當(dāng)嘗試MO=1時(shí)這個(gè)錯(cuò)誤被定位。在MO=0下能修改HV表，它的一致性不是必須的。37在相同地方定位了兩個(gè)或更多的霍爾傳感器。如下之一：CA4=CA5,CA4=CA6或CA5=CA6。38霍爾等級(jí)不同在Clarinet霍爾等級(jí)必須是相同的等

18、級(jí)。參考CA1CA3。39運(yùn)行開(kāi)始時(shí)間與以前不同。主要是CAN用法。當(dāng)對(duì)已經(jīng)流逝的時(shí)間要求開(kāi)始時(shí)間（BT命令或者CAN對(duì)象0x208A）時(shí)，這個(gè)錯(cuò)誤出現(xiàn)。請(qǐng)參考在Elmos CAN手冊(cè)中的SYNC和時(shí)間打印機(jī)和目標(biāo)0x208A。40收到值和公告值失諧When binary download quantity is not with in the defined ranges(BL2 and BL3)42沒(méi)有某一標(biāo)簽這個(gè)這個(gè)程序不能包含特殊名的標(biāo)簽。XQ#FOO將回復(fù)一個(gè)錯(cuò)誤如果在用戶程序中不存在#FOO標(biāo)簽。43不是合法標(biāo)簽在用戶程序中這個(gè)特殊標(biāo)簽非法。請(qǐng)?jiān)贛etronome軟件手冊(cè)中參考程序

19、溢出命令。 錯(cuò)誤代碼描述/實(shí)例實(shí)例/補(bǔ)救45從子程序中來(lái)的錯(cuò)誤當(dāng)在用戶程序中RT命令不是一個(gè)子程序結(jié)構(gòu)。46多重自引導(dǎo)特征不能活動(dòng)隨“Stop After Event”。在項(xiàng)目之間試圖設(shè)置多重俘獲事例停止，錯(cuò)誤出現(xiàn)。例如下面不能出現(xiàn)：HM4=0;HM1=3。47程序沒(méi)有便宜XQ將返回這個(gè)錯(cuò)誤,如果沒(méi)有標(biāo)述Metronome程序和成功編譯。49兩個(gè)相同標(biāo)簽在用戶程序中，兩個(gè)編輯標(biāo)簽同樣的。50堆棧溢出檢測(cè)到一個(gè)cpu拒絕。這個(gè)錯(cuò)誤反映了如下問(wèn)題：Metronome的程序缺陷。一個(gè)硬件問(wèn)題。電源故障。請(qǐng)使用CD查看發(fā)生了什么。如果“Called handle”是“none”而“Failu

20、re address”是非零，那么TS太短實(shí)際時(shí)間溢出。請(qǐng)記錄完整的CD串以及請(qǐng)求你的技術(shù)中心幫助。51空的程序如果內(nèi)存中沒(méi)有列出載入程序，LS是一個(gè)錯(cuò)誤。52PVT隊(duì)伍滿用在CAN二進(jìn)制翻譯器命令中當(dāng)PVT或PT表格滿時(shí)，在CANOpen緊急目標(biāo)中放大器傳送這個(gè)錯(cuò)誤。請(qǐng)參考移動(dòng)模式的Metronome軟件手冊(cè)。53僅對(duì)電流。命令僅運(yùn)用在轉(zhuǎn)矩控制模式UM=1或3。UM=2,TC=2（轉(zhuǎn)矩設(shè)置為2A）是一個(gè)錯(cuò)誤，因?yàn)樵谶@個(gè)模式下54數(shù)據(jù)庫(kù)錯(cuò)。設(shè)置數(shù)據(jù)不兼容，無(wú)法啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)。如果CA4=CA5,那么2個(gè)物理霍爾傳感器被定義為同一個(gè)邏輯傳感器。這種一致性阻止了電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)。55環(huán)境錯(cuò)誤。命令在當(dāng)前環(huán)境

21、下無(wú)法應(yīng)用。這種錯(cuò)誤是由自動(dòng)設(shè)置對(duì)話框中的高級(jí)命令引起的56RM必須是零。        對(duì)于UM=1,RM=1和TC1是錯(cuò)誤的，因?yàn)楫?dāng)前命令是在輸入模擬信號(hào)下測(cè)得而非從軟件獲得。 錯(cuò)誤代碼描述/實(shí)例實(shí)例/補(bǔ)救57電動(dòng)機(jī)必須在OFF狀態(tài)。該命令在電動(dòng)機(jī)ON狀態(tài)下無(wú)法使用。CA25=1設(shè)置電動(dòng)機(jī)58電動(dòng)機(jī)必須在ON狀態(tài)。改命令無(wú)法在電動(dòng)機(jī)OFF狀態(tài)下使用。如果MO=0,那么PA=1000是錯(cuò)誤的。絕對(duì)參考位置自動(dòng)設(shè)置在MO=1當(dāng)前位置，因此在MO=0下設(shè)置PA是無(wú)意義的。60單元模式錯(cuò)誤。嘗試某些當(dāng)前單元模式下不支持的動(dòng)作。P

22、T移動(dòng)要求位置控制，因此在UM1時(shí)PT4=5是錯(cuò)誤的。61數(shù)據(jù)庫(kù)復(fù)位。從閃存載入?yún)?shù)導(dǎo)致一致性檢查失敗后，數(shù)據(jù)庫(kù)恢復(fù)到出廠默認(rèn)設(shè)置。在升級(jí)Metronome版本時(shí)，如果新版本使用不同的數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)構(gòu)，可能出現(xiàn)這種錯(cuò)誤。62僅在步進(jìn)模式下（stepper）。該在UM=3下支持該命令。SA命令手動(dòng)設(shè)置區(qū)域角度，除了UM=3以外的所有模式都是自動(dòng)設(shè)置的，因此在UM=2模式下SA0是錯(cuò)誤的。64無(wú)法設(shè)置活動(dòng)表索引嘗試編制ECAM或PT多張表時(shí)。65被SW停止。運(yùn)轉(zhuǎn)無(wú)法啟動(dòng)，因?yàn)樵贛O=1模式下，用于停止運(yùn)轉(zhuǎn)的開(kāi)關(guān)處于活動(dòng)狀態(tài)。檢查ILN開(kāi)關(guān)設(shè)置，與實(shí)際的開(kāi)關(guān)定義比較（用IP命令）66伺服器沒(méi)有準(zhǔn)備好。電動(dòng)

23、機(jī)無(wú)法啟動(dòng)，因?yàn)椋哼^(guò)、欠電壓溫度過(guò)高短路（電動(dòng)機(jī)短路或硬件問(wèn)題）霍爾傳感器問(wèn)題檢查伺服器狀態(tài)（SR命令）67記錄器繁忙記錄正在進(jìn)行，且記錄器設(shè)置無(wú)法更改。記錄數(shù)據(jù)無(wú)法取得。讓記錄器完成任務(wù)，或用RR0命令停止記錄過(guò)程。69記錄使用錯(cuò)誤。嘗試對(duì)記錄器進(jìn)行非法操作。嘗試引入未記錄的矢量導(dǎo)致RC=2,RR=2和之后BH1的錯(cuò)誤。70記錄器數(shù)據(jù)不合法。記錄器沒(méi)有合法數(shù)據(jù)而無(wú)法上傳數(shù)據(jù)。原因：最后的數(shù)據(jù)記錄后，記錄器設(shè)置（例如RCn）被更改。開(kāi)機(jī)后記錄器根本沒(méi)有被操作。 錯(cuò)誤代碼描述/實(shí)例實(shí)例/補(bǔ)救72必須是偶數(shù)。該值只有偶數(shù)值才是合法的。軸位置的計(jì)數(shù)模值必須是偶數(shù)，因此XM5是錯(cuò)誤的。73請(qǐng)

24、設(shè)置位置嘗試設(shè)置比當(dāng)前讀數(shù)更小的位置模數(shù)值PX=2000;XM=500是一個(gè)錯(cuò)誤因?yàn)槿绻鸛M是500，讀取位置2000是非法的。74程序堆棧溢出。用戶程序調(diào)用了太多的子程序。75不能得到補(bǔ)償值不能啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)因?yàn)椴荒軠y(cè)試到電流傳感器的補(bǔ)償值。原因：發(fā)動(dòng)機(jī)沒(méi)有連接到它的終端，或者開(kāi)路了。硬件問(wèn)題。76程序復(fù)位。從閃存內(nèi)不能讀入用戶程序沒(méi)有程序在閃存內(nèi)。不能編譯在閃存內(nèi)的程序。如果一個(gè)早期的固件編譯了儲(chǔ)存的程序這個(gè)程序也許出現(xiàn)。77緩存數(shù)據(jù)太大。送出了一串超長(zhǎng)的命令。（一個(gè)命令超過(guò)了255字符）檢查命令語(yǔ)法78 超出了程序范圍。嘗試載入的程序超出了Metronome存儲(chǔ)容量。 80大于20

25、0個(gè)標(biāo)簽用戶程序不能包含超過(guò)200個(gè)標(biāo)簽81標(biāo)簽太長(zhǎng)用戶程序包含的標(biāo)簽不能超過(guò)20個(gè)字節(jié)。82程序運(yùn)行時(shí)。不能載入一個(gè)新程序，編譯程序或者啟動(dòng)程序完成。等到程序完成，或用HP和KL命令停止程序。83與程序不匹配的命令指定的命令不能在客戶程序中使用，SV和LD命令之類的命令會(huì)引起這種錯(cuò)誤。84系統(tǒng)沒(méi)有處于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式在非PTP模式下，無(wú)法設(shè)置PR(相對(duì)位置)，因?yàn)闆](méi)有參考位置作為起點(diǎn)。85必須在停止后繼續(xù)。系統(tǒng)已被停止開(kāi)關(guān)或限制開(kāi)關(guān)停止。必須用RI命令釋放緊急限制，讓系統(tǒng)繼續(xù)。 86PVT工作臺(tái)很快下溢僅用于CAN的PVT和PT快速升級(jí)，詳細(xì)請(qǐng)參考Software Manual Tabu

26、lated Motion。87在電動(dòng)機(jī)完全停止前就應(yīng)用了RI命令。  錯(cuò)誤代碼描述/實(shí)例實(shí)例/補(bǔ)救89速度過(guò)高無(wú)法啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)如果電動(dòng)機(jī)在工作狀態(tài)下（MO=1）自由輪速過(guò)高，可能會(huì)出現(xiàn)這種錯(cuò)誤。90位置回路增益進(jìn)度沒(méi)有準(zhǔn)備好編制好一臺(tái)控制器增益進(jìn)度后制定另一臺(tái)。GS3=5時(shí)會(huì)返回KP1=X的錯(cuò)誤。在GS3活動(dòng)狀態(tài)下設(shè)置GS2（0<GS3<64）91PVT系數(shù)超出了允許的PVT界限系數(shù)設(shè)定在64以下或以上時(shí)會(huì)返回這種錯(cuò)誤。92未知的PDO對(duì)象 93在Dual loop模式下schedule值GS2和GS3必須同為0或64遇到這種錯(cuò)誤時(shí)，設(shè)置GS20和GS3

27、0并重新運(yùn)行向?qū)?，或者手?dòng)調(diào)節(jié)循環(huán)。94速度循環(huán)的增量進(jìn)度沒(méi)有準(zhǔn)備好。編制好一臺(tái)控制器增益進(jìn)度后制定另一臺(tái)。當(dāng)GS2=5時(shí)會(huì)返回KP1=X的錯(cuò)誤。在GS2活動(dòng)狀態(tài)下設(shè)置GS3(0<GS2<64)95速度循環(huán)增益調(diào)度程序的KI值與/或KP參數(shù)錯(cuò)誤。KI2或KP2含有錯(cuò)誤的調(diào)度PI值96位置循環(huán)增益調(diào)度程序的KP與/或KI與/或KD參數(shù)錯(cuò)誤KI3或KP3或KD3含有錯(cuò)誤的調(diào)度PID值97Dual loop增益調(diào)度程序的KP與/或KI參數(shù)錯(cuò)誤KI3或KP3含有錯(cuò)誤的調(diào)度dual loop的outer loop PI值。98Speed loop的KP和KI增益調(diào)度程序參數(shù)設(shè)為0。 

28、;99Position loopGain Scheduler的KP,KI和KD參數(shù)設(shè)為0 100110KF0-10超出范圍UM=4或5，高級(jí)過(guò)濾參數(shù)KF設(shè)定不一致111121KV0-10超出范圍UM=2,且過(guò)濾參數(shù)KV設(shè)定不一致122GS2或GS3設(shè)定值非法GS2=2000 錯(cuò)誤代碼描述/實(shí)例實(shí)例/補(bǔ)救123協(xié)調(diào)高級(jí)過(guò)濾參數(shù)設(shè)定無(wú)效GS13=1GS12=1表 14：進(jìn)程錯(cuò)誤代碼  品質(zhì):       類型:       

29、60;   狀況報(bào)告,整型,位域            范圍:           程序,RS232/RS485,CANopen            限制:        

30、60;  無(wú)            單元模塊:        所有7.3.1 緊急對(duì)象的使用  緊急信息在設(shè)備內(nèi)部出現(xiàn)嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下觸發(fā)，由錯(cuò)誤相關(guān)的應(yīng)用設(shè)備以最高的優(yōu)先級(jí)向其它設(shè)備發(fā)送。這是它們適合錯(cuò)誤警告中斷機(jī)制。  通過(guò)CANopen Communication Profile定義緊急錯(cuò)誤代碼（表7-1）,錯(cuò)誤寄存器（表10-14）和其它設(shè)備專用信息，在設(shè)備資料中詳細(xì)指定緊急情況

31、。    錯(cuò)誤代碼（十六進(jìn)制）意義00xxError reset或沒(méi)有錯(cuò)誤10xx常規(guī)錯(cuò)誤20xx電流21xx電流，設(shè)備輸入端22xx電流，設(shè)備內(nèi)部23xx電流，社別輸出端30xx電壓31xx電源電壓32xx設(shè)備內(nèi)部電壓33xx輸出電壓40xx溫度41xx環(huán)境溫度42xx設(shè)備溫度50xx設(shè)備硬件60xx設(shè)備軟件61xx內(nèi)部軟件62xx客戶軟件63xx數(shù)據(jù)集70xx附加模塊80xx監(jiān)視81xx通訊90xx外部錯(cuò)誤F0xx附加功能FFxx設(shè)備專有表7-1 緊急錯(cuò)誤代碼11緊急狀態(tài)緊急情況是COB 80至ff緊急對(duì)象使用在9-38頁(yè)的2中定義生產(chǎn)商專有的緊急信息結(jié)構(gòu)是：

32、0錯(cuò)誤代碼12錯(cuò)誤碼寄存器3Elmo錯(cuò)誤碼，請(qǐng)參閱參考命令中的EC命令4錯(cuò)誤碼區(qū)156錯(cuò)誤碼區(qū)27下表列出了可支持的CAN緊急情況： 11.1 錯(cuò)誤相關(guān)的緊急代碼當(dāng)出現(xiàn)以下情況時(shí)伺服器會(huì)發(fā)出緊急代碼：-          由電動(dòng)機(jī)故障引起的運(yùn)轉(zhuǎn)停止-          CPU出現(xiàn)嚴(yán)重錯(cuò)誤-          通訊故障下

33、表詳述了屬于故障問(wèn)題的緊急對(duì)象（emergency object）：錯(cuò)誤代碼/錯(cuò)誤寄存器/Elmo錯(cuò)誤碼符號(hào)名原因Data field0x8100/0x10/9CAN_MESSAGE_LOSTCAN訊息溢出Data field 1：1：NMT丟失2：SYNC丟失3：PDO1/PDO2丟失/SDO1-溢出4：PDO2-隊(duì)列滿5：SDO1-隊(duì)列滿6：同步失效0x8100/0x10/4CANT_DO_NMTNMT命令無(wú)法執(zhí)行Data field 1：1：復(fù)位命令和運(yùn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)通訊。 0x8100/0x10/0xaPDO_NOT_CONFIGURED 無(wú)0x8100/0x10/0x

34、bBAD_COB_ID設(shè)備ID匹配但無(wú)法識(shí)別COB ID無(wú)0x6100/01/0x32STACK_OVERFLOWCPU出現(xiàn)嚴(yán)重錯(cuò)誤Data field 1：1：堆棧溢出2：CPU錯(cuò)誤0x8000/0x20/0x33USER_PROGRAM_EMCY客戶程序出現(xiàn)錯(cuò)誤運(yùn)行時(shí)間錯(cuò)誤0x2300/0x2/ 短路 0x3300/0x4/ 過(guò)電壓 0x3300/0x4/ 欠電壓 0x4000/0x8/ 溫度過(guò)高 0xff00/0x80/ 格外發(fā)動(dòng)機(jī)故障(禁止不是故障)。Data field 1：（請(qǐng)參考6MF命令）

35、1-  主編碼器2-  aux encoder0x40-霍爾傳感器0x80-速度錯(cuò)誤0x100-Pos錯(cuò)誤0x1000-橋接錯(cuò)誤0x10000-通訊尋找錯(cuò)誤 3 A lost SYNC不是丟失的信息，而是無(wú)法精確確定同步的信息。參見(jiàn)下文有關(guān)SYNC的部分。    0x2000-速度過(guò)高0x400000-Pos限制0x800000-Ref錯(cuò)誤0x10000000-不能調(diào)節(jié)電流偏差表11-1 緊急代碼注意：CAN_MESSAGE_LOST緊急代碼可能表示一種由于CAN信息沒(méi)有及時(shí)被檢索而引起的溢出情況。進(jìn)入同一緩沖區(qū)的后續(xù)訊息與

36、尚未閱讀的訊息相沖突，可能引起兩者同時(shí)消失。由于在發(fā)出訊息丟失提示時(shí)某些訊息已經(jīng)被發(fā)出，因此也可能會(huì)有更多未被檢測(cè)到的數(shù)據(jù)丟失。CAN_MESSAGE_LOST緊急代碼會(huì)提示沖突發(fā)生的位置而不會(huì)告知實(shí)際丟失的訊息數(shù)。 11.2 譯碼器的緊急代碼 當(dāng)程序命令無(wú)法執(zhí)行時(shí)譯碼器會(huì)發(fā)布緊急代碼：-          命令無(wú)法理解（e.g 不存在命令 XX）-          命令格式不當(dāng)（e.g dat

37、a length=5）-          在當(dāng)前范圍無(wú)法執(zhí)行命令（e.g 在監(jiān)視器OFF狀態(tài)執(zhí)行BG命令）-          命令含有超出范圍的系數(shù)或參數(shù)。 所有由譯碼器產(chǎn)生的緊急錯(cuò)誤代碼是Error code=0x620和error register=0x20錯(cuò)誤碼符號(hào)名原因Data field5CAN_STRING_MESSAGEMG程序命令準(zhǔn)備好了一個(gè)請(qǐng)讀閱的信息。Field 1：隊(duì)列中訊息數(shù)表 11-2 譯碼器的緊急代碼 11.3 電動(dòng)機(jī)故障的緊急代碼 下表列出了與電動(dòng)機(jī)故障有關(guān)的緊急錯(cuò)誤碼。請(qǐng)參考6中MF命令。錯(cuò)誤碼（十六進(jìn)制）MF值（十六進(jìn)制）意義明細(xì)23118000電流限制ASIC錯(cuò)誤-電流超出限制2341B000短路ASIC錯(cuò)誤-電動(dòng)機(jī)功率輸出檢測(cè)到短路31007000SVPASIC-內(nèi)部電力供應(yīng)問(wèn)題 31203000欠電壓ASIC錯(cuò)誤-輸入電壓低于下限33115000過(guò)電壓ASIC錯(cuò)誤-輸入電壓超出允許上限4310D000溫度ASIC錯(cuò)誤-放大器溫度過(guò)高528020FPGA數(shù)字硬件錯(cuò)誤5281100000同步錯(cuò)誤可編程邏