機(jī)器狗：技術(shù)成熟性能優(yōu)越場景剛需放量在即2025

行業(yè)及產(chǎn)業(yè)行業(yè)及產(chǎn)業(yè)機(jī)器狗：技術(shù)成熟，性能優(yōu)越，場機(jī)械設(shè)備機(jī)械設(shè)備l四足機(jī)器人：性能卓越，技術(shù)演進(jìn)。四足機(jī)器人是一種模仿動(dòng)物肢體結(jié)構(gòu)和行走方式的仿生機(jī)器人，也稱“機(jī)器狗”，具備穩(wěn)定、靈活、承載能力強(qiáng)、自助導(dǎo)航等優(yōu)點(diǎn)，有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，能夠在多種復(fù)雜地形中穩(wěn)定行走和執(zhí)行任務(wù)。目前，機(jī)l輪足作為新形態(tài)，拓展了應(yīng)用邊界。輪足機(jī)器狗是一種結(jié)合了輪式和足式運(yùn)動(dòng)能力的機(jī)器人，在設(shè)計(jì)上融合了輪式機(jī)器人的速度和續(xù)航優(yōu)勢，以及足式機(jī)器人的靈活性和越障l應(yīng)用場景、技術(shù)和供應(yīng)鏈、政策等多重因素驅(qū)動(dòng)之下，行業(yè)應(yīng)用拐點(diǎn)來臨。1）應(yīng)用場景清晰：四足機(jī)器人優(yōu)勢突出，在軍事、救援、工業(yè)、物流、電力等高危險(xiǎn)性領(lǐng)域廣泛滲透；2）技術(shù)成熟，產(chǎn)業(yè)配套完善：機(jī)器狗經(jīng)過了數(shù)十年的發(fā)展迭代，技術(shù)路線已經(jīng)走向收斂，基本的軟硬件技術(shù)走向成熟，上游供應(yīng)鏈逐漸完善，成本已經(jīng)降低至具備經(jīng)濟(jì)性的水平；3）產(chǎn)業(yè)政策支持：國家和各地方大力支持“機(jī)器人”+行業(yè)落地，促使行l(wèi)機(jī)器狗行業(yè)已形成全球化競爭，目前國產(chǎn)品牌占據(jù)主導(dǎo)。近年來，在政策和資本的支持之下，全球范圍內(nèi)布局四足機(jī)器人市場的企業(yè)和機(jī)構(gòu)數(shù)量持續(xù)增加，市場規(guī)?？焖僭瞿赇N量有望超56萬臺；遠(yuǎn)期來看，我們認(rèn)為行業(yè)級四足機(jī)器人的潛在市場空間超過l1）核心零部件：四足機(jī)器人的核心部件為執(zhí)行器，執(zhí)行器主要由驅(qū)動(dòng)器、無框電機(jī)、行星減速器等部件構(gòu)成；建議關(guān)注技術(shù)實(shí)力強(qiáng)，有先發(fā)優(yōu)勢的公司，推薦臥龍電驅(qū)、中大力德，關(guān)注匯川技術(shù)、步科股份、雷賽智能、偉創(chuàng)電氣、禾川科技、雙環(huán)傳動(dòng)、國茂股份、長盛軸承等；2）四足機(jī)器人整機(jī)/行業(yè)應(yīng)用機(jī)器人：建議關(guān)注產(chǎn)品力較強(qiáng)的公司，關(guān)注中堅(jiān)科技、億嘉和、申昊科技、晶品特裝等；3）行業(yè)應(yīng)用入口：機(jī)器狗作為硬件產(chǎn)品，需要和深入了解行業(yè)的合作伙伴共同實(shí)現(xiàn)方案設(shè)計(jì)和場景落地，建議關(guān)注產(chǎn)業(yè)資源豐富的公司，推薦中控技術(shù)，關(guān)注能科科技、寶信軟件、建l風(fēng)險(xiǎn)提示：機(jī)器狗技術(shù)突破不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)、下游需求不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)、市場競爭加劇風(fēng)請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與證券研究報(bào)告行業(yè)深度請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第2頁共39頁簡單金融成就夢想機(jī)器狗產(chǎn)業(yè)放量在即，關(guān)注相關(guān)供應(yīng)鏈和生態(tài)合作伙伴。1）核心零部件：四足機(jī)器人的核心部件為執(zhí)行器，執(zhí)行器主要由驅(qū)動(dòng)器、無框電機(jī)、行星減速器等部件構(gòu)成；建議關(guān)注技術(shù)實(shí)力強(qiáng)，有先發(fā)優(yōu)勢的公司，推薦臥龍電驅(qū)、中大力德，關(guān)注匯川技術(shù)、步科股份、雷賽智能、偉創(chuàng)電氣、禾川科技、雙環(huán)傳動(dòng)、國茂股份、長盛軸承等；2）四足機(jī)器人整機(jī)/行業(yè)應(yīng)用機(jī)器人：建議關(guān)注產(chǎn)品力較強(qiáng)的公司，關(guān)注中堅(jiān)科技、億嘉和、申昊科技、晶品特裝等；3）行業(yè)應(yīng)用入口：機(jī)器狗作為硬件產(chǎn)品，需要和深入了解行業(yè)的合作伙伴共同實(shí)現(xiàn)方案設(shè)計(jì)和場景落地，建議關(guān)注產(chǎn)業(yè)資源豐富的公司，推薦中控技術(shù)，關(guān)注能科科技、寶信軟件、建設(shè)工業(yè)。應(yīng)用場景、技術(shù)和供應(yīng)鏈、政策等多重因素驅(qū)動(dòng)之下，行業(yè)應(yīng)用拐點(diǎn)來臨：1）應(yīng)用場景清晰：四足機(jī)器人優(yōu)勢突出，在軍事、救援、工業(yè)、物流、電力等高危險(xiǎn)性領(lǐng)域廣泛滲透；2）技術(shù)成熟，產(chǎn)業(yè)配套完善：機(jī)器狗經(jīng)過了數(shù)十年的發(fā)展迭代，技術(shù)路線已經(jīng)走向收斂，基本的軟硬件技術(shù)走向成熟，上游供應(yīng)鏈逐漸完善，成本已經(jīng)降低至具備經(jīng)濟(jì)性的水平；3）產(chǎn)業(yè)政策支持：國家和各地方大力支持“機(jī)器人”+行業(yè)落地，促使行業(yè)邁向放量增長新階段，市場規(guī)模與銷量增長勢頭強(qiáng)勁，前景樂觀。市場主要關(guān)注人形機(jī)器人的發(fā)展，而對行業(yè)應(yīng)用級的機(jī)器人有所低估。人形機(jī)器人行業(yè)算法研發(fā)和工程化、性能可靠性等尚不明確，處于早期階段；而在人形機(jī)器人的研發(fā)投入過程中，同時(shí)在智聯(lián)汽車和工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)基礎(chǔ)之上，電機(jī)、減速器、傳感器、控制算法等技術(shù)得到了持續(xù)發(fā)展，使得行業(yè)應(yīng)用級的機(jī)器人軟硬件技術(shù)成熟，供應(yīng)鏈配套走向完善，具備了初步商業(yè)化落地的基礎(chǔ)。市場主要關(guān)注機(jī)器人的零部件，我們認(rèn)為具備場景經(jīng)驗(yàn)、行業(yè)數(shù)據(jù)的合作伙伴也值得關(guān)注。硬件公司側(cè)重于機(jī)器人本身機(jī)械性能持續(xù)提升，通過不同類型的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主行走、爬行、跳躍等移動(dòng)方式，這些功能是機(jī)器人在各種復(fù)雜環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)的前提。而系統(tǒng)解決方案公司更熟悉用戶場景，積累了足夠多的數(shù)據(jù)，可以更加容易將機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化，也是必不可少的。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第3頁共39頁簡單金融成就夢想 6 6 7 92.多重條件成熟，行業(yè)應(yīng)用機(jī)器人迎來放量拐點(diǎn) 4.3行業(yè)應(yīng)用入口 請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第4頁共39頁簡單金融成就夢想圖1：機(jī)器人的分類及四足機(jī)器人示意圖 6圖2：四足機(jī)器人的發(fā)展歷程 8圖3：典型的機(jī)器狗產(chǎn)品示意圖 8圖4：宇樹科技B2-W及云深處山貓輪足機(jī)器人 圖5：珠海航展展出的“機(jī)器狼” 圖6：四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成 圖7：MITCheetah四足機(jī)器人使用的半直驅(qū)執(zhí)行器 圖8：MIT半直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器的爆炸圖和側(cè)截面圖 圖9：機(jī)器狗的全身運(yùn)動(dòng)控制框架 圖10：MITCheetah的運(yùn)動(dòng)控制框架 圖11：四足機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈上下游 圖12：2023全球四足機(jī)器人銷量份額分布 20圖13：2023全球四足機(jī)器人市場規(guī)模份額分布 20圖14：全球四足機(jī)器人銷量及增長預(yù)測 21圖15：全球四足機(jī)器人市場規(guī)模及增長預(yù)測 21圖16：2023中國四足機(jī)器人下游分布（按銷量） 21圖17：2023中國四足機(jī)器人下游分布（按金額） 21圖18：宇樹科技的產(chǎn)品矩陣 22圖19：宇樹科技24年5月推出小型人形機(jī)器人G1 23圖20：宇樹科技UnitreeB2-W 24圖21：宇樹科技UnitreeGo2-W 24圖22：云深處的主要四足機(jī)器人產(chǎn)品 24圖23：云深處主要合作伙伴 25圖24：云深處山貓產(chǎn)品 25圖25：七騰機(jī)器人的產(chǎn)品系列 26圖26：七騰機(jī)器人的防爆四足機(jī)器人 26圖27：波士頓動(dòng)力的產(chǎn)品迭代歷程 27行業(yè)深度請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第5頁共39頁簡單金融成就夢想圖28：希爾機(jī)器人的自動(dòng)化產(chǎn)線示意圖 29圖29：中堅(jiān)科技推出靈睿P1四足機(jī)器人 圖30：江蘇響水“3·21”特別重大爆炸事故 圖31：河南義馬氣化廠“7·19”重大爆炸事故 圖32：中控Plantbot機(jī)器人解決方案 圖33：中控技術(shù)DCS市占率連續(xù)十三年國內(nèi)第一 圖34：中控技術(shù)復(fù)雜地形巡檢解決方案 圖35：中控技術(shù)原料罐區(qū)巡檢解決方案 圖36：公司為沙特阿美定制的輪式防爆巡檢機(jī)器人 圖37：公司四足機(jī)器人在HRC獲得應(yīng)用 表1：四足機(jī)器人優(yōu)勢及技術(shù)支撐 7表2：四足機(jī)器人的技術(shù)路線 9表3：四足機(jī)器人的現(xiàn)實(shí)應(yīng)用案例 表4：國防軍事機(jī)器人的類型 表5：軍用機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域 表6：全球軍事機(jī)器人的裝備 表7：四足機(jī)器人的主要傳感器類型 表8：中央及地方的機(jī)器人相關(guān)政策 表9：中國四足機(jī)器人主要企業(yè)和產(chǎn)品 20表10：四足機(jī)器人部分場景潛在市場空間測算 21表11：臥龍電驅(qū)的工業(yè)、日用家電主要產(chǎn)品和應(yīng)用行業(yè) 28表12：2022年臥龍?jiān)谌虻蛪弘姍C(jī)市場7.5% 29表13：2022年臥龍?jiān)谌蚋邏弘姍C(jī)市場11.5% 29表14：智能巡檢相比人工巡檢優(yōu)勢明顯 表15：相關(guān)公司估值表 行業(yè)深度請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第6頁共39頁簡單金融成就夢想1．四足機(jī)器人：機(jī)器人重要分支，環(huán)境適應(yīng)能力四足機(jī)器人一種運(yùn)動(dòng)能力極強(qiáng)的仿生機(jī)器人。四足機(jī)器人是一種仿生腿足式機(jī)器人，設(shè)計(jì)思路是模仿動(dòng)物（如狗、貓、馬等）四肢結(jié)構(gòu)和行走方式，通過高度復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)和精密的控制算法，同時(shí)配備多類型的傳感器、驅(qū)動(dòng)器、控制系統(tǒng)等，使其具備極強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，能夠在多種復(fù)雜地形中穩(wěn)定行走和執(zhí)行任務(wù)。資料來源：宇樹科技官網(wǎng)，申萬宏源研究四足機(jī)器人具備穩(wěn)定性、靈活性、承載能力、自助導(dǎo)航能力等多重優(yōu)點(diǎn)，因此在各種復(fù)雜環(huán)境中展現(xiàn)出強(qiáng)大的適應(yīng)性。1）穩(wěn)定性：四足機(jī)器人的穩(wěn)定性主要得益于其四足設(shè)計(jì)，這為機(jī)器人提供了一個(gè)寬闊的支撐基礎(chǔ)，使其能夠在不平坦或不穩(wěn)定的地面上保持平衡。機(jī)器狗需要在樓梯、碎石地和斜坡等復(fù)雜地形上都能穩(wěn)定行走，即使在受到外力推擠時(shí)也能迅速恢復(fù)平衡，這在建筑工地監(jiān)測或石油管道巡檢等需要在不穩(wěn)定地形上操作的場景中尤為重要。2）靈活性：四足機(jī)器人的腿部具備獨(dú)立運(yùn)動(dòng)能力，允許機(jī)器人以多種步態(tài)適應(yīng)不同的環(huán)境和任務(wù)需求。四足機(jī)器狗能夠通過調(diào)整步長和步速，以適應(yīng)不同的速度和方向變化，甚至在必要時(shí)進(jìn)行跳躍或爬行，這使得它能夠在狹窄或障礙物眾多的空間中靈活導(dǎo)航，如在廢墟搜索和救援任務(wù)中避開障礙物，或在復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境中進(jìn)行探索。3）承載能力：承載能力是機(jī)器人具備功能性和實(shí)用性的關(guān)鍵要素之一。由于四足機(jī)器人擁有堅(jiān)固的框架和腿部結(jié)構(gòu)，有四個(gè)支撐點(diǎn)均勻地分布負(fù)載，減少對單個(gè)腿部的壓力，它們能夠根據(jù)負(fù)載的重量和形狀調(diào)整步態(tài)和平衡，以確保在不同負(fù)載下都能穩(wěn)定行走。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第7頁共39頁簡單金融成就夢想4）續(xù)航能力：四足機(jī)器人的續(xù)航能力得益于高效的能源系統(tǒng)；此外，相比雙足機(jī)構(gòu)，四足結(jié)構(gòu)本身具備穩(wěn)定性，不需要為了維持平衡產(chǎn)生額外的能量消耗。隨著電池技術(shù)的進(jìn)步，四足機(jī)器人的續(xù)航能力已經(jīng)大幅提升：宇樹科技四足機(jī)器狗B2的綜合運(yùn)行續(xù)航4-6小時(shí)，空載持續(xù)行走>5h，續(xù)航里程>20km；20kg負(fù)載持續(xù)行走>4h，續(xù)航里程>15km。5）自主導(dǎo)航能力：四足機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力是通過集成多種傳感器，如激光雷達(dá)、攝像頭和紅外傳感器來實(shí)現(xiàn)的。這些傳感器共同工作使得機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)感知周圍環(huán)境、識別障礙物，并規(guī)劃出最優(yōu)路徑。同時(shí)，它可以用SLAM技術(shù)進(jìn)行自我定位和環(huán)境地圖構(gòu)建，以及運(yùn)用機(jī)器學(xué)習(xí)和人工智能算法從經(jīng)驗(yàn)中學(xué)習(xí)，不斷優(yōu)化導(dǎo)航策略，在沒有人類干預(yù)的情況下規(guī)劃路徑和避障，減少了對人工操作的依賴。表1：四足機(jī)器人優(yōu)勢及技術(shù)支撐四足機(jī)器人擁有堅(jiān)固的框架和腿部結(jié)構(gòu)，有四個(gè)支撐點(diǎn)均勻地分布負(fù)通過集成多種傳感器，如激光雷達(dá)、攝像頭和紅外傳感器等實(shí)現(xiàn)，這些傳感器共同工作使得機(jī)器人能知周圍環(huán)境、識別障礙物，并規(guī)劃出最優(yōu)路徑。同時(shí)，它們可以SLAM擾四足機(jī)器人的行走機(jī)制模仿動(dòng)物的自然步態(tài)，減少了與地面的摩擦和從學(xué)術(shù)研究到商業(yè)化應(yīng)用，四足機(jī)器人已有超過60年的發(fā)展歷程。復(fù)盤行業(yè)發(fā)展歷程，主要可以劃分為三個(gè)階段：1）理論研究和原型機(jī)階段（1960s-2000s）：20世紀(jì)60年代，McGhee研制了世界上第一臺四足機(jī)器人——“PhonyPony”。20世紀(jì)80年代，MITLeg-Lab開展了腿足動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制研究，為后續(xù)波士頓動(dòng)力公司的四足機(jī)器人開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。2）技術(shù)研究和進(jìn)步階段（2000s-2015年）：2005年，美國波士頓動(dòng)力公司推出的BigDog是四足機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)重要里程碑，采用伺服液壓缸作為其腿部的驅(qū)動(dòng)器，為負(fù)重型四足機(jī)器人的研制提供了新思路。隨后，2012年，波士頓動(dòng)力公司推出了LS3，進(jìn)一步改進(jìn)了身體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了更大的負(fù)載能力。2012年MIT研制了全電機(jī)驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人Cheetah，該機(jī)器人通過力矩電機(jī)的反驅(qū)作用，實(shí)現(xiàn)對地面碰撞能量的回收，具有極高的能量利用率。國內(nèi)起步較晚，對海外進(jìn)行快速追趕。2010年，中國國家863計(jì)劃啟動(dòng)“高性能四足仿生機(jī)器人”項(xiàng)目，山東大學(xué)、國防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)和上海交請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第8頁共39頁簡單金融成就夢想通大學(xué)等多所大學(xué)展開了液壓驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人研究工作。浙江大學(xué)自2011年開始研究單腿機(jī)器人的動(dòng)態(tài)平衡控制與高能效問題。3）應(yīng)用嘗試與技術(shù)突破階段（2015年之后）：2016年，蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院推出新一代四足機(jī)器人ANYmal，該機(jī)器人被設(shè)計(jì)用于惡劣環(huán)境的自主作業(yè)，能夠自主規(guī)劃導(dǎo)航路徑并且合理選取落腳點(diǎn)，已被應(yīng)用于油氣站的工業(yè)檢測。2020年，波士頓動(dòng)力正式銷售Spot四足機(jī)器人（2015年發(fā)布），用于商業(yè)和工業(yè)領(lǐng)域。國內(nèi)在商業(yè)化應(yīng)用階段實(shí)現(xiàn)了對海外的追趕和超越。目前已有規(guī)?；瘧?yīng)用的典型代表宇樹科技、云深處科技分別成立于2016年、2017年，其中宇樹科技分別于2022年6月、2023年12月推出工業(yè)級機(jī)器狗B1和B2；云深處分別于2019年12月、2021年6月、2023年10月推出針對行業(yè)應(yīng)用的四足機(jī)器人絕影X10、X20、X30。2022年之后，小米、騰訊、小鵬等跨界企業(yè)亦開始推出四足機(jī)器人產(chǎn)品。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第9頁共39頁簡單金融成就夢想根據(jù)腿部驅(qū)動(dòng)方式，機(jī)器狗可分為液壓驅(qū)動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電液復(fù)合驅(qū)動(dòng)機(jī)器狗。其中：1）液壓驅(qū)動(dòng)具有很高的功率/密度比、高帶寬、快速響應(yīng)等特性，使用液壓系統(tǒng)來驅(qū)動(dòng)其關(guān)節(jié)，這種驅(qū)動(dòng)方式可以提供較大的力和扭矩，適合執(zhí)行重載和高動(dòng)態(tài)性能的任務(wù)；但液壓驅(qū)動(dòng)具有能耗大、效率低、噪音大等缺點(diǎn)。2）電機(jī)驅(qū)動(dòng)主要依靠電動(dòng)馬達(dá)來驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，具有響應(yīng)速度快、控制精度高、能耗相對較低、工作噪聲小等優(yōu)點(diǎn)；但具有承載能力差、功率密度小等缺點(diǎn)。3）氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)使用氣體壓力來驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，這種驅(qū)動(dòng)方式結(jié)構(gòu)輕盈，具有制造成本低、設(shè)計(jì)輕、靈活性好、環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)；同時(shí)也面臨著控制精度低的挑戰(zhàn)，難以實(shí)現(xiàn)高精度控制和低能耗，實(shí)際應(yīng)用場景較少。4）電液復(fù)合驅(qū)動(dòng)結(jié)合了電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)勢，在四足機(jī)器人領(lǐng)域，這種驅(qū)動(dòng)方式特別適用于需要高功率輸出、快速響應(yīng)以及強(qiáng)大動(dòng)態(tài)性能的場景。在面對極端溫度、塵埃和潮濕等惡劣環(huán)境時(shí)表現(xiàn)出更好的耐受性，適合軍事、野外救援等應(yīng)用場景；缺點(diǎn)在于成本更高，維護(hù)復(fù)雜，需要定期更換液壓油和過濾器，增加了運(yùn)行成本。隨著驅(qū)動(dòng)和電機(jī)技術(shù)的日益成熟，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器狗成本快速降低，在大多數(shù)消費(fèi)類和工業(yè)場景都可以適用，因此目前電機(jī)驅(qū)動(dòng)成為四足機(jī)器人的主流技術(shù)路線。表2：四足機(jī)器人的技術(shù)路線很高的功率/密度比、高帶寬、快速響應(yīng)、較大的結(jié)合了電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)勢，適用于需要高功率輸出應(yīng)以及強(qiáng)大動(dòng)態(tài)性能的場景，面對惡劣環(huán)境時(shí)表現(xiàn)出更好的耐輪足機(jī)器狗是一種結(jié)合了輪式和足式運(yùn)動(dòng)能力的機(jī)器人，它們在設(shè)計(jì)上融合了輪式機(jī)器人的速度優(yōu)勢和足式機(jī)器人的越障能力。根據(jù)機(jī)器狗末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的方式不同，可以分為輪足機(jī)器狗、腿足機(jī)器狗和履帶足機(jī)器狗等。相比傳統(tǒng)的四足機(jī)器狗，輪足機(jī)器狗加入輪式設(shè)計(jì)后兼具速度與靈活性，同時(shí)保持了復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)能力的優(yōu)勢，為機(jī)器人應(yīng)用場景的拓展帶來了更多可能性。輪足機(jī)器狗的結(jié)構(gòu)和控制簡單，易于設(shè)計(jì)和操作，平坦的地面能靈活快速移動(dòng)的優(yōu)勢：1）設(shè)計(jì)理念上融合四足與輪式的雙重優(yōu)點(diǎn)，在提高復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)能力的同時(shí)，顯著提升了速度、靈活性、穩(wěn)定性等移動(dòng)特性。這大幅度提高了輪足機(jī)器狗在平坦地形下的移行業(yè)深度請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第10頁共39頁簡單金融成就夢想2）復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)能力拓寬應(yīng)用場景，野外、城市、工業(yè)環(huán)境等多種復(fù)雜環(huán)境中的適用性顯著增強(qiáng)；3）運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)再創(chuàng)新高。目前，國內(nèi)機(jī)器人運(yùn)控能力的進(jìn)展在輪足機(jī)器狗中得到了充分體現(xiàn)。以宇樹科技2023年12月23日發(fā)布的UnitreeB2-W為例，視頻中的輪足機(jī)器狗運(yùn)控性能優(yōu)異，完成了在陡峭山巖快速下坡、爬樓梯、蹚水、空翻等一系列高難度動(dòng)作。同時(shí)，UnitreeB2-W不僅能夠完成載人移動(dòng)，還可以從高處跳躍并保持姿態(tài)穩(wěn)定，充分展示了其在運(yùn)輸和工業(yè)作業(yè)中的應(yīng)用潛力。資料來源：宇樹科技官網(wǎng)，云深處科技官網(wǎng)，申萬宏源研究四足機(jī)器人相比輪式和履帶式機(jī)器人，具有優(yōu)異的越障能力，可以輕松穿越樓梯、碎石、狹窄空間等復(fù)雜地形，因此在多個(gè)領(lǐng)域展現(xiàn)出廣泛的應(yīng)用潛力。四足機(jī)器人逐漸應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，如海上變電站、鉆井平臺、建筑工地、智慧工廠、應(yīng)急消防等各種場景，其商業(yè)化進(jìn)程不斷加速。1）在軍事和國防領(lǐng)域，可以執(zhí)行偵察監(jiān)視、探測排爆和物資運(yùn)輸任務(wù)，提高作戰(zhàn)效率和安全性，例如，機(jī)器人可以用于測試和評估，執(zhí)行偵察監(jiān)視任務(wù)，以及在潛在的危險(xiǎn)環(huán)境中進(jìn)行探測排爆。2）在搜索和救援行動(dòng)中，四足機(jī)器人能夠快速響應(yīng)，穿越復(fù)雜地形，在災(zāi)害現(xiàn)場搜索幸存者或在野外進(jìn)行救援，中國的“赤兔”四足機(jī)器人在地震和其他災(zāi)害響應(yīng)中，用于進(jìn)入廢墟和狹窄空間，幫助救援人員評估結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和尋找幸存者。內(nèi)蒙古模擬天然氣管道泄露爆炸，使用機(jī)器狗應(yīng)用到偵測、拋投、滅火等領(lǐng)域，探索無人化作戰(zhàn)模式，提升隊(duì)伍救援無人化、科技化水平。3）工業(yè)場景中，四足機(jī)器人旨在執(zhí)行重復(fù)性工作、搬運(yùn)重物和檢查設(shè)備安全等職責(zé)。它們能夠靈活地在工廠內(nèi)部移動(dòng)，到達(dá)輪式機(jī)器人難以到達(dá)的區(qū)域，從而提升生產(chǎn)效率和安全水平。它們可以巡檢石油天然氣管道和電力設(shè)施，減少人力投入，法國的Robosoft行業(yè)深度請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第11頁共39頁簡單金融成就夢想的Cestus機(jī)器人，用于核電站的常規(guī)檢查，包括管道和容器的內(nèi)部檢查，減少輻射暴露風(fēng)險(xiǎn)。在荊州市荊州區(qū)220kV紀(jì)南變電站，保障設(shè)備安全健康運(yùn)行。機(jī)器狗替代了人工巡視，減輕了人工巡視的勞動(dòng)強(qiáng)度，也提高了巡檢質(zhì)效。4）在物流和配送領(lǐng)域，四足機(jī)器人能夠搬運(yùn)貨物或進(jìn)行快遞服務(wù)，提高運(yùn)輸效率。農(nóng)業(yè)中，它們可以用于農(nóng)田巡邏、監(jiān)測作物生長情況和噴藥施肥等作業(yè)，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率和質(zhì)量，降低勞動(dòng)成本。5）家庭和個(gè)人使用方面，四足機(jī)器人則能夠作為家庭助手或陪伴機(jī)器人，提供互動(dòng)和陪伴。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，四足機(jī)器人的應(yīng)用場景將更加多樣化，為人類社會(huì)帶來更表3：四足機(jī)器人的現(xiàn)實(shí)應(yīng)用案例波士頓動(dòng)力的Spot機(jī)器人，被美國軍方用于測試和評估，執(zhí)行偵察中國的“赤兔”四足機(jī)器人在地震和其他災(zāi)害響應(yīng)中，用于進(jìn)入廢墟和狹窄空間，幫助救援人員評估結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和尋找幸存者。內(nèi)蒙古模擬天然氣管道泄露爆炸，使用機(jī)器狗應(yīng)用到偵測、拋投、滅火等領(lǐng)域，探索無人化作戰(zhàn)模荊州市荊州區(qū)220kV紀(jì)南變電站，保障設(shè)備安全健康運(yùn)行。機(jī)器狗替代了人工巡視，減輕了人工巡視的勞動(dòng)強(qiáng)作杭州宇樹科技開發(fā)的工業(yè)級四足機(jī)器人UnitreeB2參與了泰山景區(qū)的垃圾清運(yùn)測試。這些機(jī)器狗能夠背負(fù)重物，攀爬巖石和陡峭的環(huán)境，內(nèi)置的深度相機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測周圍，確保每一步都2024年6月，深圳市可飛科技有限公司推出一款全新的環(huán)境監(jiān)測工具搭載實(shí)景復(fù)制、GNSS等測繪技術(shù)的協(xié)同作業(yè)，以期在未來協(xié)助或代替人工在復(fù)雜高危地形、惡劣天氣軍用機(jī)器人是一種替代或協(xié)助人類執(zhí)行火力進(jìn)攻、指揮控制、目標(biāo)探測、環(huán)境偵察和后勤保障等軍事任務(wù)的自主式、半自主式或遙控式的電子機(jī)械裝置。軍用機(jī)器人通常由行駛平臺系統(tǒng)、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、綜合控制系統(tǒng)、任務(wù)載荷系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)等組成。機(jī)器人狹義定義是指模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)器，在軍用領(lǐng)域大多指代地面機(jī)器人或無人車等；從廣義上來看包括軍用地面機(jī)器人、無人機(jī)、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第12頁共39頁簡單金融成就夢想表4：國防軍事機(jī)器人的類型地面機(jī)也稱為地面無人平臺（UGV），指全自動(dòng)、半自動(dòng)或遙控的地面無人載具，可搭載各類作戰(zhàn)平臺和功能模塊，替代士水下機(jī)也稱為無人潛航器（UUV），指在水下使用的高科技無人載具，除集成有機(jī)器人載體的推進(jìn)、控制、動(dòng)力和導(dǎo)航等設(shè)水面機(jī)也稱為無人艇（USV指是一種無人操作的水面艦艇，可配備先進(jìn)的控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和武器系空中機(jī)也稱無人機(jī)（UAV），指可自主或遙控飛行的空中無人載具，可搭載偵察探測、導(dǎo)引控制、火力打擊等多種載荷，執(zhí)空間機(jī)指具有一定自主感知能力，能完成多樣化軍事任務(wù)的特殊航天器，具有快速機(jī)動(dòng)和操作靈活等特點(diǎn)。它既可以自主接軍用機(jī)器人應(yīng)用場景多元廣泛。軍事機(jī)器人以完成預(yù)定的戰(zhàn)術(shù)或戰(zhàn)略任務(wù)為目標(biāo)，能夠自主或人機(jī)協(xié)同條件下完成戰(zhàn)場偵察、監(jiān)視、目標(biāo)捕獲與指示、通信中繼、掃雷、輸送物資、直接攻擊敵方目標(biāo)、戰(zhàn)場救護(hù)等多種戰(zhàn)術(shù)任務(wù)。20世紀(jì)60年代以來，軍用機(jī)器人日益受到各國軍界的重視，其具備巨大的軍事潛力，較高的作戰(zhàn)效能，有望成為未來信息化戰(zhàn)場的基本智能單元。表5：軍用機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域），在修筑防御工事、物資運(yùn)輸和排雷布雷等工作中，機(jī)器人可以展現(xiàn)其不會(huì)疲勞、不會(huì)生病和精準(zhǔn)高效結(jié)合人工智能、高速計(jì)算機(jī)等先進(jìn)技術(shù)，具有一定的問題分析能力，可以在實(shí)戰(zhàn)中快速處理各類情報(bào)機(jī)器人可以作為科研和教學(xué)的助手，幫助人類獲取難以取得的科學(xué)數(shù)據(jù)或執(zhí)行繁重的訓(xùn)練任務(wù)，如實(shí)發(fā)展國防軍事機(jī)器人成為世界主要國家共識。全球軍用機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展較快且布局較早的國家為美、俄、法三國，戰(zhàn)略規(guī)劃較為清晰，且在國防軍費(fèi)領(lǐng)域中無人裝備投入力度較大。根據(jù)晶品特裝招股說明書：美國列裝的地面機(jī)器人包括PackBot系列、TALON系列等；美軍共裝備了超過1.2萬臺地面無人裝備，能夠遂行爆炸物處理、安全巡邏、輔助作戰(zhàn)和后勤保障等多樣化軍事任務(wù)，已列入研制計(jì)劃的智能化裝備超過100種，計(jì)劃到2030年60%的地面作戰(zhàn)平臺將實(shí)現(xiàn)智能化。俄羅斯通過《2025年前研制未來戰(zhàn)斗機(jī)器人》等專項(xiàng)計(jì)劃引領(lǐng)機(jī)器人裝備發(fā)展，計(jì)劃至2025年將無人作戰(zhàn)系統(tǒng)在武器裝備中的比例提高到30%以上，主要聚焦于偵察監(jiān)視、指揮決策、火力打擊、作戰(zhàn)支援等多領(lǐng)域。表6：全球軍事機(jī)器人的裝備名稱國家研制單位名稱國家研制單位斯卡拉什尼科夫公司天王星-9多功能機(jī)器人用于偵察、火力支援和破請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第13頁共39頁簡單金融成就夢想多用途戰(zhàn)術(shù)運(yùn)輸車通用動(dòng)力地面系該系列無人車用于執(zhí)行作戰(zhàn)、情報(bào)偵察和運(yùn)送物資等任式、6x6履帶式/輪式和8x8履帶式/輪式三種類型；美國陸軍已批準(zhǔn)魔爪（Talon）機(jī)器人司魔爪機(jī)器人廣泛應(yīng)用于爆炸品處理、偵察、通信、救援等任務(wù)，具TIGR便攜式互操作列TIGR是一款中型、可雙人攜帶的地面無人車，大備七個(gè)攝像頭，可通過指控單元反饋實(shí)時(shí)環(huán)境影像；用于環(huán)境探測、爆平臺-M作戰(zhàn)機(jī)器人斯Izhevsk進(jìn)步科搭載榴彈發(fā)射器和步槍，并配備光電偵察設(shè)備，可執(zhí)行全天候偵模塊化先進(jìn)武裝機(jī)器為雙輪可拋投式機(jī)器人，具有體積小巧、機(jī)動(dòng)靈活的特點(diǎn)FirstLook拋投式機(jī)FLIRFirstLook是一款高強(qiáng)度、可擴(kuò)展的拋投式機(jī)器人，具有即時(shí)環(huán)境感FirstLook拋投式機(jī)我國軍用機(jī)器人的落地速度較快。2024年11月12日，第十五屆中國國際航空航天博覽會(huì)在珠海開幕，中國兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司自主研制的四足“機(jī)器狼”首次進(jìn)行動(dòng)態(tài)展示，由單體作戰(zhàn)升級到群體作戰(zhàn)，“機(jī)器狼群”由綜合指揮車、偵察探測機(jī)器狼、精確打擊機(jī)器狼、伴隨保障機(jī)器狼等組成，任務(wù)場景更加靈活多樣。圖5：珠海航展展出的“機(jī)器狼”請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第14頁共39頁簡單金融成就夢想四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)較為簡單，經(jīng)過了數(shù)十年的發(fā)展迭代，目前技術(shù)路線已經(jīng)走向收斂，基本的軟硬件技術(shù)走向成熟，上游供應(yīng)鏈逐漸完善，成本已經(jīng)降低至具備經(jīng)濟(jì)性的水平。總體來看，四足機(jī)器人技術(shù)主要包括結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、執(zhí)行器、傳感器和控制算法等方面。1）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是四足機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)，關(guān)系到機(jī)器人的行走穩(wěn)定性和靈活性。首先，四足機(jī)器人需要具備穩(wěn)定性和承載能力，以應(yīng)對不同的地形和環(huán)境；其次需要具備敏捷性和機(jī)動(dòng)性，以適應(yīng)不同的操作需求。四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要包括腿部關(guān)節(jié)、身體結(jié)構(gòu)和足部。1）腿部：腿部通常有3自由度，包括髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)。電機(jī)一般布置在髖關(guān)節(jié)處，從而降低腿部慣量，有利于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃、穩(wěn)定性控制及腿部的快速響應(yīng)。2）身體：身體結(jié)構(gòu)需要具備輕量化和高強(qiáng)度的特點(diǎn)，確保在負(fù)載情況下能保持良好的運(yùn)動(dòng)性能；同時(shí)需要考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)平衡，以降低能耗；3）足部：足部需要有抓地力和適應(yīng)性，對材料、形狀、剛度進(jìn)行設(shè)計(jì)。2）執(zhí)行器：執(zhí)行器是實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵部件，需要具備靈活性、承載力和耐久性。具體的技術(shù)要求包括：1）高動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力：響應(yīng)速度快，以實(shí)現(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)；2）高扭矩密度和高帶寬，更能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作，提高效率，靈活調(diào)整；3）輕量化材料設(shè)計(jì)；4）一定的峰值扭矩和持續(xù)扭矩；5）耐用性，能夠長時(shí)間循環(huán)使用而不出現(xiàn)性能下降；6）溫度控制等。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第15頁共39頁簡單金融成就夢想四足機(jī)器人的核心部件為執(zhí)行器，執(zhí)行器主要由驅(qū)動(dòng)器、無框電機(jī)、行星減速器等部件構(gòu)成。參考論文《ALowCostModularActuatorforDynamicRobots》中MIT獵豹四足機(jī)器人QDD的組成結(jié)構(gòu)，半直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器的組成部分包括：控制器（包括直流電源、CAN總線等）、無框力矩電機(jī)（轉(zhuǎn)子、定子）、行星減速器（包括太陽輪、行星架、行星輪、行星滾針軸承、輸出引腳）、軸承和前后蓋等。3）控制算法：控制算法是四足機(jī)器人智能化的關(guān)鍵。四足機(jī)器人的算法主要包括運(yùn)動(dòng)控制算法、視覺算法和交互算法。通過視覺算法，四足機(jī)器狗可以實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、動(dòng)態(tài)避障、目標(biāo)跟蹤等功能；運(yùn)動(dòng)控制算法可以確保機(jī)器狗在運(yùn)動(dòng)過程中的穩(wěn)定性和精度；交互算法使得四足機(jī)器狗能夠聽懂人類指令，完成指定任務(wù)。四足機(jī)器人的開源算法較多，其中，MIT將四足機(jī)器人Cheetah將控制代碼、硬件電路圖、仿真平臺等開源。其控制框架包括三個(gè)模塊：①底層控制器：采用PD控制用于控制各個(gè)關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)誤差量；②狀態(tài)估測：用于估測四足位姿；③上層規(guī)劃：由MPC、動(dòng)力學(xué)模型和WBIC組成最終給出關(guān)節(jié)的位置，速度與力矩期望。MPC用于優(yōu)化得出未來一個(gè)預(yù)測時(shí)間步長的支撐足最佳足底接觸力，擺動(dòng)足的位置和身體的位姿。WBIC用于協(xié)調(diào)多任務(wù)的執(zhí)行，使得在運(yùn)動(dòng)過程中四足能夠在穩(wěn)定的前提下完成各個(gè)跟蹤任務(wù)。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第16頁共39頁簡單金融成就夢想資料來源：云深處科技，申萬宏源研究4）傳感器：傳感器是四足機(jī)器狗感知環(huán)境的窗口，包括視覺傳感器、力矩傳感器、激光雷達(dá)、慣性傳感器等，輔助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、動(dòng)態(tài)避障、目標(biāo)跟蹤等功能。針對不同場景和功能的四足機(jī)器人，不同傳感器可以搭配融合使用，從而達(dá)到預(yù)期的效果。表7：四足機(jī)器人的主要傳感器類型通過相機(jī)硬件和計(jì)算機(jī)算法，讓機(jī)器人處理來自現(xiàn)實(shí)世界的視覺數(shù)據(jù)，根據(jù)技術(shù)路線可分為結(jié)構(gòu)光、ToF、雙目/提供精確的距離和三維環(huán)境映射信息，對于復(fù)雜環(huán)境的精確導(dǎo)航和避障至關(guān)重要。通過連續(xù)掃描和快超聲波傳感器用于遠(yuǎn)距離障礙物檢測和避免碰撞，適用于較遠(yuǎn)距離的障通過采集角速度與加速度等慣性信息可以用于推算四足機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置與運(yùn)動(dòng)軌跡。同時(shí)，它可以與請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第17頁共39頁簡單金融成就夢想算法層面的突破、人工智能的賦能、硬件的成熟和成本的逐漸下降，使得四足機(jī)器人的下游應(yīng)用持續(xù)拓展。智聯(lián)汽車、工業(yè)機(jī)器人的長期發(fā)展，以及近期人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)端的大力投入，帶動(dòng)了四足機(jī)器人上游零部件（電機(jī)、減速器、激光雷達(dá)、深度相機(jī)、傳感器、芯片、IMU、電池等）、中游本體制造和具身智能大模型，模擬仿真等軟件技術(shù)的突破。在這一過程中，偏向行業(yè)應(yīng)用的四足機(jī)器人取得了長足發(fā)展。除了制造業(yè)，能源、電力、石化、特殊行業(yè)等領(lǐng)域?qū)V泛出現(xiàn)機(jī)器人的應(yīng)用。資料來源：高工機(jī)器人，申萬宏源研究近年來，中央及全國各地先后發(fā)布機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的相關(guān)政策，規(guī)范、鼓勵(lì)著行業(yè)快速成長，大大提高了各行業(yè)對于機(jī)器人的接受程度。1）中央層面：2021年12月，工信部等15部門印發(fā)《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，提出了“到2025年，我國成為全球機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地”的目標(biāo)。2022年7月，由科技部等六部門發(fā)布的《關(guān)于加快場景創(chuàng)新以人工智能高水平應(yīng)用促進(jìn)經(jīng)濟(jì)高質(zhì)量發(fā)展的指導(dǎo)意見》中強(qiáng)調(diào)，圍繞高端高效智能經(jīng)濟(jì)培育打造重大場景：制造領(lǐng)域優(yōu)先探索工業(yè)大腦、機(jī)器人協(xié)助制造、機(jī)器視覺工業(yè)檢測、設(shè)備互聯(lián)管理等智能場景；物流領(lǐng)域優(yōu)先探索機(jī)器人分流分揀、物料搬運(yùn)、智能立體倉儲(chǔ)以及追溯終端等智能場2023年1月，工信部等17部門印發(fā)《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》，指出“到2025年，制造業(yè)機(jī)器人密度較2020年實(shí)現(xiàn)翻番，服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用深度和廣度顯著提升，聚焦10大應(yīng)用重點(diǎn)領(lǐng)域，突破100種以上機(jī)器人創(chuàng)新應(yīng)用技術(shù)及解決方案，推廣200個(gè)以上具有較高技術(shù)水平、創(chuàng)新應(yīng)用模式和顯著應(yīng)用成效的機(jī)器人典型應(yīng)用場景”。“機(jī)器人+”應(yīng)用指向特定領(lǐng)域服務(wù)+機(jī)器人，專用機(jī)器人或?qū)⒋罅坑楷F(xiàn)。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第18頁共39頁簡單金融成就夢想該方案提到的10大應(yīng)用重點(diǎn)領(lǐng)域除了制造業(yè)以外，還包括農(nóng)業(yè)、建筑、能源、醫(yī)療健康、養(yǎng)老服務(wù)、教育、商業(yè)社區(qū)服務(wù)、安全應(yīng)急和極限環(huán)境應(yīng)用等。2）地方層面：2023年深圳、上海、北京率先出臺機(jī)器人產(chǎn)業(yè)支持政策，2024年河南、江蘇、湖南、重慶等各省市紛紛出臺機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策，推動(dòng)當(dāng)?shù)氐臋C(jī)器人技術(shù)研發(fā)、產(chǎn)品開發(fā)和應(yīng)用落地等。2024年10月，《重慶市“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)計(jì)劃（2024—2027年）》提出，依托機(jī)器人企業(yè)和研發(fā)平臺，面向用戶需求和機(jī)器人應(yīng)用重點(diǎn)領(lǐng)域，重點(diǎn)開發(fā)重載智能工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)復(fù)合機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人等中高端機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品；2024年9月，《湖南省人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（2024-2026年）》中強(qiáng)調(diào)，以大模型等人工智能技術(shù)突破為引領(lǐng)，加快推動(dòng)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展。2024年6月，《廣東省關(guān)于人工智能賦能千行百業(yè)的若干措施》提出，推進(jìn)智能機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展。加快機(jī)器腦、機(jī)器肢、機(jī)器體、通用產(chǎn)品等產(chǎn)品研發(fā)生產(chǎn)，推動(dòng)人形機(jī)器人等具身智能機(jī)器人研制和應(yīng)用。產(chǎn)業(yè)政策將從供給側(cè)和需求側(cè)對行業(yè)帶來積極影響。供給側(cè)，從事各類形態(tài)的智能機(jī)器人技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品開發(fā)的企業(yè)得到支持；需求側(cè)，各行各業(yè)將加大對機(jī)器人的接受程度，嘗試進(jìn)行機(jī)器人應(yīng)用探索。這對機(jī)器人產(chǎn)品的推廣應(yīng)用和升級迭代有關(guān)鍵作用。表8：中央及地方的機(jī)器人相關(guān)政策月市（2024—2027開發(fā)中高端機(jī)器人產(chǎn)品。依托機(jī)器人企業(yè)和研發(fā)平臺，面和機(jī)器人應(yīng)用重點(diǎn)領(lǐng)域，重點(diǎn)開發(fā)重載智能工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)月省產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)以大模型等人工智能技術(shù)突破為引領(lǐng)，加快推發(fā)展。依托優(yōu)勢企業(yè)推動(dòng)機(jī)器腦、機(jī)器肢、機(jī)器體、通用產(chǎn)研發(fā)生產(chǎn)，開發(fā)一批具有核心競爭力的低成本交互型、高精極端環(huán)境下高可靠型等人形機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品。支持優(yōu)勢園區(qū)高精度工業(yè)機(jī)器人，加快智能人機(jī)交互、多自由度精準(zhǔn)控制月劃（2024—2026月省提智做強(qiáng)高端裝備：推進(jìn)智能機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展。加快機(jī)器肢、機(jī)器體、通用產(chǎn)品等產(chǎn)品研發(fā)生產(chǎn)，推動(dòng)人形機(jī)器人機(jī)器人研制和應(yīng)用。發(fā)展柔性交互、動(dòng)態(tài)規(guī)劃路徑的協(xié)作機(jī)器適應(yīng)機(jī)器人等高精度工業(yè)機(jī)器人，加快智能人機(jī)交互、多自由月省案》人形機(jī)器人重點(diǎn)突破直線型/旋轉(zhuǎn)型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、全身動(dòng)力學(xué)請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第19頁共39頁簡單金融成就夢想月省施方案》化、特色化發(fā)展。面向工業(yè)生產(chǎn)各個(gè)環(huán)節(jié)，重點(diǎn)發(fā)展高精度、性焊接、裝配、搬運(yùn)、噴涂等工業(yè)機(jī)器人。面向危險(xiǎn)品操作、領(lǐng)域，著力開發(fā)消防救援、巡檢、特種作業(yè)機(jī)器人。圍繞居民月市推動(dòng)終端帶動(dòng)，打造產(chǎn)業(yè)品牌。推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人規(guī)?；?，促器人場景化，加快通用機(jī)器人工程化；聚焦技術(shù)突破，攻關(guān)件。重點(diǎn)攻關(guān)具身智能等先進(jìn)技術(shù)，加大機(jī)器人核心部件攻關(guān)系統(tǒng)集成部署能力提升；實(shí)施“機(jī)器人+”，加快應(yīng)用推廣。推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)工廠，推動(dòng)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)生活，創(chuàng)新商業(yè)服務(wù)模式；月案（2023—2025聚焦發(fā)展機(jī)器人“1+4”產(chǎn)品體系。著眼世界前沿技術(shù)和未來求，加緊布局人形機(jī)器人，帶動(dòng)醫(yī)療健康、協(xié)作、特種、物勢機(jī)器人產(chǎn)品躍升發(fā)展，實(shí)施百項(xiàng)機(jī)器人新品工程，打造智月月《“機(jī)器人+”應(yīng)深化重點(diǎn)領(lǐng)域“機(jī)器人+”應(yīng)用，遴選有一定基礎(chǔ)、應(yīng)用覆蓋面射帶動(dòng)作用強(qiáng)的重點(diǎn)領(lǐng)域，聚焦典型應(yīng)用場景和用戶使用需求從機(jī)器人產(chǎn)品研制、技術(shù)創(chuàng)新、場景應(yīng)用到模式推廣的系統(tǒng)支持企業(yè)加快建設(shè)國家新一代人工智能開放創(chuàng)新平臺，別、深度學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的深度應(yīng)用能服務(wù)與特種機(jī)器人環(huán)境感知、三維成像定位、精準(zhǔn)安全操技術(shù)，推進(jìn)智能服務(wù)與特種機(jī)器人等機(jī)器人及平臺軟件的開月人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》把握機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢，研發(fā)仿生感知與認(rèn)知、生機(jī)電融技術(shù)。推進(jìn)人工智能、5G、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算等新技術(shù)融資料來源：工信部，各地人民政府辦公廳網(wǎng)站等，申萬當(dāng)前，全球四足機(jī)器人行業(yè)正處于商業(yè)化早期階段到放量階段的拐點(diǎn)。近年來，人工智能賦能后四足機(jī)器人的市場前景更加廣闊。在政策和資本的支持之下，全球范圍內(nèi)布局四足機(jī)器人市場的企業(yè)和機(jī)構(gòu)數(shù)量持續(xù)增加，市場規(guī)模快速增長。目前全球范圍內(nèi)對外銷售的四足機(jī)器人廠商主要包括波士頓動(dòng)力、ANYbotics、宇樹科技、小米、云深處科技、蔚藍(lán)智能、聯(lián)想晨星、哈崎機(jī)器人、德魯動(dòng)力、優(yōu)寶特、七騰機(jī)器人等。根據(jù)不同的應(yīng)用場景，四足機(jī)器人可分為行業(yè)級四足機(jī)器人和消費(fèi)級四足機(jī)器人。1）行業(yè)級場景的四足機(jī)器人更注重功能性、穩(wěn)定性和專業(yè)性，要求在復(fù)雜和嚴(yán)苛的環(huán)境中穩(wěn)定工作，通常具備更強(qiáng)的負(fù)載能力、更長的續(xù)航時(shí)間、高度的環(huán)境適應(yīng)性和精確的定位導(dǎo)請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第20頁共39頁簡單金融成就夢想航能力，還可以集成專業(yè)的檢測儀器或工具，如熱成像相機(jī)、氣體檢測傳感器等，成本更高；2）消費(fèi)級機(jī)器人在耐用性和復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性方面要求較低，側(cè)重于用戶體驗(yàn)、親和力和娛樂性，成本較低。兩者在設(shè)計(jì)和功能上各有側(cè)重，服務(wù)于不同的市場需求。表9：中國四足機(jī)器人主要企業(yè)和產(chǎn)品工業(yè)自動(dòng)化、電力巡檢、應(yīng)急救援、工業(yè)檢測、教機(jī)器馬“小白龍”資料來源：各公司官網(wǎng)，高工機(jī)器人，申萬2023年全球四足機(jī)器人市場主要由內(nèi)資廠商主導(dǎo)，宇樹科技、波士頓動(dòng)力和云深處科技在行業(yè)內(nèi)的營收占比分別是40.65%、12.67%和11.11%。宇樹科技以較大領(lǐng)先優(yōu)勢位居規(guī)模份額第一，在技術(shù)創(chuàng)新、成本控制和本土市場適應(yīng)性方面表現(xiàn)出色；波士頓動(dòng)力以其先進(jìn)的技術(shù)實(shí)力和行業(yè)解決方案著稱，產(chǎn)品主要面向工業(yè)、軍事、救援等專業(yè)領(lǐng)域，強(qiáng)調(diào)高性能、高穩(wěn)定性和強(qiáng)大的作業(yè)能力；云深處科技在行業(yè)應(yīng)用方面具備優(yōu)勢；蔚藍(lán)智能聚焦消費(fèi)級市場；瑞士ANYbotics推出防爆四足機(jī)器人后，取得石油、天然氣和化工行業(yè)的訂單。宇樹科技u蔚藍(lán)智能宇樹科技u蔚藍(lán)智能u小米哈崎機(jī)器人u波士頓動(dòng)力u云深處科技優(yōu)寶特n德魯動(dòng)力ANYbotics資料來源：高工機(jī)器人，申萬宏源研究n宇樹科技1.69%1.69%ANYbotics德魯動(dòng)力哈崎機(jī)器人聯(lián)想晨星u小米資料來源：高工機(jī)器人，申萬宏源研究高工機(jī)器人（GGII）統(tǒng)計(jì)的數(shù)據(jù)顯示，2023年全球四足機(jī)器人銷量約3.40萬臺，同比增長76.86%。2023年全球四足機(jī)器人市場規(guī)模10.74億元，同比增長42.95%。目前消費(fèi)級四足機(jī)器人占據(jù)出貨量的多數(shù)比例，用于娛樂、科研教育等領(lǐng)域。GGII預(yù)計(jì)，到2030年全球四足機(jī)器人銷量有望超56萬臺，2024-2030年銷量復(fù)合增長率超過45%。到2030年全球四足機(jī)器人市場規(guī)模有望超過80億元，2024-2030年市場規(guī)模復(fù)合增長率超過30%。0201920202021202消費(fèi)級銷量（臺）行業(yè)級銷量資料來源：高工機(jī)器人，申萬宏源研究消防,其他,巡檢,消費(fèi)/娛樂消費(fèi)/娛樂,研,資料來源：高工機(jī)器人，申萬宏源研究86420消費(fèi)級市場規(guī)模（億元)行業(yè)級市場規(guī)模（億元)資料來源：高工機(jī)器人，申萬宏源研究消費(fèi)/娛樂消費(fèi)/娛樂,消防,研,研,教育/科資料來源：高工機(jī)器人，申萬宏源研究我們認(rèn)為，行業(yè)級機(jī)器人的市場空間廣闊，四足機(jī)器人未來潛在需求空間超過5000億。根據(jù)我們的測算，如果僅考慮當(dāng)前四足機(jī)器人的主要應(yīng)用場景，包括電力巡檢、應(yīng)急救援、國防軍用和石油化工的需求量，四足機(jī)器人的潛在需求數(shù)量為95.6萬臺，假設(shè)單價(jià)為50/60萬/臺，潛在的市場規(guī)模為5172億元。未來隨著四足機(jī)器人的應(yīng)用場景進(jìn)一步拓寬，潛在市場空間將持續(xù)增長。表10：四足機(jī)器人部分場景潛在市場空間測算場景場景潛在需求量測算數(shù)量(萬臺)單價(jià)(萬元)市場規(guī)模(億元)國30萬座配電站×1臺機(jī)器人/站應(yīng)急救援我國消防員數(shù)量19萬人×1臺/6人3.260192應(yīng)急救援我國消防員數(shù)量19萬人×1臺/6人3.260192請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第21頁共39頁簡單金融成就夢想請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第22頁共39頁簡單金融成就夢想國防軍用我國現(xiàn)役軍人250萬人×1臺/6-8人3660石油化工石化規(guī)模以上企業(yè)2.88萬個(gè)×5臺/廠14.450石油化工石化規(guī)模以上企業(yè)2.88萬個(gè)×5臺/廠14.450資料來源：交通運(yùn)輸部，國家統(tǒng)計(jì)局，國家電網(wǎng)等，申萬3.2.1宇樹科技：全球四足機(jī)器人頭部玩家，同時(shí)布局四足與人形杭州宇樹科技有限公司成立于2016年8月，是國內(nèi)高性能四足機(jī)器人領(lǐng)域的頭部企業(yè)，有四足機(jī)器人和通用人形機(jī)器人兩大系列產(chǎn)品。公司重視自主研發(fā)和科技創(chuàng)新，全自研電機(jī)、減速器、控制器、激光雷達(dá)等機(jī)器人關(guān)鍵核心零部件和高性能感知及運(yùn)動(dòng)控制算法，在足式機(jī)器人領(lǐng)域達(dá)到全球技術(shù)領(lǐng)先。根據(jù)高工機(jī)器人(GGII)數(shù)據(jù)，2023年宇樹科技占據(jù)全球四足機(jī)器人69.75%的銷量份額和40.65%的銷售額份額，位于行業(yè)首位。四足機(jī)器人是宇樹科技創(chuàng)立之初發(fā)力的業(yè)務(wù)方向，目前已經(jīng)有Aliengo、Go1、Go2、B1、B2等多個(gè)產(chǎn)品。2017年宇樹科技推出Laikago四足機(jī)器人，該機(jī)器人被國內(nèi)外很多研究團(tuán)隊(duì)作為二次開發(fā)的實(shí)驗(yàn)平臺；2019年推出了Laikago的改進(jìn)款A(yù)liengo，AlienGo是當(dāng)時(shí)世界上最大尺寸和重量能實(shí)現(xiàn)后空翻的機(jī)器人；2020年推出了體積更小、售價(jià)更低的小型四足機(jī)器人A1；2021年推出了首款伴隨型四足機(jī)器人Go1，首次嘗試面向大眾消費(fèi)市場，一年內(nèi)累計(jì)出貨近千臺；2022年推出了行業(yè)級四足機(jī)器人B1，主要應(yīng)用場景包括安防巡檢、勘測探索、公共救援、警用排爆偵測等；2023年相繼推出消費(fèi)級四足機(jī)器人Go2(AIR、PRO、EDU三個(gè)版本)和工業(yè)級四足機(jī)器人B2。資料來源：宇樹科技官網(wǎng)，申萬宏源研究請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第23頁共39頁簡單金融成就夢想基于公司在四足機(jī)器人積累的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制算法，宇樹科技的人形機(jī)器人產(chǎn)品快速發(fā)展迭代。2023年2月公司的人形機(jī)器人項(xiàng)目開始立項(xiàng)，6個(gè)月內(nèi)開發(fā)出第一款人形機(jī)器人H1，并迅速在高校銷售；2024年5月，正式發(fā)布人形機(jī)器人G1，身高約127厘米，體重約35公斤，零售價(jià)9.9萬元起。資料來源：宇樹科技官網(wǎng)，申萬宏源研究宇樹科技在售的輪足機(jī)器人有UnitreeGo2-W、UnitreeB2-W，分別定位于消費(fèi)級/科研、行業(yè)級。2024年12月23日，宇樹發(fā)布了輪足機(jī)器狗的最新視頻，視頻展示了機(jī)器狗UnitreeB2-W側(cè)空翻、托馬斯全旋、在陡峭的山巖以較快的速度下坡、流水石階中穿行、高樓頂飛躍、載人運(yùn)行等，四足變成輪足，在速度、平衡性、負(fù)載能力方面均有非常驚艷的表現(xiàn)，體現(xiàn)了非常強(qiáng)的運(yùn)控能力。UnitreeB2-W的定位是行業(yè)級機(jī)器狗產(chǎn)品。產(chǎn)品軟硬件組合先進(jìn)，運(yùn)控、續(xù)航能力領(lǐng)先行業(yè)。產(chǎn)品搭載32線車規(guī)級激光雷達(dá)、深度相機(jī)、高分辨率光學(xué)相機(jī)、高功率輪電機(jī)、M107高性能關(guān)節(jié)模組、45Ah超大容量電池等高端硬件，疊加宇樹科技軟件算法，使得UnitreeB2-W一躍成為行業(yè)先鋒產(chǎn)品。UnitreeGo2-W的定位是消費(fèi)級/科研機(jī)器狗產(chǎn)品。產(chǎn)品搭載輪轂電機(jī)、7寸充氣胎，載荷約3kg，擁有16個(gè)鋁合金精密關(guān)節(jié)電機(jī)，最大關(guān)節(jié)扭矩約45N.m，最大續(xù)航可達(dá)3h，產(chǎn)品性能強(qiáng)悍。此外，產(chǎn)品支持多種外接設(shè)備，如高算力模組、導(dǎo)航雷達(dá)、雙光雷達(dá)等，進(jìn)一步拓寬了應(yīng)用場景。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第24頁共39頁簡單金融成就夢想3.2.2云深處科技：深耕四足領(lǐng)域，聚焦行業(yè)應(yīng)用杭州云深處科技有限公司（DeepRobotics）成立于2017年，是一家致力于智能四足機(jī)器人產(chǎn)品研發(fā)的創(chuàng)新型科技公司。公司的四足機(jī)器人產(chǎn)品將為復(fù)雜、惡劣和危險(xiǎn)環(huán)境下的全方位智能靈巧移動(dòng)和智能操作提供平臺和解決方案。公司核心技術(shù)人員主要有浙江大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、臺灣大學(xué)、浙江工業(yè)大學(xué)、以及德國慕尼黑工業(yè)大學(xué)和多特蒙德工業(yè)大學(xué)等國內(nèi)外知名高校的博士和碩士，在智能機(jī)器人領(lǐng)域具有較強(qiáng)的競爭力。公司四足機(jī)器人產(chǎn)品持續(xù)迭代，覆蓋消費(fèi)級和行業(yè)級兩個(gè)層面。2019年底，公司推出首款針對行業(yè)應(yīng)用的四足機(jī)器人“絕影X10”，在與南方電網(wǎng)數(shù)字電網(wǎng)研究院的合作中，首次在國內(nèi)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器狗全場景覆蓋變電站；2021年6月，推出新增防水防塵功能的絕影X20，絕影X20擁有IP66的防護(hù)等級，工作臺可搭載雙光云臺、機(jī)械臂、調(diào)試架、4G/5G模塊、北斗/GPS/RTK模塊等，環(huán)境感知方面可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)的目標(biāo)檢測與識別，搭配深度相機(jī)、激光雷達(dá)和智能算法，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)導(dǎo)航、動(dòng)態(tài)避障和人機(jī)交互等功能；2023年相繼推出面向行業(yè)應(yīng)用的絕影X30和面向消費(fèi)、教育科研行業(yè)的絕影Lite3系列。資料來源：云深處官網(wǎng)，申萬宏源研究云深處科技進(jìn)入商用落地和產(chǎn)業(yè)加速的新階段。其產(chǎn)品覆蓋全國26個(gè)省份，服務(wù)于100余家行業(yè)級客戶，業(yè)務(wù)遍布廣州、北京、上海等地。深處科技的“絕影”系列機(jī)器人曾參與新加坡國家電網(wǎng)項(xiàng)目，實(shí)戰(zhàn)參演應(yīng)急使命抗震救災(zāi)、燃爆偵察等實(shí)戰(zhàn)演習(xí)。在電站、請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第25頁共39頁簡單金融成就夢想冶金、礦山、建筑、救援、工廠、管廊巡檢以及應(yīng)急救援、消防偵查、未來科研等多種復(fù)雜環(huán)境中，均實(shí)現(xiàn)了商業(yè)化應(yīng)用的成功落地；同時(shí)，公司與國家電網(wǎng)、南方電網(wǎng)、寶鋼股份、福祿克等行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)建立了長期穩(wěn)定的深度合作關(guān)系。資料來源：云深處官網(wǎng)，申萬宏源研究2024年11月19日，云深處科技發(fā)布全地形越野輪足機(jī)器狗山貓。產(chǎn)品整機(jī)重30kg，最大負(fù)載達(dá)12kg，運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)5m/s，續(xù)航時(shí)間長達(dá)3h，續(xù)航里程為15km。山貓能夠攀爬22厘米臺階、80cm高臺以及45°的斜坡。此外，山貓還具備IP54防護(hù)等級，支持雙電快拆、熱插拔換電，配備高性能圖傳。山貓全地形越野機(jī)器人已用于新加坡電網(wǎng)的電力隧道巡檢，提高了檢查效率和安全性。3.2.3七騰機(jī)器人：專注應(yīng)急安全領(lǐng)域的特種機(jī)器人七騰機(jī)器人成立于2010年，深耕特種機(jī)器人領(lǐng)域，目前已成為領(lǐng)先的應(yīng)急安全領(lǐng)域的機(jī)器人公司。創(chuàng)立之初，公司以軟件定制開發(fā)為主要業(yè)務(wù)；2011年轉(zhuǎn)型做行業(yè)信息化和智能化系統(tǒng)整體解決方案；2017年之后，公司戰(zhàn)略定位向智能裝備方向轉(zhuǎn)變，開始探索智能機(jī)器人，陸續(xù)推出消防、電力、石化、防爆機(jī)器人，用于各類高溫高壓、有毒有害、易燃易爆、危險(xiǎn)物生產(chǎn)、倉儲(chǔ)等環(huán)境。市場端，公司客戶已覆蓋中石油、中海油、中化集團(tuán)、巴斯夫等海內(nèi)外知名企業(yè)，推廣至歐洲、非洲、東南亞、西北亞等海外市場。目前，公司的產(chǎn)品包含防爆化工輪式巡檢機(jī)器人、防爆化工四足機(jī)器人、防爆化工掛軌巡檢機(jī)器人等。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第26頁共39頁簡單金融成就夢想七騰機(jī)器人的防爆四足機(jī)器人，是國內(nèi)少有的能夠量產(chǎn)且取得防爆證書的機(jī)器人產(chǎn)品。這款四足機(jī)器人具備本安、正壓、隔爆、澆封復(fù)合防爆設(shè)計(jì)，專門面向易燃易爆、有毒有害、高溫高壓的石油、天然氣、化工等環(huán)境，獲得了IIBTGb防爆等級認(rèn)證，。該防爆四足新品搭載自研高性能電靜液驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，整備質(zhì)量達(dá)149kg，持續(xù)工作長達(dá)3小時(shí)，具備IP67防塵防水能力，工作溫度-35℃-65℃,額定負(fù)載能力為100kg，能夠攜帶或掛載多種設(shè)備，實(shí)現(xiàn)多樣化巡檢、運(yùn)輸及操作服務(wù)。3.2.4波士頓動(dòng)力：定位高可靠、特種領(lǐng)域波士頓動(dòng)力公司專注于開發(fā)高度復(fù)雜的機(jī)器人，包括人形機(jī)器人和四足機(jī)器人等，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、軍事和服務(wù)業(yè)等多個(gè)領(lǐng)域。波士頓動(dòng)力公司由馬克·雷伯特（MarcRaibert）于1992年在美國麻省理工學(xué)院創(chuàng)立，最初是為美國陸軍提供機(jī)器人研究制造的企業(yè)。波士頓動(dòng)力的機(jī)器人技術(shù)在動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性和移動(dòng)性方面處于業(yè)界領(lǐng)先地位，公司在高端行業(yè)級請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第27頁共39頁簡單金融成就夢想應(yīng)用領(lǐng)域保持著領(lǐng)先地位，尤其是在技術(shù)先進(jìn)性、產(chǎn)品可靠性和國際市場渠道方面具有顯著優(yōu)勢。2005年，公司推出了四足機(jī)器人BigDog，該機(jī)器人能夠在崎嶇地形中攜帶重物；2007年，推出RHEX，進(jìn)一步優(yōu)化了在復(fù)雜地形中的移動(dòng)能力；2009年推出小型四足機(jī)器人LittleDog，該機(jī)器人具備出色的機(jī)動(dòng)性和靈活性；2010年推出了BigDog的升級版-LS3（LeggedSquadSupportSystem），能夠更好地處理崎嶇地形并攜帶更重的負(fù)載。2011年發(fā)布了WildCat，這是一種四足機(jī)器人，以其高速移動(dòng)能力而著稱；同年還推出了人形機(jī)器人Petman，專為測試化學(xué)防護(hù)服而設(shè)計(jì)；2012年相繼推出小型跳躍機(jī)器人SANDFLEA和善于奔跑的機(jī)器人Cheetah；2013年，Atlas機(jī)器人首次亮相，這是一種人形機(jī)器人，能夠在復(fù)雜環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)；2015年推出了四足機(jī)器人SPOT，標(biāo)志著波士頓動(dòng)力公司在商業(yè)化道路上的重要一步；2017年先后推出了結(jié)合了輪式和腿式移動(dòng)的機(jī)器人Handle機(jī)器人，以及小型四足機(jī)器人SpotMini。2019年，波士頓動(dòng)力開始將Spot機(jī)器人商業(yè)化，向企業(yè)和政府機(jī)構(gòu)提供租賃服務(wù)。目前，Spot主要用于執(zhí)行工業(yè)設(shè)施檢查等任務(wù)：由于機(jī)器人在不平坦表面上具備靈活性和移動(dòng)性，能夠在設(shè)施周圍進(jìn)行定期巡邏；同時(shí)，Spot能夠裝備傳感器載荷，檢測泄漏，主動(dòng)檢查設(shè)備健康狀況，并在超過閾值時(shí)記錄結(jié)果或發(fā)出警報(bào)。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第28頁共39頁簡單金融成就夢想一、電機(jī)相關(guān)上市公司包括：1）臥龍電驅(qū)：全球主要的電機(jī)與驅(qū)動(dòng)專業(yè)制造商，研發(fā)實(shí)力強(qiáng)勁。公司成立40年時(shí)間，始終聚焦于電機(jī)領(lǐng)域，形成了豐富的產(chǎn)品譜系，具備了深厚的技術(shù)積累和前沿技術(shù)研究基礎(chǔ)，有很強(qiáng)的橫向延展能力，從成熟的工業(yè)、日用、電動(dòng)交通應(yīng)用，延伸至面向未來的具身智能機(jī)器人、低空經(jīng)濟(jì)。根據(jù)公司公告及互動(dòng)問答，公司深耕伺服產(chǎn)品多年，目前系列伺服驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、AGV、數(shù)控機(jī)床、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域。面向仿生機(jī)器人領(lǐng)域，公司開發(fā)了高爆發(fā)關(guān)節(jié)模組、伺服驅(qū)動(dòng)器、無框力矩電機(jī)等關(guān)鍵部件產(chǎn)品。根據(jù)互動(dòng)問答，公司已與多家仿生機(jī)器人下游客戶開展聯(lián)合研發(fā)，送樣測試等工作，部分客戶已形成小批量訂單。公司在工業(yè)領(lǐng)域的行業(yè)及客戶覆蓋度廣，具備豐富的客戶資源，而這些客戶也是目前四足機(jī)器狗的主要目標(biāo)場景，公司可以借助這一渠道，幫助機(jī)器人進(jìn)行推廣和銷售。其中，公司的低壓電機(jī)廣泛應(yīng)用于水泵、風(fēng)機(jī)、壓縮機(jī)等設(shè)備中，覆蓋工程建筑、礦山、石油、化工、冶金、煤炭、醫(yī)藥、食品、電力、天然氣等下游行業(yè)；高壓電機(jī)覆蓋了采礦、冶金、石油天然氣、石化及可再生能源等領(lǐng)域，為重工業(yè)應(yīng)用提供可靠的動(dòng)力源。公司在全球高壓電機(jī)和低壓電機(jī)領(lǐng)域占據(jù)較高市占率，根據(jù)Omdia數(shù)據(jù)，2022年公司在低壓電機(jī)和高壓電機(jī)領(lǐng)域的市占率高達(dá)7.5%和11.5%，分別位居第四和第一。表11：臥龍電驅(qū)的工業(yè)、日用家電主要產(chǎn)品和應(yīng)用行業(yè)低壓標(biāo)準(zhǔn)異步電機(jī)、低壓危險(xiǎn)區(qū)域電機(jī)、低壓變速電機(jī)、低高壓標(biāo)準(zhǔn)異步電機(jī)、高壓同步電機(jī)、高壓危險(xiǎn)區(qū)域電機(jī)應(yīng)用電機(jī)、高壓防爆型三相同步發(fā)電機(jī)、高壓箱式三相同步機(jī)、打磨去毛刺、發(fā)卡電機(jī)定子裝配線、delta廚房油煙機(jī)電機(jī)、廚房豆?jié){機(jī)電機(jī)、廚房攪拌請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第29頁共39頁簡單金融成就夢想表12：2022年臥龍?jiān)谌虻蛪弘姍C(jī)市場7.5%尼得科（Nidec）東元（TECO）表13：2022年臥龍?jiān)谌蚋邏弘姍C(jī)市場11.5%根據(jù)公告，公司布局了仿生機(jī)器人巡檢系統(tǒng)、高空應(yīng)急遞送系統(tǒng)和外骨骼助力系統(tǒng)等解決方案，結(jié)合了運(yùn)動(dòng)控制、地圖定位、自主導(dǎo)航、感知識別、通訊傳輸?shù)燃夹g(shù)，可廣泛應(yīng)用于電力、石化、煤礦、應(yīng)急救援、醫(yī)療康養(yǎng)等多個(gè)領(lǐng)域。此外，公司在2014年收購了意大利希爾機(jī)器人公司，希爾服務(wù)于汽車、航空、鑄造、一般工業(yè)、化工等多個(gè)行業(yè)，提供定制化的機(jī)器人與自動(dòng)化整體解決方案，對于各行業(yè)的工藝場景和自動(dòng)化需求有深入了解，現(xiàn)為全球多家知名車企提供自動(dòng)化生產(chǎn)線。12月26日，希爾機(jī)器人與上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司簽訂場景應(yīng)用合作協(xié)議，雙方將在具身智能技術(shù)、柔性制造解決方案場景拓展等方面合作，推動(dòng)通用機(jī)器人產(chǎn)品創(chuàng)新和場景示范，共同發(fā)布人機(jī)交互具身智能產(chǎn)品、具身智能垂域模型、柔性制造PPT場景和工廠AI清潔方2）步科股份：無框電機(jī)領(lǐng)域具備品牌和先發(fā)優(yōu)勢。根據(jù)公司投關(guān)活動(dòng)記錄，公司無框力矩電機(jī)產(chǎn)品經(jīng)過多年的迭代更新，已經(jīng)是成熟的、規(guī)模化、平臺化的工業(yè)產(chǎn)品，在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域得到了充分的應(yīng)用和驗(yàn)證，亦可在人形機(jī)器人部分關(guān)節(jié)處進(jìn)行應(yīng)用。公司正在積極推進(jìn)與人形機(jī)器人下游客戶的合作，推動(dòng)技術(shù)交流、產(chǎn)品驗(yàn)證等，目前已完成部分客戶產(chǎn)品送樣工作。公司正在為第四代無框力矩電機(jī)產(chǎn)品進(jìn)行工藝創(chuàng)新設(shè)計(jì)，致力于實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品效率、工藝水平和產(chǎn)品成本最優(yōu)化，同時(shí)，隨著機(jī)器人行業(yè)機(jī)電一體化趨勢發(fā)展，公司也在積極布局研制一體化旋轉(zhuǎn)電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，集成減速器、高功率密度驅(qū)動(dòng)器等核心部件，滿足關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)需要。請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明請務(wù)必仔細(xì)閱讀正文之后的各項(xiàng)信息披露與聲明第30頁共39頁簡單金融成就夢想3）匯川技術(shù)：國內(nèi)工業(yè)自動(dòng)化控制標(biāo)桿，產(chǎn)品系列齊全，研發(fā)實(shí)力強(qiáng)勁。根據(jù)公司投關(guān)活動(dòng)記錄，公司目前對人型機(jī)器人處于洞察階段，會(huì)做好對技術(shù)路徑、應(yīng)用場景、產(chǎn)品要求、成本等方面的評估。匯川全資子公司上海萊恩主營滾珠絲杠，未來同樣有可能應(yīng)用到人形機(jī)器人領(lǐng)域。4）禾川科技：伺服系統(tǒng)在國產(chǎn)品牌中優(yōu)勢明顯，未來將在機(jī)器人方向大力投入。根據(jù)公司投關(guān)活動(dòng)記錄，公司認(rèn)為未來在機(jī)器人行業(yè)，精密傳動(dòng)核心部件以及和機(jī)電結(jié)合的組件上應(yīng)用廣泛，因此公司會(huì)在機(jī)器人方向上加大投入。5）偉創(chuàng)電氣：成立機(jī)器人事業(yè)部，開發(fā)系列機(jī)器人用電機(jī)產(chǎn)品。偉創(chuàng)電氣深耕電氣傳動(dòng)和工業(yè)控制領(lǐng)域，主要產(chǎn)品為變頻器、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等。根據(jù)公司官網(wǎng)和公告，2022年成立機(jī)器人事業(yè)部，切入機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，產(chǎn)品涵蓋移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力單元，通用低壓伺服、低壓伺服一體輪，機(jī)器人關(guān)節(jié)模組、空心杯電機(jī)、無框力矩電機(jī)等核心部件。6）雷賽智能：發(fā)布高密度無框電機(jī)及伺服系統(tǒng)，賦能人形機(jī)器人行業(yè)。雷賽技能深耕運(yùn)控行業(yè)二十余年，提供運(yùn)動(dòng)控制器、伺服系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)等系列產(chǎn)品及運(yùn)動(dòng)控制解決方案。2023年11月份，公司正式對外發(fā)布FM1系列高密度無框電機(jī)和微型伺服驅(qū)動(dòng)器，2024年12月，公司發(fā)布第二代FM2系列無框電機(jī)。無框電機(jī)具備轉(zhuǎn)矩密度高、功率密度高、體積小、重量輕、轉(zhuǎn)子內(nèi)徑大、發(fā)熱小、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小等優(yōu)點(diǎn)，針對協(xié)作和人形機(jī)器人等行業(yè)的應(yīng)用場景和用戶痛點(diǎn)進(jìn)行研發(fā)設(shè)計(jì)、提供不同標(biāo)準(zhǔn)的框架尺寸，還可以根據(jù)客戶需求進(jìn)行電機(jī)尺寸和電氣參數(shù)的優(yōu)化定制。目前FM無框力矩電機(jī)系列已有數(shù)十家客戶批量使用成功。二、減速器相關(guān)上市公司包括：1）中大力德：綜合減速器廠商，減速器產(chǎn)品覆蓋電機(jī)、行星、諧波、RV減速器。中大力德是國內(nèi)綜合性工業(yè)自動(dòng)化零部件廠商，產(chǎn)品覆蓋減速電機(jī)、精密減速器、驅(qū)動(dòng)器和智能執(zhí)行單元三大類，其中精密減速器產(chǎn)品包括行