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文檔簡介

mpu6050的使用工作原理該芯片分有陀螺儀和加速度計的功能。陀螺儀可以采集物體轉動的角速度信號，通過ad轉換成數(shù)字信號采集回來。通過通信傳輸給單片機。加速度計則是采集物體的加速度信號，并傳輸回來。開始芯片初始化讀取數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)送入顯示串口初始化時鐘線拉高延時數(shù)據(jù)線拉高延時數(shù)據(jù)線拉低延時寫入數(shù)據(jù)0 x6b,0 x00.讓芯片開始工作設置陀螺儀采樣率。寫入0 x19，0 x07設置濾波器頻率。寫入0 x1A，0 x06設置陀螺儀測量范圍。寫入0 x1B,0 x18設置加速度計。寫入0 x1c,0 x011，濾波可以用互補濾波來實現(xiàn)，互補濾波的資料很多，大家隨便就能找到?；竟绞牵航撬俣?采樣值-偏移值加速度=采樣值-偏移值1.定義數(shù)組2將得到的數(shù)據(jù)分開成一位一位的3打開段選。4選擇數(shù)據(jù)放入5關閉段選6打開位選7選擇數(shù)碼管位數(shù)8關閉位選數(shù)據(jù)處理這里主要采用四元角姿態(tài)解算。詳見鏈接

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