機(jī)械裝配自動(dòng)化

1、 第六節(jié)第六節(jié) 機(jī)器裝配的自動(dòng)化機(jī)器裝配的自動(dòng)化制作：機(jī)設(shè)1105班 內(nèi)容簡(jiǎn)介內(nèi)容簡(jiǎn)介1、自動(dòng)化裝配概述自動(dòng)化裝配概述2、自動(dòng)裝配機(jī)自動(dòng)裝配機(jī)3、裝配機(jī)器人裝配機(jī)器人4、自動(dòng)裝配線自動(dòng)裝配線5、柔性制造系統(tǒng)柔性制造系統(tǒng)1.概述概述v（1）什么是機(jī)械裝配及裝配自動(dòng)化 機(jī)械裝配是按規(guī)定的精機(jī)械裝配是按規(guī)定的精度和技術(shù)要求，將構(gòu)成機(jī)器度和技術(shù)要求，將構(gòu)成機(jī)器的零件結(jié)合成組件、部件和的零件結(jié)合成組件、部件和產(chǎn)品的過(guò)程。裝配是機(jī)器制產(chǎn)品的過(guò)程。裝配是機(jī)器制造中的后期工作，是決定產(chǎn)造中的后期工作，是決定產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。品質(zhì)量的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。 裝配自動(dòng)化：是指對(duì)某裝配自動(dòng)化：是指對(duì)某種產(chǎn)品用某種控制方法和手

2、種產(chǎn)品用某種控制方法和手段，通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其按段，通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其按預(yù)先規(guī)定的程序自動(dòng)地進(jìn)行預(yù)先規(guī)定的程序自動(dòng)地進(jìn)行裝配，而無(wú)需人直接干預(yù)的裝配，而無(wú)需人直接干預(yù)的過(guò)程。過(guò)程。 減速器裝配圖1.概述概述 （2 2）機(jī)械裝配自動(dòng)化的必要性：）機(jī)械裝配自動(dòng)化的必要性： 在機(jī)械制造工業(yè)中，在機(jī)械制造工業(yè)中，20%20%左右的工左右的工作量是裝配，有些產(chǎn)品的裝配工作作量是裝配，有些產(chǎn)品的裝配工作量可達(dá)到量可達(dá)到70%70%左右。但裝配又是在左右。但裝配又是在機(jī)械制造生產(chǎn)過(guò)程中采用手工勞動(dòng)機(jī)械制造生產(chǎn)過(guò)程中采用手工勞動(dòng)較多的工序。由于裝配技術(shù)上的復(fù)較多的工序。由于裝配技術(shù)上的復(fù)雜性和多樣性，所以，裝

3、配過(guò)程不雜性和多樣性，所以，裝配過(guò)程不易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。近年來(lái)，在大批大易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。近年來(lái)，在大批大量生產(chǎn)中，加工過(guò)程自動(dòng)化獲得了量生產(chǎn)中，加工過(guò)程自動(dòng)化獲得了較快的發(fā)展，大量零件自動(dòng)化高速較快的發(fā)展，大量零件自動(dòng)化高速生產(chǎn)出來(lái)后，如果仍由手工裝配，生產(chǎn)出來(lái)后，如果仍由手工裝配，則勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、質(zhì)量也不則勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、質(zhì)量也不能保證。為了保證產(chǎn)品質(zhì)量及其穩(wěn)能保證。為了保證產(chǎn)品質(zhì)量及其穩(wěn)定性，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生定性，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本。機(jī)械自動(dòng)化產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本。機(jī)械自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生！系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生！效率低效率低質(zhì)量不能保證質(zhì)量不能保證勞動(dòng)強(qiáng)度勞動(dòng)強(qiáng)度大

4、大例如：假如以下仍使用手工裝配1.概述概述 （3 3）機(jī)械裝配自動(dòng)化的主要內(nèi)容：）機(jī)械裝配自動(dòng)化的主要內(nèi)容： 裝配自動(dòng)化的目的裝配自動(dòng)化的目的 保證產(chǎn)品裝配質(zhì)量和穩(wěn)定性，提高生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，改善勞動(dòng)條件。自動(dòng)傳送自動(dòng)傳送自動(dòng)給料自動(dòng)給料自動(dòng)裝配自動(dòng)裝配自動(dòng)控制自動(dòng)控制1.概述概述 自動(dòng)傳送自動(dòng)傳送 自動(dòng)傳送裝置主要自動(dòng)傳送裝置主要有回轉(zhuǎn)工作臺(tái)、鏈?zhǔn)絺魉陀谢剞D(zhuǎn)工作臺(tái)、鏈?zhǔn)絺魉脱b置和非同步的夾具式鏈裝置和非同步的夾具式鏈傳送裝置等。各種傳送裝傳送裝置等。各種傳送裝置可供基礎(chǔ)件直接定位或置可供基礎(chǔ)件直接定位或用隨行夾具定位。用隨行夾具定位?；剞D(zhuǎn)工作臺(tái)鏈?zhǔn)絺魉脱b置返回自動(dòng)給料自動(dòng)給料 有料倉(cāng)給有

5、料倉(cāng)給料和料斗給料料和料斗給料兩種基本類(lèi)型，兩種基本類(lèi)型，其結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)其結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)與機(jī)床上下料與機(jī)床上下料裝置相似。裝置相似。1.概述概述料倉(cāng)返回1.概述概述自動(dòng)裝配：自動(dòng)裝配： 自動(dòng)裝配作業(yè)包括自動(dòng)清洗、平衡、分選、裝入、聯(lián)自動(dòng)裝配作業(yè)包括自動(dòng)清洗、平衡、分選、裝入、聯(lián)接和檢測(cè)等，有時(shí)還包括成品包裝和一些輔助的加工工序。接和檢測(cè)等，有時(shí)還包括成品包裝和一些輔助的加工工序。 清洗自動(dòng)化是將零件自動(dòng)輸送到清洗機(jī)內(nèi)，按規(guī)定程序自動(dòng)完成清洗作業(yè)，然后輸送到下一工序。 自動(dòng)平衡的特點(diǎn)是在測(cè)出不平衡量的大小與相位后，用自動(dòng)去重或配重的方法求得平衡。常用的去重方法是通過(guò)轉(zhuǎn)削或銑削將不平衡量去除；對(duì)于小型的

6、精密零件（如陀螺儀轉(zhuǎn)子等），不平衡量很小，可用激光氣化方法去除。自動(dòng)配重是根據(jù)不平衡量的大小自動(dòng)選取相應(yīng)重量級(jí)別的平衡塊，用焊接或膠接方法固定在被平衡零件的相應(yīng)位置上。 自動(dòng)分選是通過(guò)自動(dòng)測(cè)量測(cè)出零件的配合尺寸，并按規(guī)定的幾組公差帶將零件自動(dòng)分組，使各對(duì)應(yīng)組內(nèi)相互配合的零件實(shí)現(xiàn)互換裝配。自動(dòng)分選是采用選配法裝配之前的必要工序，在自動(dòng)分選機(jī)上進(jìn)行。 自動(dòng)裝入是自動(dòng)裝配作業(yè)中最基本的工序，有重力裝入、機(jī)械推入和機(jī)動(dòng)夾入3種方式,可按具體情況選擇。采用較多的是機(jī)械推入和機(jī)動(dòng)夾入，先將零件夾持，保持正確定向，在基礎(chǔ)件上對(duì)準(zhǔn)，再由裝入工作頭緩慢進(jìn)給，將其裝入基礎(chǔ)件內(nèi)。 自動(dòng)檢測(cè)常見(jiàn)的檢測(cè)項(xiàng)目有：裝配過(guò)程

7、中的檢測(cè)，如檢查是否缺件，零件方向和位置是否正確和夾持是否可靠等；裝配后的部件或產(chǎn)品的性能檢測(cè)，如軸的振擺、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)精度、傳動(dòng)裝置的反向間隙、起動(dòng)和回轉(zhuǎn)扭矩、振動(dòng)、噪聲以及溫升等。將實(shí)測(cè)結(jié)果與檢測(cè)的標(biāo)準(zhǔn)相對(duì)比，以決定合格與否。裝配過(guò)程中出現(xiàn)不合格情況時(shí)，便自動(dòng)停止裝配，并發(fā)出信號(hào)。有關(guān)產(chǎn)品性能的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)常由自動(dòng)打印機(jī)輸出備查。返回1.概述概述自動(dòng)控制自動(dòng)控制 自動(dòng)裝配中各種傳送、給料和自動(dòng)裝配中各種傳送、給料和裝配作業(yè)的程序以及相互協(xié)調(diào)必須依靠裝配作業(yè)的程序以及相互協(xié)調(diào)必須依靠控制系統(tǒng)。常用的是由凸輪、杠桿、彈控制系統(tǒng)。常用的是由凸輪、杠桿、彈簧和擋塊等機(jī)構(gòu)組成的固定程序的控制簧和擋塊等機(jī)構(gòu)組

8、成的固定程序的控制系統(tǒng)，但當(dāng)裝配的部件或產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)有系統(tǒng)，但當(dāng)裝配的部件或產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)有較大的改變時(shí)便不能適應(yīng)。如采用數(shù)字較大的改變時(shí)便不能適應(yīng)。如采用數(shù)字控制系統(tǒng)，在裝配件改變時(shí)容易調(diào)整工控制系統(tǒng)，在裝配件改變時(shí)容易調(diào)整工序。特別是微處理機(jī)或電子計(jì)算機(jī)，具序。特別是微處理機(jī)或電子計(jì)算機(jī)，具有記憶和邏輯運(yùn)算功能，可存貯各種工有記憶和邏輯運(yùn)算功能，可存貯各種工作程序，供隨時(shí)調(diào)用。這種控制系統(tǒng)適作程序，供隨時(shí)調(diào)用。這種控制系統(tǒng)適用于中小批量的多品種自動(dòng)裝配。用于中小批量的多品種自動(dòng)裝配。 數(shù)控機(jī)床CK61501.概述概述 （4）裝配自動(dòng)化的基本要求：裝配自動(dòng)化的基本要求： 1.生產(chǎn)綱領(lǐng)穩(wěn)定，且年產(chǎn)量

9、大、批量大，零部件的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化程度較高。 生產(chǎn)綱領(lǐng)穩(wěn)定是裝配自動(dòng)化的必要條件，而年產(chǎn)量大批量大可提高設(shè)備的使用率；標(biāo)準(zhǔn)化、通用化程度高可縮短設(shè)計(jì)、制造周期，降低生產(chǎn)成本。1.概述概述2. 2.產(chǎn)品具有較好的自動(dòng)裝配工藝：產(chǎn)品具有較好的自動(dòng)裝配工藝： （1) 1)盡量要做到結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配零件少盡量要做到結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配零件少 （2) 2)裝配基準(zhǔn)面和主要配合面形狀規(guī)則，定位精度易保證裝配基準(zhǔn)面和主要配合面形狀規(guī)則，定位精度易保證 （3) 3)運(yùn)動(dòng)副應(yīng)易于分選，便于達(dá)到配合精度運(yùn)動(dòng)副應(yīng)易于分選，便于達(dá)到配合精度 （4) 4)主要零件形狀規(guī)則、對(duì)稱(chēng)，易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定向等主要零件形狀規(guī)則、對(duì)稱(chēng)，易于實(shí)

10、現(xiàn)自動(dòng)定向等3. 3.實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化以后，經(jīng)濟(jì)上合理，生產(chǎn)成本降低。實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化以后，經(jīng)濟(jì)上合理，生產(chǎn)成本降低。1.概述概述 （5）機(jī)械裝配自動(dòng)化的發(fā)展歷程：機(jī)械裝配自動(dòng)化的發(fā)展歷程： 國(guó)外從國(guó)外從2020世紀(jì)世紀(jì)5050年代開(kāi)始發(fā)展了裝配過(guò)年代開(kāi)始發(fā)展了裝配過(guò)程的自動(dòng)化，程的自動(dòng)化，6060年代發(fā)展了數(shù)控裝配機(jī)、自年代發(fā)展了數(shù)控裝配機(jī)、自動(dòng)裝配線，動(dòng)裝配線，7070年代機(jī)器人已應(yīng)用在裝配過(guò)程年代機(jī)器人已應(yīng)用在裝配過(guò)程中，近年來(lái)又研究應(yīng)用了柔性裝配系（中，近年來(lái)又研究應(yīng)用了柔性裝配系（FASFAS）等。今后趨勢(shì)是裝配自動(dòng)化作業(yè)與倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)等。今后趨勢(shì)是裝配自動(dòng)化作業(yè)與倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化系統(tǒng)等連接起來(lái)，

11、進(jìn)一步提高機(jī)械制程的化系統(tǒng)等連接起來(lái)，進(jìn)一步提高機(jī)械制程的質(zhì)量和勞動(dòng)生產(chǎn)率。質(zhì)量和勞動(dòng)生產(chǎn)率。 接下來(lái)我們將依次了解接下來(lái)我們將依次了解自動(dòng)裝配機(jī)、裝自動(dòng)裝配機(jī)、裝配機(jī)器人、自動(dòng)裝配線、柔性制造系統(tǒng)配機(jī)器人、自動(dòng)裝配線、柔性制造系統(tǒng) 返回2 2、自動(dòng)裝配機(jī)、自動(dòng)裝配機(jī) 自動(dòng)裝配機(jī)配合部分機(jī)自動(dòng)裝配機(jī)配合部分機(jī)械化的流水線和輔助設(shè)備實(shí)械化的流水線和輔助設(shè)備實(shí)現(xiàn)了局部自動(dòng)化裝配和全自現(xiàn)了局部自動(dòng)化裝配和全自動(dòng)化裝配。動(dòng)化裝配。 自動(dòng)裝配機(jī)因工件輸送自動(dòng)裝配機(jī)因工件輸送方式不同可分為回轉(zhuǎn)型、直方式不同可分為回轉(zhuǎn)型、直進(jìn)型等幾類(lèi)，根據(jù)工序繁簡(jiǎn)進(jìn)型等幾類(lèi)，根據(jù)工序繁簡(jiǎn)不同，又可分為單工位、多不同，又可分

12、為單工位、多工位結(jié)構(gòu)。工位結(jié)構(gòu)。鉸鏈自動(dòng)裝配機(jī)分動(dòng)式自動(dòng)裝配機(jī) 2 2、自動(dòng)裝配機(jī)、自動(dòng)裝配機(jī)（1）.單工位裝配機(jī)： 單工位裝配機(jī)是指工位單一，通常沒(méi)有基礎(chǔ)件的傳送，只有一種或幾種裝配操作的機(jī)器，多限于裝配動(dòng)作簡(jiǎn)單的零部件。1-螺釘 2-送料單元 3-機(jī)架4-旋入工作頭 5-夾具 單工位裝配機(jī)比較適合于在基礎(chǔ)件的上方定位并進(jìn)行裝配操作，即基礎(chǔ)件布置好后，另一個(gè)零件的進(jìn)料和裝配也在同一臺(tái)設(shè)備上完成。2 2、自動(dòng)裝配機(jī)、自動(dòng)裝配機(jī)單工位裝配機(jī)需與隨行夾具配合使用。圖a：裝配位置。圖b：出料。 1-出料軌道 2-滑板 3-擋塊 4-起出器2 2、自動(dòng)裝配機(jī)、自動(dòng)裝配機(jī)（2）多工位裝配機(jī)一、回轉(zhuǎn)型自動(dòng)

13、裝配機(jī)：是一種裝配對(duì)象回轉(zhuǎn)輸送的裝配機(jī)，回轉(zhuǎn)臺(tái)是核心部件，聯(lián)接和上下料設(shè)備采用凸輪集中控制。它通過(guò)行星輪回轉(zhuǎn)到不同工位，進(jìn)行裝配。圓形回轉(zhuǎn)臺(tái)式裝配機(jī)1-機(jī)架2-工作臺(tái)3-回轉(zhuǎn)臺(tái)4-聯(lián)接工位5-上料工位6-操作人員1-剛性中心立柱2-工作單元3-托架4-杠桿和頂桿5-凸輪軸6-機(jī)架7-行星輪(連續(xù)回轉(zhuǎn))2 2、自動(dòng)裝配機(jī)、自動(dòng)裝配機(jī)二、直進(jìn)型自動(dòng)裝配機(jī)： 這是一種裝配基礎(chǔ)件或隨行夾具在鏈?zhǔn)交蛲茥U步伐式傳送裝置上進(jìn)行直線或環(huán)行傳送的裝配機(jī)，裝配工位沿直線排列。它包括垂直型夾具升降臺(tái)返回的直進(jìn)型裝配機(jī)和水平型夾具水平面返回直進(jìn)型裝配機(jī)。1-工作頭安裝臺(tái)面2-工作頭3-夾具安裝板4-鏈板2 2、自動(dòng)裝

14、配機(jī)、自動(dòng)裝配機(jī)三、環(huán)行型自動(dòng)裝配機(jī)： 環(huán)行式是裝配對(duì)象沿水平環(huán)行傳送，各工位環(huán)行配列，沒(méi)有大量空夾具返回，近似回轉(zhuǎn)式。1-工作頭2-隨行夾具3-基礎(chǔ)件4-空夾具返回5-裝配成品返回3 3、裝配機(jī)器人、裝配機(jī)器人v 自動(dòng)裝配機(jī)配合部分手工操作和機(jī)械輔助自動(dòng)裝配機(jī)配合部分手工操作和機(jī)械輔助設(shè)備，可以完成某些部件裝配工作的要求。但設(shè)備，可以完成某些部件裝配工作的要求。但是，在儀器儀表、汽車(chē)、手表、電動(dòng)機(jī)、電子是，在儀器儀表、汽車(chē)、手表、電動(dòng)機(jī)、電子元件等生產(chǎn)批量大、要求裝配相當(dāng)精確的產(chǎn)品元件等生產(chǎn)批量大、要求裝配相當(dāng)精確的產(chǎn)品裝配時(shí)，不僅要求裝配機(jī)更加準(zhǔn)確和精密，而裝配時(shí)，不僅要求裝配機(jī)更加準(zhǔn)確和

15、精密，而且應(yīng)具有視覺(jué)和某些觸覺(jué)傳感機(jī)構(gòu)，反應(yīng)更靈且應(yīng)具有視覺(jué)和某些觸覺(jué)傳感機(jī)構(gòu)，反應(yīng)更靈敏，對(duì)物體的位置和形狀具有一定的識(shí)別能力敏，對(duì)物體的位置和形狀具有一定的識(shí)別能力。這些功能一般自動(dòng)裝配機(jī)很難具備，而裝配。這些功能一般自動(dòng)裝配機(jī)很難具備，而裝配機(jī)器人完全具備這些功能。機(jī)器人完全具備這些功能。 裝配機(jī)器人裝配機(jī)器人是指為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人。裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。與一般工業(yè)機(jī)器人相比，裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)，主要用于各種電器的制造行業(yè)。關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人噴涂機(jī)器人裝配機(jī)

16、器人3 3、裝配機(jī)器人、裝配機(jī)器人世界裝配機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r 從裝配機(jī)器人的推廣應(yīng)用角度來(lái)看，機(jī)器人的發(fā)展大致經(jīng)歷了技術(shù)發(fā)展和探索的“ 起步” 階段， 在技術(shù)有所突破之后的“ 推廣” 應(yīng)用階段和被產(chǎn)業(yè)界接受之后的“ 普及” 階段， 只不過(guò)因?yàn)楦鱾€(gè)國(guó)家情況不同， 機(jī)器人發(fā)展過(guò)程中這三個(gè)階段的時(shí)間先后和各階段時(shí)間的長(zhǎng)短并不一樣，下表說(shuō)明了一些國(guó)家的機(jī)器人的發(fā)展情況。可以看出， 中國(guó)的機(jī)器人技術(shù)和機(jī)器人應(yīng)用水平總體上還處于很落后的狀態(tài)。表1-1 各國(guó)機(jī)器人的發(fā)展階段表3 3、裝配機(jī)器人、裝配機(jī)器人一般來(lái)說(shuō)，裝配機(jī)器人系統(tǒng)可按功能分為下面五個(gè)部分: a)機(jī)械本體:包括機(jī)身、框架、機(jī)械連接等內(nèi)在的支持結(jié)構(gòu)

17、。b)動(dòng)力部分:包括電源、電動(dòng)機(jī)等執(zhí)行元件及其驅(qū)動(dòng)電路。c)檢測(cè)傳感裝置:包括傳感器及其相應(yīng)的信號(hào)檢測(cè)電路。d)控制及信息處理裝置:包括計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的硬件、軟件構(gòu)成的控制系統(tǒng)。e)執(zhí)行機(jī)構(gòu):包括機(jī)械傳動(dòng)和操作機(jī)構(gòu)，一般采用機(jī)械、電、液等機(jī)構(gòu)。3 3、裝配機(jī)器人、裝配機(jī)器人 目前，在汽車(chē)裝配行業(yè)中，人工已逐漸被自動(dòng)化的生產(chǎn)線所取代，在擋風(fēng)玻璃的裝配中， 由于汽車(chē)擋風(fēng)玻璃寬大， 人工不易安裝和操作的特點(diǎn)， 為適應(yīng)時(shí)代的發(fā)展， 減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度和勞動(dòng)量， 節(jié)約勞動(dòng)成本， 改善工作環(huán)境， 保證安全操作， 促進(jìn)文明生產(chǎn)。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，以及機(jī)器人成本的進(jìn)一步降低， 可以預(yù)料， 今后將開(kāi)

18、拓更多的機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域， 尤其是在制造業(yè)以外的領(lǐng)域中， 機(jī)器人將會(huì)有很好的應(yīng)用前景。 汽車(chē)裝配機(jī)器人3 3、裝配機(jī)器人、裝配機(jī)器人返回4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線 如果產(chǎn)品或部件比較復(fù)雜，在一臺(tái)裝配機(jī)上不能完成全部裝配工作，或需要在幾臺(tái)裝配機(jī)上完成時(shí)，就需要將裝配機(jī)組合形成裝配自動(dòng)線。v 裝配自動(dòng)線一般由 4個(gè)部分組成。零部件運(yùn)輸裝置：它可以是輸送帶，也可以是有軌或無(wú)軌傳輸小車(chē)。裝配機(jī)械手或裝配機(jī)器人。檢驗(yàn)裝置：用以檢驗(yàn)已裝配好的部件或整機(jī)的質(zhì)量?？刂葡到y(tǒng)：用以控制整條裝配自動(dòng)線，使其協(xié)調(diào)工作。自動(dòng)化程度高的裝配自動(dòng)線需要采用裝配機(jī)器人，它是裝配自動(dòng)線的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)

19、線自動(dòng)裝配線基本特征： 在裝配工位上，將各種裝配件裝配到裝配基礎(chǔ)件上去，完成一個(gè)部件或一臺(tái)產(chǎn)品的裝配。自動(dòng)裝配線基本形式： 1、裝配基礎(chǔ)件移動(dòng)式自動(dòng)裝配線 2、裝配基礎(chǔ)件固定式自動(dòng)裝配線4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線（1）裝配基礎(chǔ)件移動(dòng)式自動(dòng)裝配線： 裝配基礎(chǔ)件依次移動(dòng)到各個(gè)工位，裝配件依次在相應(yīng)的裝配工位上裝配到基礎(chǔ)件上。應(yīng)用較為廣泛。返回4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線（2）裝配基礎(chǔ)件固定式自動(dòng)裝配線： 裝配基礎(chǔ)件固定，各個(gè)裝配件移動(dòng)，并按照裝配順序，依次移動(dòng)到裝配基礎(chǔ)件位置上進(jìn)行裝配，裝配工位只有一個(gè)。4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線二、常用裝配線類(lèi)型及其特點(diǎn)（1）軌道裝配線（2）帶式裝配線

20、（3）板式裝配線（4）車(chē)式裝配線（5）步伐式裝配線（6）撥桿式裝配線（7）推式懸鏈裝配線（8）氣墊裝配線4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線（1）軌道裝配線： 包括自由軌道和動(dòng)力軌道兩類(lèi)。動(dòng)力軌道適用于上料時(shí)有沖擊并能保持一定的傳送速度。輥?zhàn)涌呻p列布置，可設(shè)置升降、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等機(jī)構(gòu)。返回4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線（2）帶式裝配線： 由帶式傳送裝置和兩側(cè)工作臺(tái)組成。工件和卸料器分配到兩側(cè)工作臺(tái)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳送平穩(wěn)，速度較低返回4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線（3）板式裝配線： 可用鋼板、木板或其他材料，平穩(wěn)寬敞，承載能力和自重均較大。適用于低速、重載荷及有沖擊場(chǎng)合。返回4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線

21、（4）車(chē)式裝配線： 小車(chē)與牽引鏈連接，承載能力大，但運(yùn)行平穩(wěn)性和精確性較差。返回4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線（5）步伐式裝配線： 推桿推動(dòng)夾具和工件作步伐式間隙傳動(dòng)，能承受較大載荷，傳送平穩(wěn)返回4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線（6）撥桿式裝配線： 裝配過(guò)程中裝配對(duì)象可連同小車(chē)任意從線上推出推入，通過(guò)插入或拔出小車(chē)撥桿使小車(chē)傳送或停止。返回4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線（7）推式懸鏈裝配線： 用于汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)裝配。返回4 4、裝配自動(dòng)線、裝配自動(dòng)線（8）氣墊裝配線： 利用壓縮空氣形成的氣膜，把裝置連同工件一起托起，漂浮在支承面上。承載能力大，運(yùn)行平穩(wěn)。適用于大件、重件的裝配。返回5 5、柔性裝配系

22、統(tǒng)（、柔性裝配系統(tǒng)（FASFAS）一、組成一、組成： 柔性裝配系統(tǒng)具有相應(yīng)柔性，可對(duì)某一特定產(chǎn)品的變型產(chǎn)品按程序編制的隨機(jī)指令進(jìn)行裝配，也可根據(jù)需要，增加或減少一些裝配環(huán)節(jié)，在功能、功率和幾何形狀允許范圍內(nèi)，最大限度地滿(mǎn)足產(chǎn)品的裝配。 柔性裝配系統(tǒng)由裝配機(jī)器人系統(tǒng)和外圍設(shè)備組成。這些外圍設(shè)備可以根據(jù)具體的裝配任務(wù)來(lái)選擇，為保證裝配機(jī)器人完成裝配任務(wù)，其通常包括：靈活的物料搬運(yùn)系統(tǒng)、零件自動(dòng)供料系統(tǒng)、工具（手指）自動(dòng)更換裝置及工具庫(kù)、視覺(jué)系統(tǒng)、基礎(chǔ)件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)。5 5、柔性裝配系統(tǒng)（、柔性裝配系統(tǒng)（FASFAS）二、基本型式及特點(diǎn)：二、基本型式及特點(diǎn)： 柔性裝配系統(tǒng)通常有兩種

23、型式：一是模塊積木式柔性裝配系統(tǒng)，另一是以裝配機(jī)器人為主體的可編程柔性裝配系統(tǒng)。按其結(jié)構(gòu)又可分為三種： (1）柔性裝配單元（Flexible Assembly CellFAC） 這種單元借助一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人，在一個(gè)固定工位上按照程序來(lái)完成各種裝配工作； (2）多工位的柔性同步系統(tǒng) 這種系統(tǒng)各自完成一定的裝配工作，由傳送機(jī)構(gòu)組成固定或?qū)Ｓ玫难b配線，采用計(jì)算機(jī)控制，各自可編程序和可選工位，因而具有柔性。 （3）組合結(jié)構(gòu)的柔性裝配系統(tǒng) 這種結(jié)構(gòu)通常要具有三個(gè)以上裝配功能，是由裝配所需的設(shè)備、工具和控制裝置組合而成，可封閉或置于防護(hù)裝置內(nèi)5 5、柔性裝配系統(tǒng)（、柔性裝配系統(tǒng)（FASFAS）三、柔性裝配系統(tǒng)實(shí)例：三、柔性裝配系統(tǒng)實(shí)例：5 5、柔性裝配系統(tǒng)（、柔性裝配系統(tǒng)（FASFAS）模塊積木式 FAS以裝配機(jī)器人為主體的可編程序FAS 以裝配中心為基礎(chǔ)的模塊式FAS