機(jī)構(gòu)的組合及創(chuàng)新設(shè)計(jì)

1、第五章第五章 機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)組合的基本概念機(jī)構(gòu)組合的基本概念第二節(jié)第二節(jié) 機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)構(gòu)串聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)串聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)第四節(jié)第四節(jié) 機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)第五節(jié)第五節(jié) 機(jī)構(gòu)疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)第六節(jié)第六節(jié) 機(jī)構(gòu)封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)第七節(jié)第七節(jié) 其他類型的機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)其他類型的機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)組合的基本概念機(jī)構(gòu)組合的基本概念一、基本機(jī)構(gòu)的概念一、基本機(jī)構(gòu)的概念1 1、最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)、最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu) 把由把由2 2

2、個(gè)構(gòu)件和個(gè)構(gòu)件和1 1個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成的開鏈機(jī)構(gòu)稱個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成的開鏈機(jī)構(gòu)稱為最簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)稱最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)。其要素是組為最簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)稱最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)。其要素是組成機(jī)構(gòu)的最多構(gòu)件為成機(jī)構(gòu)的最多構(gòu)件為2 2且為開鏈機(jī)構(gòu)。且為開鏈機(jī)構(gòu)。 2112原動(dòng)機(jī)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖為最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)原動(dòng)機(jī)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖為最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)2 2、基本機(jī)構(gòu)、基本機(jī)構(gòu)把含有把含有3 3個(gè)構(gòu)件以上、且不能再進(jìn)行拆分的閉個(gè)構(gòu)件以上、且不能再進(jìn)行拆分的閉鏈機(jī)構(gòu)稱為基本機(jī)構(gòu)。其要素是閉鏈且不可拆鏈機(jī)構(gòu)稱為基本機(jī)構(gòu)。其要素是閉鏈且不可拆分性。分性。 CBDAz1z2o1o2HCAB3 3、基本機(jī)構(gòu)的應(yīng)用、基本機(jī)構(gòu)的應(yīng)用1 1） 基本機(jī)構(gòu)的單獨(dú)使用基本機(jī)構(gòu)的單獨(dú)使用

3、 基本機(jī)構(gòu)可以直接應(yīng)用在機(jī)械裝置中，基本機(jī)構(gòu)可以直接應(yīng)用在機(jī)械裝置中，只有一些簡(jiǎn)單機(jī)械中才包含一個(gè)基本機(jī)構(gòu)，如只有一些簡(jiǎn)單機(jī)械中才包含一個(gè)基本機(jī)構(gòu)，如空氣壓縮機(jī)中包含一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)?？諝鈮嚎s機(jī)中包含一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。2 2 ）互不連接的基本機(jī)構(gòu)的組合）互不連接的基本機(jī)構(gòu)的組合 若干個(gè)互不連接、單獨(dú)工作的基本機(jī)構(gòu)可若干個(gè)互不連接、單獨(dú)工作的基本機(jī)構(gòu)可以組成復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)。各基本機(jī)構(gòu)之間進(jìn)行以組成復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)。各基本機(jī)構(gòu)之間進(jìn)行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)。運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)。 圖示壓片機(jī)由三個(gè)獨(dú)立工作的機(jī)構(gòu)組成，各機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)必須滿足協(xié)調(diào)關(guān)系3 3）各基本機(jī)構(gòu)互相連接的組合）各基本機(jī)構(gòu)互相連接的組合各基本機(jī)構(gòu)通

4、過(guò)某種連接方法組合在一起，形各基本機(jī)構(gòu)通過(guò)某種連接方法組合在一起，形成一個(gè)較復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)，這類機(jī)械是工程中成一個(gè)較復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)，這類機(jī)械是工程中應(yīng)用最廣泛、也是最普遍的。應(yīng)用最廣泛、也是最普遍的?；緳C(jī)構(gòu)的連接組合方式主要有：串聯(lián)組合、基本機(jī)構(gòu)的連接組合方式主要有：串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。其中串聯(lián)并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。其中串聯(lián)組合是應(yīng)用最普遍的組合。組合是應(yīng)用最普遍的組合。常用的機(jī)構(gòu)組合方法如下。常用的機(jī)構(gòu)組合方法如下。1 1、利用機(jī)構(gòu)的組成原理，不斷連接各類桿組、利用機(jī)構(gòu)的組成原理，不斷連接各類桿組2 2、按照串聯(lián)規(guī)則組合基本機(jī)構(gòu)、按照串聯(lián)規(guī)則組合基本機(jī)構(gòu)3

5、3、按照并聯(lián)規(guī)則組合基本機(jī)構(gòu)、按照并聯(lián)規(guī)則組合基本機(jī)構(gòu)4 4、按照疊加規(guī)則組合基本機(jī)構(gòu)、按照疊加規(guī)則組合基本機(jī)構(gòu)5 5、按照封閉規(guī)則組合基本機(jī)構(gòu)、按照封閉規(guī)則組合基本機(jī)構(gòu)6 6、上述方法的混合連接，、上述方法的混合連接，可得到復(fù)雜的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)?？傻玫綇?fù)雜的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。CBDAz1z2o1o2CABBC串聯(lián)組合并聯(lián)組合第二節(jié)第二節(jié) 機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)一、一、IIII級(jí)桿組的類型級(jí)桿組的類型 n=2n=2，P Pl l=3=3的桿組，為的桿組，為II級(jí)桿組。級(jí)桿組。當(dāng)內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，兩個(gè)外接副可同時(shí)為轉(zhuǎn)當(dāng)內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，兩個(gè)外接副可同時(shí)為轉(zhuǎn)動(dòng)副，也可以一個(gè)為轉(zhuǎn)動(dòng)副

6、，另一個(gè)為移動(dòng)副，動(dòng)副，也可以一個(gè)為轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)為移動(dòng)副，或者兩個(gè)外接副同時(shí)為移動(dòng)副或者兩個(gè)外接副同時(shí)為移動(dòng)副023lpnIIII級(jí)桿組分類圖級(jí)桿組分類圖 RRRPRRRRPRPPPRRPPRRPR內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)副內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)副內(nèi)接副為移動(dòng)副內(nèi)接副為移動(dòng)副 級(jí)桿組分類圖級(jí)桿組分類圖 3R3R桿組桿組( (以三個(gè)內(nèi)接副開始以三個(gè)內(nèi)接副開始) )3R3RPRRRRRRRRRPPRRPPRRP3R2RP3RR2P3R3P2RP3R2RP2RP2RPR2P2RP3P2RP2RP桿組桿組R2PR2P桿組桿組R2P3RR2P2RPR2PR2PR2P3P3P3P桿組桿組3P3R3PR2P 3P3P 3P2R

7、P三、機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)三、機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)1 1、機(jī)構(gòu)組成原理、機(jī)構(gòu)組成原理 把基本桿組依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上，把基本桿組依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上，可以組成新機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)組合原理為創(chuàng)新設(shè)計(jì)一可以組成新機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)組合原理為創(chuàng)新設(shè)計(jì)一系列的新機(jī)構(gòu)提供了明確的途徑。系列的新機(jī)構(gòu)提供了明確的途徑。2 2、機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新、機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新 把前述的各種把前述的各種IIII級(jí)桿組和級(jí)桿組和IIIIII級(jí)桿組連接到級(jí)桿組連接到原動(dòng)件和機(jī)構(gòu)上，可以組成基本機(jī)構(gòu)；再把各原動(dòng)件和機(jī)構(gòu)上，可以組成基本機(jī)構(gòu)；再把各種種IIII級(jí)桿組和級(jí)桿組和IIIIII級(jí)桿組連接到基本機(jī)構(gòu)的從動(dòng)級(jí)桿

8、組連接到基本機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件上，可以組成復(fù)雜的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。件上，可以組成復(fù)雜的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。BCA+=BCADE+DE=BCARRP桿組連接到原動(dòng)件和機(jī)架上桿組連接到原動(dòng)件和機(jī)架上連接連接 級(jí)級(jí)桿組桿組BCDABCDAEFG+BCDAEFG=BEFGCDARRRRRR桿組連接到原動(dòng)件和機(jī)架上桿組連接到原動(dòng)件和機(jī)架上RRRRRR桿組連接機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件桿組連接機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件和機(jī)架上和機(jī)架上連接連接級(jí)級(jí)桿組到一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架上桿組到一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架上ABCFGDEABCFGDE=+ABCFGDE=+ABCFGDEHKKH3R3R3R3R桿組連接到三個(gè)原動(dòng)件桿組連接到三個(gè)原動(dòng)件( (并聯(lián)機(jī)構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)) )A+FGC

9、EBD=AFGCEBD3R2RP3R2RP桿組連接到一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架上桿組連接到一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架上桿組類型很多桿組類型很多, ,把基本桿組連接到原動(dòng)件和把基本桿組連接到原動(dòng)件和機(jī)架上可組成新機(jī)構(gòu)。把機(jī)架上可組成新機(jī)構(gòu)。把基本桿組再連接到基本桿組再連接到機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件和機(jī)架上可組成復(fù)雜機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件和機(jī)架上可組成復(fù)雜機(jī)構(gòu)。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)一、機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合一、機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合1 1、基本概念、基本概念 前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件剛性連接在一起，稱之為串聯(lián)組合。前入構(gòu)件剛性連接在一起，稱之為串聯(lián)組合。

10、前一個(gè)機(jī)構(gòu)稱為前置機(jī)構(gòu)，后一個(gè)機(jī)構(gòu)稱為后置一個(gè)機(jī)構(gòu)稱為前置機(jī)構(gòu)，后一個(gè)機(jī)構(gòu)稱為后置機(jī)構(gòu)。其特征是前置機(jī)構(gòu)和后置機(jī)構(gòu)都是單自機(jī)構(gòu)。其特征是前置機(jī)構(gòu)和后置機(jī)構(gòu)都是單自由度的機(jī)構(gòu)。由度的機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)2機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)2前置機(jī)構(gòu)前置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu) I I型串聯(lián)型串聯(lián) 前置機(jī)構(gòu)前置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)IIII型串聯(lián)型串聯(lián)2、串聯(lián)組合分類、串聯(lián)組合分類二、機(jī)構(gòu)串聯(lián)組合基本思路二、機(jī)構(gòu)串聯(lián)組合基本思路1、實(shí)現(xiàn)后置機(jī)構(gòu)的速度變換、實(shí)現(xiàn)后置機(jī)構(gòu)的速度變換2、實(shí)現(xiàn)后置機(jī)構(gòu)的速度變換、實(shí)現(xiàn)后置機(jī)構(gòu)的速度變換3、串聯(lián)時(shí)運(yùn)動(dòng)鏈盡量要短（在滿足要求前提下）、串聯(lián)時(shí)運(yùn)動(dòng)鏈盡量要短（在滿足要求前提下）BC

11、DAEFZ1CABDZ2I I型串聯(lián)組合型串聯(lián)組合IIII型串聯(lián)組合型串聯(lián)組合前置機(jī)構(gòu)中做簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件與后置機(jī)構(gòu)的前置機(jī)構(gòu)中做簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件與后置機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件連接。原動(dòng)件連接。前置機(jī)構(gòu)中做復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件與后置機(jī)構(gòu)的前置機(jī)構(gòu)中做復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件與后置機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件連接。原動(dòng)件連接。CBDAz1z2EACBD減少連桿機(jī)構(gòu)的速度減少連桿機(jī)構(gòu)的速度改變滑塊的運(yùn)動(dòng)規(guī)律改變滑塊的運(yùn)動(dòng)規(guī)律組合實(shí)例：組合實(shí)例：第四節(jié)第四節(jié) 機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)一、機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合一、機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合1 1、基本概念、基本概念 若干個(gè)單自由度的基本機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件若干個(gè)單自由度的基本機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件連接在一起

12、，保留各自的輸出運(yùn)動(dòng)；或若干個(gè)連接在一起，保留各自的輸出運(yùn)動(dòng)；或若干個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件連接在一起，保留各單自由度機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件連接在一起，保留各自的輸入運(yùn)動(dòng)；或輸入構(gòu)件連接在一起、輸出自的輸入運(yùn)動(dòng)；或輸入構(gòu)件連接在一起、輸出構(gòu)件也連接在一起；均稱為并行連接。其特征構(gòu)件也連接在一起；均稱為并行連接。其特征是各基本機(jī)構(gòu)均是單自由度機(jī)構(gòu)。是各基本機(jī)構(gòu)均是單自由度機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j3）III型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)1) I型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng) 2）II型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng) OUTPUTINPUT2 2、并聯(lián)組合分類、并聯(lián)組合分類

13、3 3、并聯(lián)組合實(shí)例、并聯(lián)組合實(shí)例CABBCC4BAOC3C2C1I型并聯(lián)機(jī)構(gòu)型并聯(lián)機(jī)構(gòu)II型并聯(lián)機(jī)構(gòu)型并聯(lián)機(jī)構(gòu) A1B1B2C1C2O2O1E1E2E2E1二、并聯(lián)組合的基本思路二、并聯(lián)組合的基本思路1 1、對(duì)稱并聯(lián)相同的機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的平衡。、對(duì)稱并聯(lián)相同的機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的平衡。2 2、實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的分解與合成、實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的分解與合成3 3、改善機(jī)構(gòu)受力狀態(tài)、改善機(jī)構(gòu)受力狀態(tài)Z1C1AB1DZ2B3B2C2C3Z1C1AB1DZ2B3B2C2C3第五節(jié)第五節(jié) 機(jī)構(gòu)的疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì) 一、一、 機(jī)構(gòu)的疊加組合機(jī)構(gòu)的疊加組合1 1、基本概念、基本概念 機(jī)構(gòu)疊加組合是指在

14、一個(gè)基本機(jī)構(gòu)的可機(jī)構(gòu)疊加組合是指在一個(gè)基本機(jī)構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)件上再安裝一個(gè)以上基本機(jī)構(gòu)的組合方式。動(dòng)構(gòu)件上再安裝一個(gè)以上基本機(jī)構(gòu)的組合方式。把支撐其它機(jī)構(gòu)的基本機(jī)構(gòu)稱為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，安把支撐其它機(jī)構(gòu)的基本機(jī)構(gòu)稱為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，安裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)可動(dòng)構(gòu)件上面的基本機(jī)構(gòu)稱為附裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)可動(dòng)構(gòu)件上面的基本機(jī)構(gòu)稱為附加機(jī)構(gòu)。加機(jī)構(gòu)。1) I1) I型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu) 2 2、機(jī)構(gòu)的疊加組合分類、機(jī)構(gòu)的疊加組合分類2) II2) II型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸出輸出輸入輸入輸入輸入附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸入輸入輸出輸出BCDA電機(jī)電機(jī)1) I1) I型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基

15、礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)EDCBAF2) II2) II型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu) 二、二、 機(jī)構(gòu)疊加組合的關(guān)鍵問(wèn)題機(jī)構(gòu)疊加組合的關(guān)鍵問(wèn)題 2 2、IIII型疊加組合機(jī)構(gòu)中，動(dòng)力源安裝在基礎(chǔ)型疊加組合機(jī)構(gòu)中，動(dòng)力源安裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)件上，驅(qū)動(dòng)附加機(jī)構(gòu)的一個(gè)可動(dòng)機(jī)構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)件上，驅(qū)動(dòng)附加機(jī)構(gòu)的一個(gè)可動(dòng)構(gòu)件，按附加機(jī)構(gòu)數(shù)量依次連接即可。構(gòu)件，按附加機(jī)構(gòu)數(shù)量依次連接即可。1 1、選定附加機(jī)構(gòu)與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，確定附加機(jī)構(gòu)、選定附加機(jī)構(gòu)與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，確定附加機(jī)構(gòu)與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)之間的連接方法?；蛘吒郊訖C(jī)構(gòu)的與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)之間的連接方法?；蛘吒郊訖C(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的哪一個(gè)構(gòu)件連接。輸出構(gòu)

16、件與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的哪一個(gè)構(gòu)件連接。3 3、I I型疊加機(jī)構(gòu)的連接方式較為復(fù)雜，但也型疊加機(jī)構(gòu)的連接方式較為復(fù)雜，但也有規(guī)律性。有規(guī)律性。Z1HZ2Z3Z41423nZZZnH圖中圖中, ,附加機(jī)構(gòu)的蝸輪與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的行星輪連接附加機(jī)構(gòu)的蝸輪與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的行星輪連接第六節(jié)第六節(jié) 機(jī)構(gòu)的封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì) 一、機(jī)構(gòu)的封閉組合一、機(jī)構(gòu)的封閉組合1 1、基本概念、基本概念 一個(gè)兩自由度機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)輸入構(gòu)件或一個(gè)兩自由度機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)輸入構(gòu)件或兩個(gè)輸出構(gòu)件或一個(gè)輸入構(gòu)件和一個(gè)輸出構(gòu)件兩個(gè)輸出構(gòu)件或一個(gè)輸入構(gòu)件和一個(gè)輸出構(gòu)件用單自由度的機(jī)構(gòu)連接起來(lái)，形成一個(gè)自由度用單自由度的機(jī)構(gòu)連接起來(lái)，形

17、成一個(gè)自由度的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，稱為封閉式連接。其特征是基礎(chǔ)的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，稱為封閉式連接。其特征是基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)為二自由度機(jī)構(gòu)，附加機(jī)構(gòu)為單自由度機(jī)機(jī)構(gòu)為二自由度機(jī)構(gòu)，附加機(jī)構(gòu)為單自由度機(jī)構(gòu)。構(gòu)?；A(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu) II 型封閉組合機(jī)構(gòu)型封閉組合機(jī)構(gòu) III 型封閉組合機(jī)構(gòu)型封閉組合機(jī)構(gòu) I I 型封閉組合機(jī)構(gòu)型封閉組合機(jī)構(gòu) 2 2、分類、分類3 3、封閉組合示例、封閉組合示例HZ3Z2Z1Z3Z1HZ3Z2Z1Z3Z4HZ3Z2Z1差動(dòng)輪系差動(dòng)輪系 I I型封閉機(jī)構(gòu)型封閉機(jī)構(gòu) IIIIII型封閉組合機(jī)構(gòu)型封閉組合機(jī)

18、構(gòu)二自由度的差動(dòng)輪系中，封閉兩個(gè)輸入，或一個(gè)二自由度的差動(dòng)輪系中，封閉兩個(gè)輸入，或一個(gè)輸入和輸出（系桿）輸入和輸出（系桿） 二、二、 封閉組合的基本思路封閉組合的基本思路 封閉組合的前提是兩自由度的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)封閉組合的前提是兩自由度的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)和單自由度的的組合，組合而成的新機(jī)構(gòu)是組和單自由度的的組合，組合而成的新機(jī)構(gòu)是組合機(jī)構(gòu)，基本組合思路如下。合機(jī)構(gòu)，基本組合思路如下。 1 1、常見(jiàn)的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)主要有五桿機(jī)構(gòu)和、常見(jiàn)的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)主要有五桿機(jī)構(gòu)和差動(dòng)輪系機(jī)構(gòu)，附加封閉機(jī)構(gòu)可以是齒輪機(jī)構(gòu)、差動(dòng)輪系機(jī)構(gòu)，附加封閉機(jī)構(gòu)可以是齒輪機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)和四桿機(jī)構(gòu)，有時(shí)也用間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)和四桿機(jī)構(gòu)，有時(shí)也用間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為封閉機(jī)構(gòu)。作為封閉機(jī)構(gòu)