FANUC機(jī)器人電氣維護(hù)培訓(xùn)

1、FANUCFANUC機(jī)器人電氣維護(hù)培訓(xùn)機(jī)器人電氣維護(hù)培訓(xùn) 機(jī)器人及數(shù)據(jù)的簡單維護(hù)機(jī)器人及數(shù)據(jù)的簡單維護(hù) 示教器示教器TP、操作面板的認(rèn)識和使用、操作面板的認(rèn)識和使用 程序的復(fù)制程序的復(fù)制 程序的執(zhí)行程序的執(zhí)行 文件的備份及加載文件的備份及加載 零點(diǎn)復(fù)歸零點(diǎn)復(fù)歸Master 機(jī)器人日常檢查機(jī)器人日常檢查 機(jī)器人硬件維護(hù)機(jī)器人硬件維護(hù) 控制器的故障診斷控制器的故障診斷A:示教器示教器TP結(jié)構(gòu)及部分功能認(rèn)識結(jié)構(gòu)及部分功能認(rèn)識示教器示教器TP、操作面板的認(rèn)識和使用、操作面板的認(rèn)識和使用TEACHRESET 鍵鍵（復(fù)位鍵）（復(fù)位鍵）: 按此鍵清除報警信息。按此鍵清除報警信息。TEACHJog 鍵鍵: 使

2、用這些鍵來點(diǎn)動使用這些鍵來點(diǎn)動機(jī)器人。機(jī)器人。TEACHCOORD鍵鍵: 用該鍵來切換機(jī)器用該鍵來切換機(jī)器人運(yùn)動的坐標(biāo)系人運(yùn)動的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint) + X- X-Y+Y+Z- Z+ X+Y+Z 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（工具坐標(biāo)系（Tool）其它坐標(biāo)系其它坐標(biāo)系TEACH程序鍵程序鍵: 用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT 鍵鍵顯示程序清單EDIT 鍵鍵顯示當(dāng)前使用或編寫的程序DATA 鍵鍵顯示weld schedules, weld processes, weave schedu

3、les, TorchMate data 等TEACH功能鍵功能鍵: 使用這些鍵根據(jù)屏幕使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能顯示執(zhí)行指定的功能和操作。和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHSTEP 鍵鍵:在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：單步模式 (每次執(zhí)行程序中的一行) 連續(xù)模式 (連續(xù)運(yùn)行程序）在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵鍵是否開啟是否開啟:ITEM 鍵鍵:用該鍵 在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號后按下 ENTER例:1.要在

4、一個System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號后按下 ENTER2.BACK SPACE 鍵鍵: 使用該鍵能依次刪除光使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACH. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name Testm6 6 . PRG MAIN SUB TEST PREV 鍵鍵:用該鍵能顯示上一級屏幕界面TEACHFILE JOINT 10% 61276 bytes

5、free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name . PRG MAIN SUB TEST CREAT PREVHOLD 鍵鍵: 用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動T

6、EACHFCTN 鍵鍵:用該鍵顯示補(bǔ)充菜單TEACH按下 FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目：1.ABORT (ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.etc. . .TEACHDiag/Help 鍵鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法TEACHPOSN鍵鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息. JOINT 10%J1= deg J2= deg J3 = deg J4 = deg J5 = deg J6 =

7、degTEACHDisplay鍵鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉(zhuǎn)換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。B:機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu) Structure of robot controller機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu) Structure of robot controller機(jī)器人程序的復(fù)制、創(chuàng)建、編輯、修改機(jī)器人程序的復(fù)制、創(chuàng)建、編輯、修改機(jī)器人程序的執(zhí)行中斷機(jī)器人程序的執(zhí)行中斷利用利用TP啟動執(zhí)行程序啟動執(zhí)行程序文件的備份及加載文件的備份及加載備份和加載備份和加載FANUC機(jī)器人有三種模式下進(jìn)行機(jī)器人有三種模式下進(jìn)行1、一般模式

8、下的備份和加載-指SRAM文件備份條件備份條件：a、文件的一種類型或全部備份（Backup) b、Image備份（只適合R-J3IC/R-30IA)加載條件加載條件：單個文件加載Load(其中：寫保護(hù)的文件不能被加載； 處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；部分系統(tǒng)文件不能被加載）2、控制啟動模式下備份和加載-指SRAM文件備份條件備份條件：a、文件的一種類型或全部備份（Backup) b、Image備份（只適合R-J3IC/R-30IA加載條件加載條件：a、單個文件加載Load(其中：寫保護(hù)的文件不能被加載； 處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載） b、一種類型或全部文件加載(其中：寫保護(hù)的文件不能被加載；

9、 處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載）3、Boot Monitor模式下備份和加載-指FROM、SRAM文件備份條件備份條件：文件及應(yīng)用系統(tǒng)的備份（Image Backup)加載條件加載條件：文件及應(yīng)用系統(tǒng)的加載（Image Restore)文件在不同模式下的備份及加載方式文件在不同模式下的備份及加載方式備份備份/加載注意事項：加載注意事項：1、將、將MC卡插入控制柜時，注意插入的方向，錯誤的插入方向會損壞插槽?？ú迦肟刂乒駮r，注意插入的方向，錯誤的插入方向會損壞插槽。2、MC卡可以熱插拔，但禁止在備份和加載過程中，插拔卡可以熱插拔，但禁止在備份和加載過程中，插拔MC卡。卡。3、在一般模式下寫保護(hù)文

10、件、處于編輯狀態(tài)的文件、部分系統(tǒng)文件無法加載。、在一般模式下寫保護(hù)文件、處于編輯狀態(tài)的文件、部分系統(tǒng)文件無法加載。4、在控制啟動模式下寫保護(hù)文件、處于編輯狀態(tài)的文件無法被加載。、在控制啟動模式下寫保護(hù)文件、處于編輯狀態(tài)的文件無法被加載。5、在鏡像加載過程中，嚴(yán)禁斷電。、在鏡像加載過程中，嚴(yán)禁斷電。程序文件備份步驟：程序文件備份步驟：1、插入、插入MC卡；卡；2、通電開機(jī)；、通電開機(jī)；3、將設(shè)備調(diào)到、將設(shè)備調(diào)到HOME位置；位置；4、選擇設(shè)備：、選擇設(shè)備： a:按按MENU選擇選擇FILE-按按ENTER確認(rèn)確認(rèn)顯示顯示FILE界面界面，在該界面按，在該界面按F5.UTIL 選擇選擇SET De

11、vice-按按ENTER確認(rèn)；確認(rèn)； b:選擇選擇Men Card MC:)項項-按按ENTER 確認(rèn)確認(rèn) c:觀察觀察TP左上角是否顯示左上角是否顯示MC:*.*?5、設(shè)備格式化：、設(shè)備格式化： a,按按F5-UTIL 選擇選擇Fomat按按ENTER確認(rèn)格式化功能確認(rèn)格式化功能 b,按按F4-YES,確認(rèn)格式化該確認(rèn)格式化該MC卡卡 按按F5選擇設(shè)置設(shè)備界面：選擇設(shè)置設(shè)備界面：選擇選擇7-FILE文件文件 出現(xiàn)文件界面： c,直接按ENTER 跳過卷標(biāo)輸入，或輸入卷標(biāo)，再按ENTER確認(rèn)；6、建立文件夾： a,按F5-UTIL選擇Make DIR-按ENTER確認(rèn)； b,輸入和你所操作的設(shè)

12、備號一致的數(shù)字作為文件號，按ENTER確認(rèn)； c,觀察TP左上角是否顯示 列如：MC:N*.* ? 其中，N代表你所操作的設(shè)備號7、如何退回上級目錄： a,按F2-DIR 鍵，選擇*.*項，按ENTER 確認(rèn)； b,選擇1.(UP ONE Level)項按ENTER 確認(rèn)即可； 注意：如果界面已有1. .(UP ONE Level)，則可省略步驟a一般模式下的文件備份（列如備份一般模式下的文件備份（列如備份TP程序）程序）a,進(jìn)入FILE界面；b,進(jìn)入文件夾N，即路徑為MC:N*.*c,按F4-BACKUP-選擇TP programs按ENTER確認(rèn)；d,按F3-ALL,開始備份TP文件； 注

13、意：如果文件夾內(nèi)已有相同的文件。可選擇F3 OVERWRITE鍵，將文件覆蓋。一般模式下的所有文件備份（一般模式下的所有文件備份（ALL of above)a,進(jìn)入FILE界面；b,進(jìn)入文件夾N，即路徑為MC:N*.*c,按F4-BACKUP,選擇ALL of above按ENTER確認(rèn)d,按F4-YES,確認(rèn)允許在備份文件前先刪除文件N的內(nèi)容；e,按F4-YES，確認(rèn)開始刪除文件夾N的內(nèi)容，然后備份所有文件；一般模式下的文件加載：一般模式下的文件加載：a,進(jìn)入FILE界面；b,進(jìn)入文件夾N，即路徑為MC:N*.*(N代表為你所操作的設(shè)備號）c,按F2DIR,選擇*.TP按ENTER確認(rèn)；d,

14、選擇需要加載的文件；e,按F3-LOAD,確認(rèn)單個加載功能；f,按F4-YES,確認(rèn)加載所選文件；g,如果控制柜中已有相同文件，則步驟f后，再選擇F3-OVERWRITE,對控制柜文件 進(jìn)行覆蓋；控制啟動模式下備份：控制啟動模式下備份：1、如何進(jìn)入控制啟動模式？ a,開機(jī)同時按住PREV及NEXT,直到出現(xiàn)CONFGURATION MENU菜單，可以松開； b,輸入3選擇CONTROLLED START-按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入控制啟動模式；2、控制啟動模式下的文件備份以及單個文件的加載與一般模式下的操作相同?？刂茊幽Ｊ较录虞d：控制啟動模式下加載：a,進(jìn)入控制啟動模式；b,按MENU-選擇FI

15、LE，顯示FILE界面；c,進(jìn)入文件夾N，即路徑為MC:N*.*(N代表為你所操作的設(shè)備號）d,按F4-RESTOR-選擇TP program-按ENTER確認(rèn)加載功能；e,按F4-YES,確認(rèn)開始加載；*多個文件一同加載多個文件一同加載*所有文件一同加載所有文件一同加載*a,進(jìn)入控制啟動模式；b,按MENU-選擇FILE，顯示FILE界面；c,進(jìn)入文件夾N，即路徑為MC:N*.*(N代表為你所操作的設(shè)備號 ）d,按F4-RESTOR-選擇ALL of above-按ENTER 確認(rèn)加載功能；e,按F4-YES,確認(rèn)開始加載；f,加載過程中，如有跳出說明當(dāng)前被加載是寫保護(hù)的文件及編輯狀態(tài)的文件

16、時， 則按F4-SKIP鍵跳過該文件繼續(xù)處理注：加載完成后應(yīng)如何退出控制啟動模式？注：加載完成后應(yīng)如何退出控制啟動模式？ 按按FCTN選擇選擇START (COLD)-按按ENTER確認(rèn)即可。確認(rèn)即可。如何進(jìn)入如何進(jìn)入Boot Monitor模式進(jìn)行鏡像備份：模式進(jìn)行鏡像備份：a,開機(jī)的同時按住F1及F5，直到出現(xiàn)BMON MENU菜單，可以松開；b,輸入數(shù)字4-選擇 CONTROLLER BACKUP/RESTOR按ENTER確認(rèn)；c,輸入數(shù)字2-選擇BACKUP CONTROLLER AS IMAGE-按ENTER確認(rèn)；d,選擇MEMORY CARD按ENTER 確認(rèn)；e,輸入數(shù)字1-按E

17、NTER確認(rèn)系統(tǒng)開始備份；f,備份完畢，當(dāng)界面下方顯示“PRESS ENTER TO RETURN”時，按ENTER確認(rèn)， 進(jìn)入BMON MENU菜單界面；g,關(guān)機(jī)重啟，進(jìn)入一般模式界面。如何進(jìn)入如何進(jìn)入Boot Monitor模式進(jìn)行鏡像加載：模式進(jìn)行鏡像加載：a,開機(jī)的同時按住F1及F5，直到出現(xiàn)BMON MENU菜單，可以松開；b,輸入數(shù)字4-選擇 CONTROLLER BACKUP/RESTOR按ENTER確認(rèn)；c,輸入數(shù)字3-選擇RESTORE CONTROLLER IMAGE-按ENTER確認(rèn)；d,選擇MEMORY CARD按ENTER 確認(rèn)；e,輸入數(shù)字1-按ENTER確認(rèn)系統(tǒng)開

18、始加載；f,加載完畢，當(dāng)界面下方顯示“PRESS ENTER TO RETURN”時，按ENTER確認(rèn)， 進(jìn)入BMON MENU菜單界面；g,關(guān)機(jī)重啟，進(jìn)入一般模式界面。零點(diǎn)復(fù)歸零點(diǎn)復(fù)歸MASTER機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)歸的方式機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)歸的方式:1、Jig mastering:出廠時設(shè)置。出廠時設(shè)置。2、Mastering at the zero-degree positions:由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。數(shù)據(jù)丟失。3、Quick mastering:由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存

19、入的恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。（非電氣故障不得使用）數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。（非電氣故障不得使用）4、Single axis mastering:由于單個坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）由于單個坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）5、Setting mastering data:記下記下Mastering數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)。全軸零點(diǎn)復(fù)歸全軸零點(diǎn)復(fù)歸-ZERO POSITION MASTER當(dāng)機(jī)器人當(dāng)機(jī)器人6軸出現(xiàn)軸出現(xiàn)SRVO062故障，機(jī)器人無法動作！故障，機(jī)器人無法動作！處理步驟：處理步驟：注意：在該報警下，機(jī)器人只能示教坐標(biāo)注意：在該報警下，

20、機(jī)器人只能示教坐標(biāo)JOINT下動作下動作四四 ，檢查機(jī)器人是否恢復(fù)正常，檢查機(jī)器人是否恢復(fù)正常 1 1，在全局坐標(biāo)，在全局坐標(biāo)WORLDWORLD下可以點(diǎn)動機(jī)器人，表示零點(diǎn)復(fù)歸已經(jīng)完成；下可以點(diǎn)動機(jī)器人，表示零點(diǎn)復(fù)歸已經(jīng)完成； 注意：在注意：在WORLDWORLD坐標(biāo)系下點(diǎn)動機(jī)器人時，機(jī)器人必須在非奇異點(diǎn)位置坐標(biāo)系下點(diǎn)動機(jī)器人時，機(jī)器人必須在非奇異點(diǎn)位置 2 2，將機(jī)器人調(diào)整到，將機(jī)器人調(diào)整到HOMEHOME點(diǎn)，觀察機(jī)器人姿態(tài)是否與之前的點(diǎn)，觀察機(jī)器人姿態(tài)是否與之前的HOMEHOME點(diǎn)一致；點(diǎn)一致； 3 3，如果不一致，可能在做零點(diǎn)復(fù)歸時刻度對位精準(zhǔn)度不夠；，如果不一致，可能在做零點(diǎn)復(fù)歸時刻度對位精準(zhǔn)度不夠；單軸零點(diǎn)復(fù)歸單軸零點(diǎn)復(fù)歸-SINGLE AXIS-SINGLE AXIS MASTER當(dāng)單條軸出現(xiàn)當(dāng)單條軸出現(xiàn)SRVO062故障故障-列如：列如：J3軸軸消除消除J3J3軸軸SRVO-062SRVO-062故障報警及使機(jī)器人恢復(fù)正常需三個步驟：故障報警及使機(jī)器人恢復(fù)正常需三個步驟：( (一一),),消除消除SRVO062SRVO062報警，參照全軸零點(diǎn)復(fù)歸步驟；報警，參照全軸零點(diǎn)復(fù)歸步驟；( (二二),),消除消除SRVO075SRVO075報警，參照全軸零點(diǎn)復(fù)歸步驟；報警，參照全軸零點(diǎn)復(fù)歸步驟； 注意：在該步驟中需要點(diǎn)動注意：在該步驟中需要