第五章PLC編程語言和基本指令

1、第五章 PLC的編程語言和基本指令 主講：張會清第一節(jié)第一節(jié) PLCPLC的編程語言概述的編程語言概述第二節(jié)第二節(jié) PLCPLC的梯形圖語言的梯形圖語言第三節(jié)第三節(jié) PLCPLC的指令表語言的指令表語言 編制用戶程序，是編制用戶程序，是PLCPLC控制系統(tǒng)設(shè)計的一個重控制系統(tǒng)設(shè)計的一個重要環(huán)節(jié)。要環(huán)節(jié)。PLCPLC不采用微型計算機(jī)的編程語言，而采不采用微型計算機(jī)的編程語言，而采用易學(xué)易懂、應(yīng)用簡便的編程語言。它是用易學(xué)易懂、應(yīng)用簡便的編程語言。它是PLCPLC能夠能夠迅速推廣應(yīng)用的一個重要因素。迅速推廣應(yīng)用的一個重要因素。 第一節(jié)第一節(jié) PLCPLC的編程語言概述的編程語言概述 目前，目前，P

2、LCPLC的硬件、軟件尚無統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，不同生產(chǎn)廠的硬件、軟件尚無統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，不同生產(chǎn)廠商、不同機(jī)型商、不同機(jī)型PLCPLC產(chǎn)品采用的編程語言不盡相同，但它們產(chǎn)品采用的編程語言不盡相同，但它們的基本結(jié)構(gòu)、功能、編程原則和編程方法基本上是相同的，的基本結(jié)構(gòu)、功能、編程原則和編程方法基本上是相同的，只是表示符號有區(qū)別，我們可以選一種有代表性的只是表示符號有區(qū)別，我們可以選一種有代表性的PLCPLC進(jìn)進(jìn)行學(xué)習(xí)，然后舉一反三，在其它行學(xué)習(xí)，然后舉一反三，在其它PLCPLC編程時進(jìn)行對照和修編程時進(jìn)行對照和修改相應(yīng)的指令即可。改相應(yīng)的指令即可。 目前各種類型的目前各種類型的PLCPLC一般都能同時使用二種以上

3、的語一般都能同時使用二種以上的語言，且大多數(shù)都能同時使用梯形圖和指令表。雖然不同的言，且大多數(shù)都能同時使用梯形圖和指令表。雖然不同的廠家梯形圖、指令表的使用方式有差異，但基本編程原理廠家梯形圖、指令表的使用方式有差異，但基本編程原理和方法是相同的。和方法是相同的。 我們以日本三菱公司我們以日本三菱公司FXFX系列系列PLCPLC為例學(xué)習(xí)為例學(xué)習(xí)PLCPLC的編程語的編程語言和編程方法。言和編程方法。第一節(jié)第一節(jié) PLCPLC的編程語言概述的編程語言概述 19931993年國際電工委員會（年國際電工委員會（IECIEC）正式頒布了）正式頒布了PLCPLC國際標(biāo)準(zhǔn)國際標(biāo)準(zhǔn)IEC1131IEC113

4、1，后改為，后改為IEC61131IEC61131，其中第，其中第三部分三部分IEC61131-3IEC61131-3規(guī)范了規(guī)范了PLCPLC的編程語言。分為的編程語言。分為圖形化編程語言和文本化編程語言。圖形化編程語言和文本化編程語言。第一節(jié)第一節(jié) PLCPLC的編程語言概述的編程語言概述 圖形化編程語言有：圖形化編程語言有：l梯形圖（梯形圖（LAD或或LD，Ladder Diagram）l功能塊圖功能塊圖( (FBD, Function Block Diagram) )l順序功能圖（順序功能圖（SFC, Sequential Function Chart）文本化編程語言有：文本化編程語言有

5、：l指令表（指令表（IL，Instruction List, ,也有稱作助記符語也有稱作助記符語 言或語句表）言或語句表）l結(jié)構(gòu)化文本（結(jié)構(gòu)化文本（ST，Structured Text） 屬于高級語言，類似屬于高級語言，類似C C語言及語言及BASICBASIC語言，用來描述函語言，用來描述函數(shù)、功能塊和程序的行為等，常用在大、中型數(shù)、功能塊和程序的行為等，常用在大、中型PLCPLC。可編程序控制器編程語言的國際標(biāo)準(zhǔn) 功能塊圖與梯形圖功能塊圖與梯形圖 西門子西門子 梯形圖是一種圖形化的語言，特點(diǎn)：梯形圖是一種圖形化的語言，特點(diǎn)： (1) 梯形圖與繼電器接觸器控制電路相似，易于梯形圖與繼電器接觸

6、器控制電路相似，易于 理解，全世界通用。理解，全世界通用。(2) 易于初學(xué)者使用易于初學(xué)者使用, 應(yīng)用最廣。應(yīng)用最廣。(3) 可以利用可以利用 STL 編程器顯示所有用編程器顯示所有用 LAD 編程器編寫的程序。編程器編寫的程序。 (4) 各個廠商的圖形符號略有不同。各個廠商的圖形符號略有不同。I0.0M0.0( )I0.0Q0.0( )M0.0西門子西門子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 第二節(jié)第二節(jié) PLCPLC的梯形圖語言的梯形圖語言第二節(jié)第二節(jié) PLC的梯形圖語言的梯形圖語言 一、梯形圖（一、梯形圖（LAD）編程簡介）編程簡介一、梯形圖（一、梯形圖（LAD）編程簡介）編程簡介符號

7、對照符號對照控制電路圖：控制電路圖：SB1SB2KMKMX1X0COMY0COMKMSB2SB1PLC I/O接線圖：接線圖：Y0X1Y0X0梯形圖：梯形圖：u梯形圖與繼電器控制電路相似u直觀、易懂I/O分配：分配： DI：X0：啟動：啟動 X1：停車：停車 DODO：Y0：KM一、梯形圖（一、梯形圖（LAD）編程簡介）編程簡介直接啟動停車控制直接啟動停車控制繼電器控制電路圖繼電器控制電路圖I/OI/O分配：分配：I0.0I0.0：停車：停車I0.1I0.1：啟動：啟動Q0.1Q0.1：KMKM梯形圖：梯形圖：語句表語句表LD I0.1LD I0.1O Q0.0O Q0.0A I0.0A I0

8、.0= Q0.0= Q0.0啟動優(yōu)先啟動優(yōu)先Q0.0Q0.0I0.0I0.0Q0.0Q0.0I0.1I0.1停止優(yōu)先梯形圖的編程要點(diǎn)梯形圖的編程要點(diǎn)梯形圖的編程要點(diǎn)梯形圖的編程要點(diǎn)梯形圖的編程要點(diǎn)梯形圖的編程要點(diǎn)4. 4. 軟接點(diǎn)軟接點(diǎn) 梯形圖中接點(diǎn)相當(dāng)于內(nèi)部存儲器的位，為軟梯形圖中接點(diǎn)相當(dāng)于內(nèi)部存儲器的位，為軟接點(diǎn)，分常開和常閉接點(diǎn)，位的狀態(tài)為接點(diǎn)，分常開和常閉接點(diǎn)，位的狀態(tài)為“1 1”時常時常開接點(diǎn)通、常閉接點(diǎn)斷，為開接點(diǎn)通、常閉接點(diǎn)斷，為“0 0”時常開接點(diǎn)斷、時常開接點(diǎn)斷、常閉接點(diǎn)通。取接點(diǎn)實際是讀取存儲器的位，所常閉接點(diǎn)通。取接點(diǎn)實際是讀取存儲器的位，所以接點(diǎn)可以無限次使用。接點(diǎn)可以

9、是以接點(diǎn)可以無限次使用。接點(diǎn)可以是PLCPLC輸入繼輸入繼電器或輸出繼電器的接點(diǎn)，也可以是電器或輸出繼電器的接點(diǎn)，也可以是PLCPLC內(nèi)部繼內(nèi)部繼電器接點(diǎn)或內(nèi)部寄存器、計數(shù)器、定時器以及各電器接點(diǎn)或內(nèi)部寄存器、計數(shù)器、定時器以及各種算術(shù)運(yùn)算結(jié)果等的狀態(tài)。接點(diǎn)可以任意串聯(lián)或種算術(shù)運(yùn)算結(jié)果等的狀態(tài)。接點(diǎn)可以任意串聯(lián)或并聯(lián)，相同標(biāo)號接點(diǎn)可以重復(fù)出現(xiàn)，使用次數(shù)不并聯(lián)，相同標(biāo)號接點(diǎn)可以重復(fù)出現(xiàn)，使用次數(shù)不受限制。接點(diǎn)的通斷取決于相對應(yīng)軟元件線圈的受限制。接點(diǎn)的通斷取決于相對應(yīng)軟元件線圈的通斷。通斷。梯形圖的編程要點(diǎn)梯形圖的編程要點(diǎn)5. 5. 輸入繼電器僅接收外部信號，其線圈不出現(xiàn)輸入繼電器僅接收外部信號

10、，其線圈不出現(xiàn) 在梯形圖中，梯形圖中僅出現(xiàn)其接點(diǎn)。在梯形圖中，梯形圖中僅出現(xiàn)其接點(diǎn)。PLCPLC梯形圖中梯形圖中“能流的概念能流的概念”： 在梯形圖中，并沒有真實的電流，為了便于在梯形圖中，并沒有真實的電流，為了便于分析分析PLCPLC的周期掃描原理以及信息存儲空間的分的周期掃描原理以及信息存儲空間的分布的規(guī)律，假想在梯形圖中有布的規(guī)律，假想在梯形圖中有“電流電流”流動，這流動，這就是就是“能流能流”。在梯形圖中，能流只能作單方向。在梯形圖中，能流只能作單方向流動的，從左向右流，層次上只能從上往下。流動的，從左向右流，層次上只能從上往下。全全自自動動洗洗衣衣機(jī)機(jī)梯梯形形圖圖語語言言X0X1Y0

11、X2X0X1Y0X2正確程序正確程序 錯誤程序錯誤程序 X1X0Y0Y0X0X2X4X1X3Y0Y1X2X4X1Y0X0X0X2X4X3Y1錯誤的橋式電路錯誤的橋式電路 橋式電路的替代電路橋式電路的替代電路 X1X2X0Y0 符合上大下小的電路，共符合上大下小的電路，共4 4步步 X0X1X2Y0不符合左大右小的電路，共不符合左大右小的電路，共5 5步步 X1X0X2Y1 符合左大右小的電路，共符合左大右小的電路，共4 4步步 X0X1X2Y0 不符合上大下小的電路，共不符合上大下小的電路，共5 5步步 0 LD X0 LD X1 AND X2 ORB1 OUT Y00 LD X1 AND X

12、2 OR X01 OUT Y00 LD X0 LD X1 OR X2 ANB1 OUT Y00 LD X1 OR X2 AND X03 OUT Y1X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X5 X6X2X2X1X2Y0ANDAND電路，電路，Y0Y0接受接受X1X1和和X2X2的的ANDAND運(yùn)算結(jié)果運(yùn)算結(jié)果塊1塊2Y0ANDAND擴(kuò)展電路，擴(kuò)展電路，Y0Y0接受塊接受塊1 1和塊和塊2 2的的ANDAND運(yùn)算結(jié)果運(yùn)算結(jié)果X1X2Y1OROR擴(kuò)展電路，擴(kuò)展電路，Y1Y1接受的是塊接受的是塊1 1和塊和塊2 2的的OROR運(yùn)算結(jié)果運(yùn)算結(jié)果 Y1塊1塊2OROR電路

13、，電路，Y1Y1接受的是接受的是X1X1和和X2X2的的OROR運(yùn)算結(jié)果運(yùn)算結(jié)果 X1X2Y1Y1關(guān)斷優(yōu)先式自鎖電路關(guān)斷優(yōu)先式自鎖電路 Y1X2X1Y1起動優(yōu)先式自鎖電路起動優(yōu)先式自鎖電路 互鎖控制電路互鎖控制電路 X0Y2Y1見板書見板書動畫（報警電路動畫（報警電路.swf）動畫（運(yùn)料小車控制動畫（運(yùn)料小車控制.swf，小車，小車1.swf）K60K60動畫（順序控制動畫（順序控制.swf）第二節(jié)第二節(jié) 指令表（助記符或語句表）語言指令表（助記符或語句表）語言 指令表指令表 (IL(IL，Instruction list)Instruction list)，有的書上，有的書上也叫語句表（也叫

14、語句表（STLSTL，Statements ListStatements List）或助記符。）或助記符。 屬于文本化編程語言，類似于匯編語言，但更屬于文本化編程語言，類似于匯編語言，但更簡單，由容易記憶的符號（助記符）和操作數(shù)或操簡單，由容易記憶的符號（助記符）和操作數(shù)或操作數(shù)地址組成。助記符代表某種操作功能；操作數(shù)作數(shù)地址組成。助記符代表某種操作功能；操作數(shù)為器件編號或數(shù)值。為器件編號或數(shù)值。一、一、 指令表語言概述指令表語言概述 指令表程序以程序執(zhí)行順序逐句編寫。指令表指令表程序以程序執(zhí)行順序逐句編寫。指令表可直接鍵入簡易編程器，其功能與梯形圖完全相同?？芍苯渔I入簡易編程器，其功能與梯形

15、圖完全相同。由于簡易編程器既沒有大屏幕顯示梯形圖，由于簡易編程器既沒有大屏幕顯示梯形圖，也沒有梯形圖編程功能，所以小型也沒有梯形圖編程功能，所以小型PLC PLC 采用指令表采用指令表編程語言更為方便、實用。指令表與梯形圖有嚴(yán)格編程語言更為方便、實用。指令表與梯形圖有嚴(yán)格的一一對應(yīng)關(guān)系。但指令表語言更豐富，有些指令的一一對應(yīng)關(guān)系。但指令表語言更豐富，有些指令用梯形圖無法表示，但可以用語句表來輸入。用梯形圖無法表示，但可以用語句表來輸入。一、一、 指令表語言概述指令表語言概述(1) STL 最適合有經(jīng)驗的程序員。最適合有經(jīng)驗的程序員。(2) 能解決能解決 LAD 和和 FBD 不易解決的問題不易

16、解決的問題 。(3) 利用利用 STL 編程器可以查看用編程器可以查看用 LAD 和和 FBD 編程器編寫的程序，反之不一定成立。編程器編寫的程序，反之不一定成立。 語句表語句表 = 語句。語句。 語句語句= 操作碼操作碼 + 操作數(shù)。操作數(shù)。一、一、 指令表語言概述指令表語言概述 語句表與梯形圖語句表與梯形圖 LD I0.0 AN M0.0 = Q0.0 LD I0.0= M0.0 I0.0M0.0( )I0.0Q0.0( )M0.0西門子西門子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 LD X1 ANI M100 OUT Q0.0 LD X1OUT M0.0 不同類型的不同類型的PLCPLC

17、其指令表語言是不同的，差異主要表現(xiàn)在其指令表語言是不同的，差異主要表現(xiàn)在指令表達(dá)式、指令功能及功能的完整性等方面。一般來說，滿指令表達(dá)式、指令功能及功能的完整性等方面。一般來說，滿足基本控制要求的邏輯運(yùn)算、計時、計數(shù)等基本指令，在各種足基本控制要求的邏輯運(yùn)算、計時、計數(shù)等基本指令，在各種PLC PLC 上是都有的，而且這些基本指令在簡易編程器上的指令鍵上是都有的，而且這些基本指令在簡易編程器上的指令鍵上都能找得到，它們是一一對應(yīng)的。而其他一些增強(qiáng)功能的控上都能找得到，它們是一一對應(yīng)的。而其他一些增強(qiáng)功能的控制指令，有的制指令，有的PLC PLC 較多，有的可能少些。較多，有的可能少些。 實踐證

18、明，掌握一種機(jī)型的指令與編程方法，對學(xué)習(xí)其他實踐證明，掌握一種機(jī)型的指令與編程方法，對學(xué)習(xí)其他機(jī)型有觸類旁通的作用。機(jī)型有觸類旁通的作用。 我們主要以三菱我們主要以三菱FXFX系列系列PLCPLC為例來學(xué)習(xí)指令表語言。為例來學(xué)習(xí)指令表語言。一、一、 指令表語言概述指令表語言概述特點(diǎn)：輸入方便、編程靈活。特點(diǎn)：輸入方便、編程靈活。缺點(diǎn)：不如梯形圖形象、直觀。缺點(diǎn)：不如梯形圖形象、直觀。組成：若干條指令組成，每條指令包括組成：若干條指令組成，每條指令包括步序號（語句步）步序號（語句步） 操作碼（助記符）操作碼（助記符） 操作數(shù)（元素、數(shù)據(jù)）操作數(shù)（元素、數(shù)據(jù)） 0 LD X4000 LD X400

19、 1 OUT Y430 1 OUT Y430說明：輸入母線也可能是一個塊的輸入母線。 LDILDI：取反指令，用于常閉接點(diǎn)接到左母線上。：取反指令，用于常閉接點(diǎn)接到左母線上。 指令格式指令格式：LDLD 元件號元件號 LDILDI 元件號元件號其操作元件包括其操作元件包括X X、Y Y、M M、S S、T T、C C。程序步為程序步為1 1另外，與后續(xù)的另外，與后續(xù)的ANBANB指令組合，在分支點(diǎn)處也可使用。指令組合，在分支點(diǎn)處也可使用。1. LD1. LD、LDILDI、OUTOUT指令指令OUTOUT：輸出指令，也叫線圈驅(qū)動指令，：輸出指令，也叫線圈驅(qū)動指令， 輸出驅(qū)動各種線圈。輸出驅(qū)動各

20、種線圈。指令格式：指令格式：OUT OUT 元件號元件號其操作元件包括其操作元件包括Y Y、M M、S S、T T、C CY Y、 M M：程序步為：程序步為1 1特特 M M：程序步為：程序步為2 2 T T：程序步為：程序步為3 3C C：16bit16bit，程序步為，程序步為3 332bit32bit，程序步為，程序步為5 5對輸入繼電器不能使用，對輸入繼電器不能使用，并行輸出可多次使用并行輸出可多次使用OUTOUT LDLD、LDILDI、OUTOUT指令的使用說明指令的使用說明X0Y0LDOUTX1M0LDIT0K10Y1T0母線步序指令數(shù)據(jù)1234OUTLDIOUTOUT10LD

21、OUT78Y0X1M0T0T0Y1驅(qū)動定時器驅(qū)動定時器設(shè)定常數(shù) K0LDX03 3步步ANDAND，與指令，與指令，用于單個常開接點(diǎn)的串聯(lián)用于單個常開接點(diǎn)的串聯(lián)ANIANI，與非指令，與非指令，用于單個常閉接點(diǎn)的串聯(lián)用于單個常閉接點(diǎn)的串聯(lián)ANDAND與與ANIANI這兩條指令可以多次重復(fù)使用這兩條指令可以多次重復(fù)使用指令格式：指令格式：ANDAND 元件號元件號 ANIANI 元件號元件號其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C C程序步為程序步為1 1 ANDAND、ANIANI指令的使用說明指令的使用說明X1X1Y0Y0ANDANDX2X2M0M0ANIAN

22、IY1Y1( ( a a) )( ( b b) )步序步序指令指令數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)0 01 12 23 34 4LDLDANDANDOUTOUTLDLDANIANIOUTOUTANDANDOUTOUT6 67 7X0X0X1X1Y0Y0X2X2M0M0T0T0Y1Y15 5Y0Y0串聯(lián)常開觸點(diǎn)串聯(lián)常開觸點(diǎn)縱接輸出縱接輸出串聯(lián)常閉觸點(diǎn)串聯(lián)常閉觸點(diǎn)串聯(lián)常開觸點(diǎn)串聯(lián)常開觸點(diǎn)X0X0Y0Y0T0T0ANDAND母線母線OROR，或指令，用于單個常開接點(diǎn)的并聯(lián)，或指令，用于單個常開接點(diǎn)的并聯(lián)ORIORI，或非指令，用于單個常閉接點(diǎn)的并聯(lián)，或非指令，用于單個常閉接點(diǎn)的并聯(lián)(1) OR(1) OR、ORIORI指令

23、用于單個觸點(diǎn)的并聯(lián)連接指令指令用于單個觸點(diǎn)的并聯(lián)連接指令(2) (2) 兩個以上接點(diǎn)串聯(lián)連接電路塊并聯(lián)連接時，兩個以上接點(diǎn)串聯(lián)連接電路塊并聯(lián)連接時， 要用后述的要用后述的ORBORB指令指令 OR OR、ORIORI是從該指令的當(dāng)前步開始，對前面是從該指令的當(dāng)前步開始，對前面 的的LDLD、LDILDI指令并聯(lián)連接的指令并聯(lián)連接的, , 并聯(lián)的次數(shù)無限制并聯(lián)的次數(shù)無限制說明：說明：指令格式：指令格式：OROR 元件號元件號 ORIORI 元件號元件號其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C C程序步為程序步為1 1OROR、ORIORI指令的使用說明指令的使用說

24、明X3Y2X4Y3X16步序步序 指令指令數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)01234LDORORIOUTLDIANDANIOR78X3X4X1Y2Y2X16X7M10并聯(lián)常開觸點(diǎn)并聯(lián)常開觸點(diǎn)56OUT9Y3M0OR并聯(lián)常開觸點(diǎn)并聯(lián)常開觸點(diǎn)并聯(lián)常閉觸點(diǎn)并聯(lián)常閉觸點(diǎn)X7Y2X1M0M10ORORIOR母線母線OR0 LD X400 AND X401 LD X402 AND X403 ORB LDI X404 AND X405 ORB OUT Y434說明：兩個或兩個以上接點(diǎn)串聯(lián)或并聯(lián)組成一個電 路塊。（串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令）（串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令） 兩個或兩個以上的接點(diǎn)串聯(lián)連接的電路叫串聯(lián)兩個或兩個以上的接點(diǎn)串聯(lián)

25、連接的電路叫串聯(lián)電路塊。對串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時，有：電路塊。對串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時，有：(1)(1)分支開始用分支開始用LDLD、LDILDI指令，分支終點(diǎn)用指令，分支終點(diǎn)用ORBORB指令。指令。ORBORB指令為無目標(biāo)元件，它不表示觸點(diǎn)。指令為無目標(biāo)元件，它不表示觸點(diǎn)。(3)(3)可以看成電路塊之間的一段連接線?？梢钥闯呻娐穳K之間的一段連接線。指令格式：指令格式：ORBORB無操作元件無操作元件程序步為程序步為1 1X3Y4X6步序步序指令指令數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)01234LDANDLDANDORBOUTANDOUT78X4X5X6X7Y4X11Y5串聯(lián)電路塊串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接并聯(lián)連接56M2LDX5

26、X7Y5M2X11串聯(lián)電路塊ORB母線母線ORBORB指令相指令相當(dāng)一段連線當(dāng)一段連線（并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令）（并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令） 兩個或兩個以上接點(diǎn)并聯(lián)的電路稱為兩個或兩個以上接點(diǎn)并聯(lián)的電路稱為并聯(lián)電路塊并聯(lián)電路塊，分支分支電路電路并聯(lián)電路塊與前面電路串聯(lián)連接時，并聯(lián)電路塊與前面電路串聯(lián)連接時，應(yīng)使用應(yīng)使用ANBANB指令。指令。指令格式：指令格式：ANBANB無操作元件無操作元件程序步為程序步為1 1分支的起點(diǎn)用分支的起點(diǎn)用LDLD、LDILDI指令，并聯(lián)電路塊結(jié)束后，使指令，并聯(lián)電路塊結(jié)束后，使用用ANBANB指令與前面電路串聯(lián)。指令與前面電路串聯(lián)。 ANBANB指令簡稱與塊

27、指令指令簡稱與塊指令X0X101234LDORLDIORANBX0X156OUTX2X3X4ORX2X3X4Y0Y0步序步序指令指令數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)ANBANB指令的使用說明指令的使用說明并聯(lián)塊并聯(lián)塊串接串接是單個元件并聯(lián)是單個元件并聯(lián)用用OROR指令指令MPS指令：指令：將此時刻的運(yùn)算結(jié)果送入堆棧存儲將此時刻的運(yùn)算結(jié)果送入堆棧存儲 。MPP指令：指令：各數(shù)據(jù)按順序向上移動，將最上端的數(shù)據(jù)讀出，同時該數(shù)據(jù)就各數(shù)據(jù)按順序向上移動，將最上端的數(shù)據(jù)讀出，同時該數(shù)據(jù)就 從堆棧中消失。從堆棧中消失。MRD指令：指令：是讀出最上端所存數(shù)據(jù)的專用指令，堆棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不發(fā)生移動。是讀出最上端所存數(shù)據(jù)的專用指令，堆棧內(nèi)的

28、數(shù)據(jù)不發(fā)生移動。 MPS指令與指令與MPP指令必須成對使用，指令必須成對使用，連續(xù)使用的次數(shù)應(yīng)小于連續(xù)使用的次數(shù)應(yīng)小于11。堆棧指令的使用堆棧指令的使用a) 一層棧一層棧 b) 二層棧二層棧 MPS MPS (Push)(Push)：進(jìn)棧指令，進(jìn)棧指令，將運(yùn)算中間結(jié)果存入棧將運(yùn)算中間結(jié)果存入棧存儲器。存儲器。 使用一次使用一次MPSMPS指令，該時刻的運(yùn)算結(jié)果就壓入棧存儲器指令，該時刻的運(yùn)算結(jié)果就壓入棧存儲器第一級，再使用一次第一級，再使用一次MPSMPS指令時，當(dāng)時的運(yùn)算結(jié)果壓入棧的指令時，當(dāng)時的運(yùn)算結(jié)果壓入棧的第一級，先壓入的數(shù)據(jù)依次向棧的下一級推移。第一級，先壓入的數(shù)據(jù)依次向棧的下一級推

29、移。 MPPMPP（POPPOP）：為出棧指令，）：為出棧指令，使用出棧使用出棧MPPMPP指令就是將指令就是將存入棧存儲器的各數(shù)據(jù)依次上移，最上級數(shù)據(jù)讀出后就從存入棧存儲器的各數(shù)據(jù)依次上移，最上級數(shù)據(jù)讀出后就從棧內(nèi)消失。棧內(nèi)消失。 MRD MRD（READREAD）：讀棧指令，）：讀棧指令，讀出存入棧存儲器的最上讀出存入棧存儲器的最上級的最新數(shù)據(jù)，棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不發(fā)生上、下移。級的最新數(shù)據(jù)，棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不發(fā)生上、下移。 MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP：這組指令都是沒有操作元件號，可：這組指令都是沒有操作元件號，可將觸點(diǎn)先存儲，因此用于多重輸出電路。將觸點(diǎn)先存儲，因此用于多重輸出電路。MR

30、DMPSMPP123n指令功能圖解指令功能圖解(1)MPS(1)MPS、MRDMRD、MPPMPP指令用于多重輸出電路指令用于多重輸出電路 (2)MPS(2)MPS與與MPPMPP必須配對使用必須配對使用 (3)MPS(3)MPS與與MPPMPP連續(xù)使用必須少于連續(xù)使用必須少于1111次次注意：注意：MPS、MRD、MPP指令指令 一段堆棧與一段堆棧與ANB、ORB指令并用指令并用 二段堆棧實例二段堆棧實例三三段段堆堆棧棧實實例例X001234LDANDMPSANDOUT56OUTMPPY078910LDMPSANDOUT111213MPPANDOUTX0X1X2Y0Y1X3X4Y2X5Y31

31、415161718LDMPSANDOUTMRD1920OUTAND21222324MRDANDOUTMPP2526ANDOUTX6X7Y4X10Y5X11X12Y6Y7Y1X1X2X3X4Y2X5Y3MPPX6X7MPSY4X10Y5MRDX11Y6X12Y7MRD步序步序 指令指令 數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)MPSMPPMPS母線母線MPP例：一層棧例：一層棧X0(a)01234LDMPSLDORANB56MRDOUTY078910LDANDLDAND11ORBX0X1X2Y0X3X41213141516ANBOUTMPPANDOUT1718ORLD1920ANBOUTY1X7X10X11(b)Y1X1X2M

32、PSY3X5X6Y2Y3X3X4Y2X5X6X7X10X11MRDMPP步序指令數(shù)據(jù)例：二層棧例：二層棧X001234LDMPSANDMPSAND56MPPOUTY078ANDOUTX0X1X2Y0X3Y1910111213MPPANDMPSANDOUT1415ANDMPP16OUTX4X5X6Y3X1X2MPSY2X3Y1Y2Y3X5X6X4MPPMPSMPPMPSMPP步序步序指令指令數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)第一層棧第一層棧第二層棧第二層棧7. 7. 脈沖上升沿、下降沿檢出的觸點(diǎn)指令脈沖上升沿、下降沿檢出的觸點(diǎn)指令 LDPLDP、LDFLDF、ANDPANDP、ANDFANDF、ORPORP、ORFORF

33、 LDP LDP，取脈沖上升沿指令。，取脈沖上升沿指令。LDFLDF，取脈沖下降沿指令。，取脈沖下降沿指令。ANDPANDP，與脈沖上升沿指令。，與脈沖上升沿指令。 ANDF ANDF，與脈沖下降沿指令。，與脈沖下降沿指令。 ORP ORP，或脈沖上升沿指令。，或脈沖上升沿指令。 ORF ORF，或脈沖下降沿指令。，或脈沖下降沿指令。 上面上面6 6條指令的目標(biāo)元件都為條指令的目標(biāo)元件都為X X、Y Y、MM、S S、T T、C C，都為都為2 2程序步指令。程序步指令。 LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令指令 LDP、ANDP、ORP指令是進(jìn)行指令是進(jìn)行上升沿檢出的觸點(diǎn)指

34、令上升沿檢出的觸點(diǎn)指令，僅在指定位元，僅在指定位元件的上升沿時（件的上升沿時（OFFON變化時）變化時）接通一個掃描周期接通一個掃描周期。 LDF、ANDF、ORF指令是進(jìn)行指令是進(jìn)行下降沿檢出的觸點(diǎn)指令下降沿檢出的觸點(diǎn)指令，僅在指定位元，僅在指定位元件的下降沿時（件的下降沿時（ONOFF變化時）變化時）接通一個掃描周期接通一個掃描周期。 助記符，名稱功能回路表示和可用軟元件程序步下降沿檢出運(yùn)算開始X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22下降沿檢出并聯(lián)連接X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22ORF或脈沖下降沿ORP或脈沖上升沿

35、ANDF與脈沖下降沿ANDP與脈沖上升沿LDF取脈沖下降沿LDP取脈沖上升沿上升沿檢出運(yùn)算開始上升沿檢出串聯(lián)連接下降沿檢出串聯(lián)連接上升沿檢出并聯(lián)連接 X000X002由由OFFON變化或由變化或由ONOFF變化時變化時，M0或或M1僅接通一個掃描周期僅接通一個掃描周期。需要指出的是這些指令的功能有時與。需要指出的是這些指令的功能有時與脈沖指令的功能相同，另外，在將輔助繼電器脈沖指令的功能相同，另外，在將輔助繼電器M指定為這些指指定為這些指令的軟元件時，軟元件編號范圍不同，會造成動作上的差異。令的軟元件時，軟元件編號范圍不同，會造成動作上的差異。圖 LDP、ANDP、ORP指令的用法圖 LDF、

36、ANDF、ORF指令圖 LDP、ANDP、ORP指令的用法觸點(diǎn)并聯(lián)指令（觸點(diǎn)并聯(lián)指令（OR/ORI/ORP/ORF） MC為主控指令為主控指令，用于公共串聯(lián)觸點(diǎn)的用于公共串聯(lián)觸點(diǎn)的連接，連接， MCR為主控復(fù)位指為主控復(fù)位指令令，即，即MC的復(fù)位指的復(fù)位指令。令。 M CM C 主控助記符，名稱功能回路表示和可用軟元件程序步M C R 主控復(fù)位公共串聯(lián)觸點(diǎn)的連接公共串聯(lián)觸點(diǎn)的清除N32M除特殊輔助繼電器以外M C RNY , M 應(yīng)用主控觸點(diǎn)可以應(yīng)用主控觸點(diǎn)可以解決若在每解決若在每個線圈的控制電路中都串入同樣的個線圈的控制電路中都串入同樣的觸點(diǎn)，將多占存儲單元。觸點(diǎn)，將多占存儲單元。 它在梯形

37、圖中它在梯形圖中與一般的觸點(diǎn)垂直與一般的觸點(diǎn)垂直。它們是與母線相連的常開觸點(diǎn)，是它們是與母線相連的常開觸點(diǎn)，是控制一組電路的總開關(guān)。控制一組電路的總開關(guān)。MC、MCR指令的使用如右圖。指令的使用如右圖。 主控指令的使用MCMC為主控指令，用于公共串聯(lián)接點(diǎn)的連接。為主控指令，用于公共串聯(lián)接點(diǎn)的連接。MCRMCR叫主控復(fù)位指令，即叫主控復(fù)位指令，即MCMC的復(fù)位指令。的復(fù)位指令。 遇到多個線圈同時受一個或一組接點(diǎn)控制的情況。遇到多個線圈同時受一個或一組接點(diǎn)控制的情況。如果在每個線圈的控制電路中都串入同樣的接點(diǎn)，則將如果在每個線圈的控制電路中都串入同樣的接點(diǎn)，則將多占用存儲單元，應(yīng)用主控指令可以解決

38、這一問題。使多占用存儲單元，應(yīng)用主控指令可以解決這一問題。使用主控指令的接點(diǎn)稱為主控接點(diǎn)，是與母線相連的常開用主控指令的接點(diǎn)稱為主控接點(diǎn)，是與母線相連的常開接點(diǎn)，是控制一組電路的總開關(guān)。它在梯形圖中與一般接點(diǎn)，是控制一組電路的總開關(guān)。它在梯形圖中與一般的觸點(diǎn)垂直。的觸點(diǎn)垂直。8.8.主控（主控（MCMCMCRMCR）指令）指令8.8.主控（主控（MCMCMCRMCR）指令）指令例：用主控指令完成下列梯形圖編程例：用主控指令完成下列梯形圖編程 X0 X1 X2X3X4 X5X6X7X10X11X12X13Y1Y0Y2Y3Y4ABCD0 LD X0AND X1OR X2MC N0 M0LD X3O

39、UT Y0LD X4AND X5LD X6AND X71ORBMC N1 M1LD X10OUT Y1LD X11OUT Y2AND X12OUT Y3MCR N1MCR N0LD X13OUT Y4指令表指令表AY0MCX0X1X2NOM0X3MCX4X5X6N1M1NOMOBN1M1CY1X10Y3X12Y2X11Y4X13X7MCR N1MCR N0D等效梯形圖等效梯形圖一個整體：執(zhí)行條件一個整體：執(zhí)行條件為為ON，母線，母線 B 被激被激活活(b)(a)Y0SETX0Y0RSTX1M0SETX2M0RSTX3S0SETX4S0RSTX5D0RSTX6(c)012345678911121

40、415LDSETLDRSTLDSETLDRSTLDSETLDRSTLDRSTX0Y0X1Y0X2M0X3M0X4S0X5S0X6D0步序步序指令指令數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)X0X1Y010. 10. 脈沖輸出指令脈沖輸出指令PLSPLS、PLFPLF 這兩條指令都是這兩條指令都是2 2程程序步，它們的目標(biāo)元件是序步，它們的目標(biāo)元件是Y Y和和M M，但特殊輔助繼電器，但特殊輔助繼電器不能作目標(biāo)元件。不能作目標(biāo)元件。(c)X0X1M0M1Y0掃描周期掃描周期其功能是將其功能是將INV指令執(zhí)行之前的指令執(zhí)行之前的運(yùn)算結(jié)果取反運(yùn)算結(jié)果取反，不需要指定軟元件號，不需要指定軟元件號. 助記符，名稱功能回路表示和可用軟元

41、件程序步運(yùn)算結(jié)果的反轉(zhuǎn)1軟元件：無INV 取反 在梯形圖中，在梯形圖中，只能在能輸入只能在能輸入AND或或ANI、ANDP、ANDF指令步的相同位置處，才可編指令步的相同位置處，才可編寫寫INV指令指令，而不能像，而不能像LD、LDI、LDP、LDF那樣與母線直接那樣與母線直接相相 連連，也不能像，也不能像OR、ORI、ORP、ORF指令那樣單獨(dú)使用。指令那樣單獨(dú)使用。11. 11. 取反指令取反指令I(lǐng)NVINV11. 11. 取反指令取反指令I(lǐng)NVINV INV INV指令是將指令是將INVINV指令執(zhí)行之前的運(yùn)算結(jié)果取反的指令執(zhí)行之前的運(yùn)算結(jié)果取反的指令，該指令無操作目標(biāo)元件。指令，該指令

42、無操作目標(biāo)元件。 NOP NOP指令是一條無動作、無目標(biāo)的程序步指令。指令是一條無動作、無目標(biāo)的程序步指令。NOPNOP指令的應(yīng)用：指令的應(yīng)用：指定某些步序內(nèi)容為空，留空待用。指定某些步序內(nèi)容為空，留空待用。短路某些接點(diǎn)或電路短路某些接點(diǎn)或電路切斷某些電路切斷某些電路變換先前的電路變換先前的電路 可編程序控制器的編程器一般都有指令的插可編程序控制器的編程器一般都有指令的插入和刪除功能，在程序中一般很少使用入和刪除功能，在程序中一般很少使用NOPNOP指令。指令。執(zhí)行完清除用戶存儲器的操作后，用戶存儲器的執(zhí)行完清除用戶存儲器的操作后，用戶存儲器的內(nèi)容全部變?yōu)榭詹僮髦噶?。?nèi)容全部變?yōu)榭詹僮髦噶睢?

43、3. 13. 程序結(jié)束指令：程序結(jié)束指令：ENDEND 代表程序結(jié)束，用在程序末尾。代表程序結(jié)束，用在程序末尾。 可編程控制器反復(fù)進(jìn)行輸入處理，程序執(zhí)行輸出處理，可編程控制器反復(fù)進(jìn)行輸入處理，程序執(zhí)行輸出處理，若在程序的最后寫入若在程序的最后寫入ENDEND指令，則指令，則ENDEND以后的其余程序步不再以后的其余程序步不再執(zhí)行，而直接進(jìn)行輸出處理。執(zhí)行，而直接進(jìn)行輸出處理。 在程序中沒有在程序中沒有ENDEND指令時，可處理到最終的程序步指令時，可處理到最終的程序步, ,然后然后程序從頭到尾循環(huán)執(zhí)行。程序從頭到尾循環(huán)執(zhí)行。 在調(diào)試期間，在各程序段插入在調(diào)試期間，在各程序段插入ENDEND指令

44、，可依次檢測各程指令，可依次檢測各程序邏輯段的動作。在這種場合，在確認(rèn)前面電路塊動作正確序邏輯段的動作。在這種場合，在確認(rèn)前面電路塊動作正確無誤后，依次刪去無誤后，依次刪去ENDEND指令。指令。 有的有的PLCPLC必須加必須加ENDEND指令，否則程序出錯。指令，否則程序出錯。 松松FP1FP1系列系列PLCPLC基本指令表基本指令表 基本順序指令基本順序指令名名 稱稱助記助記符符說說 明明初始加初始加載載STST以以A A類（常開）接點(diǎn)開始一個邏輯操作類（常開）接點(diǎn)開始一個邏輯操作初始加初始加載非載非ST/ST/以以B B類（常閉）接點(diǎn)開始一個邏輯操作類（常閉）接點(diǎn)開始一個邏輯操作輸出輸

45、出OTOT將操作結(jié)果輸出值規(guī)定的輸出將操作結(jié)果輸出值規(guī)定的輸出非非/ /將該指令處的操作結(jié)果取反將該指令處的操作結(jié)果取反與與ANAN串接一個串接一個A A類（常開）接點(diǎn)類（常開）接點(diǎn)與非與非AN/AN/串接一個串接一個B B類（常閉）接點(diǎn)類（常閉）接點(diǎn)或或OROR并接一個并接一個A A類（常開）接點(diǎn)類（常開）接點(diǎn)或非或非OR/OR/并接一個并接一個B B類（常閉）接點(diǎn)類（常閉）接點(diǎn)組與組與ANSANS實行指令塊的與操作實行指令塊的與操作組或組或ORSORS實行指令塊的或操作實行指令塊的或操作松松FP1FP1系列系列PLCPLC基本指令表基本指令表 基本順序指令基本順序指令名名 稱稱助記助記符符

46、說說 明明推入堆推入堆棧棧PSHSPSHS存儲該指令處的操作結(jié)果存儲該指令處的操作結(jié)果讀取堆讀取堆棧棧RDSRDS讀出由讀出由PSHSPSHS指令存儲的操作結(jié)果指令存儲的操作結(jié)果彈出堆彈出堆棧棧POPSPOPS讀出并清除由讀出并清除由PSHSPSHS指令存儲的操作結(jié)果指令存儲的操作結(jié)果上升沿上升沿微分微分DFDF當(dāng)檢驗到觸發(fā)信號的上升沿時，接點(diǎn)僅當(dāng)檢驗到觸發(fā)信號的上升沿時，接點(diǎn)僅“ONON”一個掃描周期一個掃描周期下降沿下降沿微分微分DF/DF/當(dāng)檢驗到觸發(fā)信號的下降沿時，接點(diǎn)僅當(dāng)檢驗到觸發(fā)信號的下降沿時，接點(diǎn)僅“ONON”一個掃描周期一個掃描周期置位置位SETSET保持接點(diǎn)（位）保持接點(diǎn)（位

47、）“ONON”復(fù)位復(fù)位RSTRST保持接點(diǎn)（位）保持接點(diǎn)（位）“OFFOFF”保持保持KPKP使輸出接通并保持使輸出接通并保持空操作空操作NOPNOP無任何操作無任何操作S7-200S7-200系列的基本邏輯指令系列的基本邏輯指令指令名稱指令名稱指令符指令符功能功能操作數(shù)操作數(shù)取取LD bit讀入邏輯行或電路塊的第一個常讀入邏輯行或電路塊的第一個常開接點(diǎn)開接點(diǎn)Bit：I，Q，M，SM，T，C，V，S取反取反LDN bit讀入邏輯行或電路塊的第一個常讀入邏輯行或電路塊的第一個常閉接點(diǎn)閉接點(diǎn)與與A bit串聯(lián)一個常開接點(diǎn)串聯(lián)一個常開接點(diǎn)與非與非AN bit串聯(lián)一個常閉接點(diǎn)串聯(lián)一個常閉接點(diǎn)或或O b

48、it并聯(lián)一個常開接點(diǎn)并聯(lián)一個常開接點(diǎn)或非或非ON bit并聯(lián)一個常閉接點(diǎn)并聯(lián)一個常閉接點(diǎn)電路塊與電路塊與ALD串聯(lián)一個電路塊串聯(lián)一個電路塊無無電路塊或電路塊或OLD并聯(lián)一個電路塊并聯(lián)一個電路塊輸出輸出= bit輸出邏輯行的運(yùn)算結(jié)果輸出邏輯行的運(yùn)算結(jié)果Bit：Q，M，SM，T，C，V，S置位置位S bit，N置繼電器狀態(tài)為接通置繼電器狀態(tài)為接通Bit： Q，M，SM，V，S復(fù)位復(fù)位R bit，N使繼電器復(fù)位為斷開使繼電器復(fù)位為斷開S7-300 S7-300 和和S7-400 S7-400 編程的語句表編程的語句表 (STL)(STL)布爾位邏輯基本指令布爾位邏輯基本指令： A A 與運(yùn)算與運(yùn)算

49、AN AN 與非運(yùn)算與非運(yùn)算 O O 或運(yùn)算或運(yùn)算 ON ON 或非運(yùn)算或非運(yùn)算 X X 異或運(yùn)算異或運(yùn)算 XN XN 同或運(yùn)算同或運(yùn)算 O O 先與運(yùn)算后或運(yùn)算先與運(yùn)算后或運(yùn)算使用下列指令執(zhí)行嵌套表達(dá)式：使用下列指令執(zhí)行嵌套表達(dá)式： A( A( 與運(yùn)算嵌套開始與運(yùn)算嵌套開始 AN( AN( 與非運(yùn)算嵌套開始與非運(yùn)算嵌套開始 O( O( 或運(yùn)算嵌套開始或運(yùn)算嵌套開始 ON( ON( 或非運(yùn)算嵌套開始或非運(yùn)算嵌套開始 X( X( 異或運(yùn)算嵌套開始異或運(yùn)算嵌套開始 XN( XN( 同或運(yùn)算嵌套開始同或運(yùn)算嵌套開始 ) ) 嵌套結(jié)束嵌套結(jié)束終止布爾位邏輯串：終止布爾位邏輯串： = = 賦值賦值 R

50、R 復(fù)位復(fù)位 S S 置位置位可使用下列指令之一更改邏輯運(yùn)算的結(jié)果可使用下列指令之一更改邏輯運(yùn)算的結(jié)果 (RLO) (RLO) ： NOT NOT 對對RLO RLO 取反取反 SET SET 置位置位RLO (=1)RLO (=1) CLR CLR 清零清零RLO (=0)RLO (=0) SAVE SAVE 將將RLO RLO 保存到保存到BR BR 寄存器寄存器對上升沿或下降沿轉(zhuǎn)換做出反應(yīng)的其它指令：對上升沿或下降沿轉(zhuǎn)換做出反應(yīng)的其它指令： FN FN 下降沿下降沿 FP FP 上升沿上升沿S7-300 S7-300 和和S7-400 S7-400 編程的語句表編程的語句表 (STL)(STL)S7-300/400 S7-300/400 邏輯邏輯“與與” 指令指令 邏輯邏輯“與與” 指令使用的操作數(shù)可以是：指令使用的操作數(shù)可以是：I I、Q Q、M M、L L、D D、T T、C C。有。有2 2種指令形式（種指令形式（STLSTL和和FBDFBD），用），用LADLAD也可以實現(xiàn)邏輯也可以實現(xiàn)邏輯“與與” 運(yùn)算。運(yùn)算。S7-300/400 S7-300/400 邏輯邏輯 “與非與非”指令指令 邏輯邏輯 “與非與非”指令使用的操作數(shù)可以是：指令使用的操作數(shù)可以是：I I、Q Q、M M、L L、D D、T T、C C。有。