第一章機(jī)器人運(yùn)動學(xué)(2)_第1頁
第一章機(jī)器人運(yùn)動學(xué)(2)_第2頁
第一章機(jī)器人運(yùn)動學(xué)(2)_第3頁
第一章機(jī)器人運(yùn)動學(xué)(2)_第4頁
第一章機(jī)器人運(yùn)動學(xué)(2)_第5頁
已閱讀5頁,還剩39頁未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、iiaiiiiaiaiaiidiidiiiaid1iaiidiiaid1iai1iz1ix1iy1ioizixiyioiaiaiaiaAiAi+1o oi iz zi i- -1 1z zi iAi-1AiAi+1Ai+2li-1oi-1xi-1yi-1zi-1ABCDoi(xi)(yi)zixiyioi+1xi+1yi+1zi+1di+1li+1di關(guān)節(jié)1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)5關(guān)節(jié)6連桿1連桿0連桿2連桿5連桿4連桿6關(guān)節(jié)4連桿3關(guān)節(jié)1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)5關(guān)節(jié)6連桿1連桿0連桿2連桿3連桿5連桿4連桿6關(guān)節(jié)4連 桿adcossin11變量90000122變量0a2d21033變量90a300144

2、變量900d40155變量90000166變量00d610關(guān)節(jié)1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)5關(guān)節(jié)6連桿1連桿0連桿2連桿3連桿5連桿4連桿6關(guān)節(jié)4連 桿adcossin11變量90000122變量0a2 d2 = d2 + d31033變量90a3 d30144變量900d40155變量90000166變量00d61034545,0o o odd重重合合關(guān) 節(jié) 1關(guān) 節(jié) 2關(guān) 節(jié) 3關(guān) 節(jié) 5關(guān) 節(jié) 6連 桿 1連 桿 0連 桿 2連 桿 5連 桿 4連 桿 6關(guān) 節(jié) 4連 桿 3規(guī) 定 1 - - - - 關(guān) 節(jié) 3 零 位或 規(guī) 定 2 - - - - 關(guān) 節(jié) 3 零 位關(guān) 節(jié) 1關(guān) 節(jié) 2關(guān) 節(jié)

3、3關(guān) 節(jié) 5關(guān) 節(jié) 6連 桿 1連 桿 0連 桿 2連 桿 5連 桿 4連 桿 6關(guān) 節(jié) 4連 桿 3連 桿adcossin11變量90000122變量900d2013000d3變量1044變量90000155變量90000166變量00d6 101nnAcossin001001000sincos0001000cossin000000010sincos0000100010001iiiiiiiiiiadcossincossinsincossincoscoscossinsin0sincos0001iiiiiiiiiiiiiiiiiaadcossincossinsin0sincoscoscossin

4、00sincos0001iiiiiiiiiiiiid1sincos0cossincossinsin0sincoscoscossin00sincos1iiiiiiiiiiiiiiiiiiidaaA001112iiiTAAA11111c0s0s0c001000001A222222c0s0s0c00100001dA33100001000010001dA44444c0s0s0c001000001A55555c0s0s0c001000001A66666cs00sc0000100001A0001XXXXYYYYZZZZnoaPnoaPnoaP0001XXXXYYYYZZZZnoaPnoaPnoaP6554

5、4332211060TTTTTTT TTTTTT T 6554433221601 -10)(1 q65544332601 -101 -21TTTTTTT)()(2q65601 -101 -21132143154TTTT)T()T()T()()(5 qE601 -101 -65TT) T( )(6 q100060pzazsznzpyaysynypxaxsxnxTcs00sc00Rot( , )00100001Z10000cs0Rot(, )0sc00001Xcossin0( , )sincos0001R Z100(, )0cossin0sincosR Xcos0sin( , )010sin0cosR Y100010Trans(,)0010001XYXYZZ1sin

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論