第二機(jī)器人的總體和機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)ppt課件

1、 機(jī)器人精度是指定位精度和反復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)踐到達(dá)位置與目的位置之間的差別。反復(fù)定位精度是指機(jī)器人反復(fù)定位其手部于同一目的位置的才干，可以用規(guī)范偏向這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示。它是衡量一系列誤差值的密集度，即反復(fù)度。如以下圖所示。(a) 反復(fù)定位精度的測(cè)定；(b) 合理定位精度，良好反復(fù)定位精度；(c) 良好定位精度很差反復(fù)定位精度；(d) 很差定位精度，良好反復(fù)定位精度。圖2-4 機(jī)器人精度和反復(fù)精度的典型情況 任務(wù)范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的一切點(diǎn)的集合，也叫做任務(wù)區(qū)域。由于末端操作器的外形和尺寸是多種多樣的，為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，所以是指不安裝末端操作器時(shí)

2、的任務(wù)區(qū)域。 通常指機(jī)器人手臂末端的最大速度。提高速度可提高任務(wù)效率，因此提高機(jī)器人的加速減速才干，保證機(jī)器人加速減速過程的平穩(wěn)性是非常重要的。 承載才干是指機(jī)器人在任務(wù)范圍內(nèi)的任何位姿上所能接受的最大質(zhì)量。機(jī)器人的載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了平安起見，承載才干是指高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的承載才干。通常，承載才干不僅要思索負(fù)載，而且還要思索機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。定位精度、抓取分量定位精度、抓取分量 (4)進(jìn)展必要的調(diào)查研討，搜集國(guó)內(nèi)外的有關(guān)技術(shù)資進(jìn)展必要的調(diào)查研討，搜集國(guó)內(nèi)外的有關(guān)技術(shù)資料。料。模鍛：模鍛：(0.1-2.0) mm 點(diǎn)焊：點(diǎn)焊：1 mm

3、裝配、丈量：裝配、丈量：(0.01-0.50) mm 噴涂：噴涂：3 mm當(dāng)機(jī)器人或機(jī)器手本身所能到達(dá)的定位精度有困當(dāng)機(jī)器人或機(jī)器手本身所能到達(dá)的定位精度有困難時(shí)，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的方法，即機(jī)器難時(shí)，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的方法，即機(jī)器人實(shí)現(xiàn)粗定位、工夾具實(shí)現(xiàn)精定位。人實(shí)現(xiàn)粗定位、工夾具實(shí)現(xiàn)精定位。 (1)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算。分析能否到達(dá)要求的速度、加速度、位置。 (2)動(dòng)力學(xué)計(jì)算。計(jì)算關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力的大小，分析驅(qū)動(dòng)安裝能否滿足要求。 (3)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)仿真。將每一位姿用三維圖形延續(xù)顯示出來，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真。 (4)性能分析。建立機(jī)器人數(shù)學(xué)模型，對(duì)機(jī)器人動(dòng)態(tài)性能進(jìn)展仿真計(jì)算。 (5)方案和參數(shù)修正。運(yùn)用仿真分析的結(jié)果對(duì)所設(shè)計(jì)的方案、構(gòu)造、尺寸和參數(shù)進(jìn)展修正，加以完善。 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)是機(jī)器人設(shè)計(jì)的重要部