ABB機(jī)器人程序培訓(xùn)技巧教材

1、10.機(jī)器人簡單故障判處理及保養(yǎng)機(jī)器人簡單故障判處理及保養(yǎng)6.ABB機(jī)器人機(jī)器人IO配置配置1. ABB機(jī)器人注意安全事項(xiàng)機(jī)器人注意安全事項(xiàng)2. ABB機(jī)器人示教器介紹機(jī)器人示教器介紹3.ABB機(jī)器人常用指令與功能機(jī)器人常用指令與功能4.ABB機(jī)器人程序的組成機(jī)器人程序的組成5.ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型7.ABB機(jī)器人系統(tǒng)危險(xiǎn)區(qū)域設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)危險(xiǎn)區(qū)域設(shè)置8.機(jī)器人模擬軟件的安裝及應(yīng)用機(jī)器人模擬軟件的安裝及應(yīng)用9.機(jī)器人簡單程序的編寫及調(diào)試機(jī)器人簡單程序的編寫及調(diào)試一，一，ABB機(jī)器人注意安全事項(xiàng)機(jī)器人注意安全事項(xiàng)1，與機(jī)器人保持足夠安全距離，與機(jī)器人保持足夠安全距離在調(diào)試與

2、運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運(yùn)動。并且，所有的運(yùn)動都會產(chǎn)生很大的力量，從而嚴(yán)重傷害個(gè)人和/或損壞機(jī)器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備。所以時(shí)刻警惕與機(jī)器人保持足夠的安全距離。2，緊急停止，緊急停止緊急停止優(yōu)先于任何其它機(jī)器人控制操作，它會斷開機(jī)器人電動機(jī)的驅(qū)動電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷同機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時(shí)請立即按下任意急停按鈕： * 機(jī)器人運(yùn)行中，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員 * 機(jī)器人傷害了工作人員或損傷了機(jī)器設(shè)備3，工作中的安全，工作中的安全機(jī)器人速度慢，但是很重并且力度很大。運(yùn)動中的停頓或停止都會產(chǎn)生危險(xiǎn)。即使可以預(yù)測運(yùn)動軌跡，但外部信號有可

3、能改變操作，會在沒有任何警告的情況下，產(chǎn)生預(yù)想不到的運(yùn)動。因此，當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，務(wù)必遵循所有的安全條例。 1，如果在保護(hù)空間內(nèi)有工作人員，請手動操作機(jī)器人系統(tǒng)。 2，當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，請準(zhǔn)備好示教器FlexPendant,以便隨時(shí)控制機(jī)器人。 3，注意工件和機(jī)器人系統(tǒng)的高溫表面。機(jī)器人電動機(jī)長期運(yùn)轉(zhuǎn)后溫度很高。 4，注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會脫落并導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會導(dǎo)致人員傷害。4，手動模式下的安全，手動模式下的安全 在手動減速模式下，機(jī)器人只能減速（250mm/s或更慢）操作（移動）。只要在安全保護(hù)空間之內(nèi)工作，就應(yīng)始終以手

4、動速度進(jìn)行操作。 手動全速模式下，機(jī)器人以程序預(yù)設(shè)速度移動。手動全速模式應(yīng)僅用于所有人員都位于安全保護(hù)空間之外時(shí)，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓(xùn)練，熟知潛在的危險(xiǎn)。5，示教器的安全，示教器的安全 示教器FlexPendant是一種高品質(zhì)的手持式終端，它配備了高靈敏度的一流電子設(shè)備。力了避免操作不當(dāng)引起的故障或損害，請?jiān)诓僮鲿r(shí)遵循本說明： 1,小心操作。不要摔打、拋擲或重?fù)鬎lexPendant。這樣會導(dǎo)致破損或故障。在不使用設(shè)備時(shí)，將它掛到專門存放它的支桇上，以防意外掉到地上。 2,FlexPendant的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。 3,切勿使用鋒利的物體（例如螺釘旋具或筆尖）操作觸摸屏。這樣

5、可以會使觸摸屏受損。應(yīng)用手指或觸摸筆（位于帶有USB端口的FlexPendant的背面）支操作示教器觸摸屏。 4,定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆粒可能會擋住屏幕造成故障。 5,切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔FlexPendant，使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。 6,沒有連接USB設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上USB端口的保護(hù)蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會中斷或發(fā)生故障。6.自動模式下的安全自動模式下的安全 自動模式用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。在自動模式操作情況下，自動模式停止（AS）和緊急停止（ES）都處于激活狀態(tài)X1X2急停信號輸入ES1急停信號輸入ES2輸出機(jī)器人急停信號輸出機(jī)器人急停信號原理：當(dāng)

6、3-4之間斷開后，機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài)。1-2的NC觸點(diǎn)斷開內(nèi)部，NC觸點(diǎn)內(nèi)部，NC觸點(diǎn)注意： 1，將第3腳的短接片彎起來。2，ES1和ES2分別單獨(dú)接入NC干接點(diǎn)3，如果要輸入急停信號，就必須同時(shí)使用ES1和ES2自動狀態(tài)停止信號AS1自動狀態(tài)停止信號AS2二，二，ABB機(jī)器人示教器機(jī)器人示教器1,示教器介紹示教器介紹2，示教器各按鍵功能，示教器各按鍵功能3，觸摸屏介紹，觸摸屏介紹A,電纜線。B,觸摸屏。C,急停按鍵。D,使能器。 E,操縱遙桿。 操縱搖桿說明：操縱搖桿說明： 操縱幅度較小，剛機(jī)器人動速度比較慢。操縱幅度較小，剛機(jī)器人動速度比較慢。操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動速度較快。操縱幅度較

7、大，則機(jī)器人運(yùn)動速度較快。A-D,自定義功能鍵自定義功能鍵E,(啟動啟動)按鈕。開始執(zhí)行程序按鈕。開始執(zhí)行程序F，(步退步退)按鈕。使程序后退一步的按鈕。使程序后退一步的指令指令G,(步進(jìn)步進(jìn))按鈕。使程序前進(jìn)一步的指按鈕。使程序前進(jìn)一步的指令。令。H,(停止停止)按鈕。停止程序執(zhí)行按鈕。停止程序執(zhí)行三，機(jī)器人常用指令與功能三，機(jī)器人常用指令與功能。 1.ABB基本運(yùn)動指令MOVELMOVEL:線性運(yùn)動 MOVEJMOVEJ:關(guān)節(jié)運(yùn)動MOVECMOVEC:圓周運(yùn)動 MoveJ p1, v100, z100, tool1;&速度選擇：速度選擇： *將標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，雙擊，進(jìn)入窗口。選擇所需速度

8、* Vmax速度為V5000可自定義速度*最大可定義至V7000,但機(jī)器人未必能達(dá)到&轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇： *將標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)處，雙擊，進(jìn)入窗口。選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義* Fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，機(jī)器人動作有停頓，焊接（噴霧）時(shí)必須用。*zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動作圓滑，流暢p1 : 目標(biāo)位置v100 ：規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度 tool1 :工具（TCP） z100 ：規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 2.ABB精確運(yùn)動指令&.為了精確確定p1,p2,p3,p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs,反饋一個(gè)參變量。 &.Offs(p,x,y,z)代表一個(gè)離p

9、1點(diǎn)X軸偏差量為X,Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為z的點(diǎn)。&.將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，雙擊，選擇Func,點(diǎn)擊Offs.MoveL p1,. MoveL p1,. MoveL p2,. MoveL offs(p1,100,0,0) ,.MoveL p3,. MoveL offs(p1,100,50,0) ,.MoveL p4,. MoveL offs(p1,0,50,0) ,.MoveL p1,. MoveL p1,.MoveL offs(p1,100,50,0) , v100, z100, tool1;開始位置以開始位置向X方向偏移以開始位置向Y方向偏移以開始位置向Z方向偏移應(yīng)用說明：應(yīng)用說明：3.

10、ABB輸入輸出指令* DI指機(jī)器人輸入信號 * DO指機(jī)器人輸出信號 * 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開Set do1; 將一個(gè)輸出信號賦值為1Reset do1; 將一個(gè)輸出信號賦值為0Wait DI01 ，1;等待輸入信號為1時(shí)，向下執(zhí)行，否則一直等待Wait Time 1; 等待時(shí)間為1秒，雙擊時(shí)間可以進(jìn)行更改。Wait Until di01=1MaxTime:=30TimeFlag:=Flag1*等待輸入信號di01值為1，等待時(shí)間為30秒，30秒內(nèi)得到相應(yīng)信號則執(zhí)行下一句指令，并將Flag1置為flase*超過30秒未得到相應(yīng)信號則將Flag1置為ture,*最大等待時(shí)間

11、單位為秒，最大等待時(shí)間為300秒PulseDOPLength:=2,DO1;輸出脈沖信號DO1為2秒3.ABB程序流程指令I(lǐng)F判斷執(zhí)行指令判斷執(zhí)行指令I(lǐng)FTHEN 判斷符合條件“Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part” 指令ENDIF 判斷結(jié)束IFTHEN 判斷符合條件“Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part” 指令ELSE 不符合條件“Not-part”執(zhí)行“Not-part” 指令ENDIF 判斷結(jié)束IFTHEN 判斷符合條件 “Yes-part1” 執(zhí)行“Yes-part1” 指令ELSEIF IFTHEN 判斷符合條件 “Yes-part2” 執(zhí)行“Yes-part2” 指令E

12、LSE 不符合條件 “Not-part”執(zhí)行“Not-part” 指令ENDIF 判斷結(jié)束循環(huán)判斷指令循環(huán)判斷指令While true DO 循環(huán)開始 “Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part” 指令ENDWHILE 循環(huán)結(jié)束While reg1=1 DO 符合條件循環(huán)開始 “Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part” 指令ENDWHILE 循環(huán)結(jié)束procCall: 調(diào)用一個(gè)例如行程序指令RETURN:返回上一層CallByVar：通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序 Compact IF ：如果條件滿足，就執(zhí)行一條指令 Label：跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽 GOTO ：跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置 T

13、EST：對一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序 EXIT ：停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始 := 對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值 Accset：定義機(jī)器人的加速度 SoftAct：激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能關(guān)閉軟伺服功能 SoftDeact：關(guān)閉軟伺服功能 IPErase：清屏 TPWrite：在示教器操作界面寫信息 常用程序流程指令常用程序流程指令四四.ABB機(jī)器人程序的組成機(jī)器人程序的組成應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成： 1，一個(gè)主程序 2，幾個(gè)子程序 3，程序數(shù)據(jù)主模塊模塊1模塊2模塊3模塊4除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動

14、后自動生成。Main modulemodule1module2module3module4Program dataMain RoutineRoutine1Routine2Routine3Program dataRoutine4Routine5Routine6Routine7程序數(shù)據(jù)主程序例行程序1例行程序2例行程序3程序數(shù)據(jù)例行程序4例行程序5例行程序6例行程序7五五.ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型 程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用 。MoveL p1 , v100, z100, tool1;圖中所使用

15、的程序數(shù)據(jù)說明圖中所使用的程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p1v100z100robtargetspeeddatazonedata機(jī)器人運(yùn)動目標(biāo)位置數(shù)據(jù)機(jī)器人運(yùn)動數(shù)據(jù)機(jī)器人運(yùn)動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool1tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCP常用的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)說明boolclocknumposrobtargetstringbytewobjdatatooldata布樂量計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)數(shù)值數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)機(jī)器人與外軸的位置數(shù)據(jù)字符串整數(shù)數(shù)據(jù)工件數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)wobjdatatooldata工件數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)wobjda

16、tatooldata工件數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半經(jīng)數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的存儲類型程序數(shù)據(jù)的存儲類型1.1.變量變量VARVAR 變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止，會保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會丟失。 舉例說明舉例說明 VAR num length :=0; 名稱為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)VAR string name :=”John”; 名稱為name的字符數(shù)據(jù)VAR bool finished:=FALSE; 名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)2.2.可變量可變量PERSPERS 可變量最大的特點(diǎn)是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值，直到對其進(jìn)行重新賦值

17、。PERS num nbr :=1; 名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)PERS string text :=“Hello”; 名稱為text的字符數(shù)據(jù) 舉例說明舉例說明 3.3.常量常量CONSTCONST 常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，除非手動修改。 舉例說明舉例說明 CONST num givgg :=1; 名稱為givgg的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)CONST string greating :=“Hello”; 名稱為greating的字符數(shù)據(jù)六六.ABB機(jī)器人機(jī)器人IO配置。配置。 ABB機(jī)器人提供了豐富I/0通信接口，可以輕松實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信如圖。PLCPC現(xiàn)場總線ABB標(biāo)準(zhǔn)

18、RS232通信OPC serverSocketMessageDevice NetProfibusProfibus-DP 標(biāo)準(zhǔn)I/0板Profinet EtherNetIP ABB機(jī)器人一種通信協(xié)議不同廠商推出的現(xiàn)場總線協(xié)議力勁選用的力勁選用的ABB機(jī)器人是使用機(jī)器人是使用DSQ667模塊通過模塊通過profibusgn 與與PLC進(jìn)行進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通信快捷和大數(shù)據(jù)量的通信 DSQ667模塊是安裝在電柜中的主機(jī)上，最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。參數(shù)名稱及說明參數(shù)名稱及說明進(jìn)行進(jìn)行profibusprofibus的設(shè)定操作的設(shè)定操作參數(shù)名稱設(shè)定值NameType of Unit

19、Connected to Bus說明profibus8DP_SLAVEProfibus1設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字ProfibusAddress設(shè)定I/O板的類型8設(shè)定I/O板在總線中的地址設(shè)定I/O板連接的總線 1，點(diǎn)擊“ABB”選擇“控制面板”選擇“配置”雙擊“BUS”確認(rèn)系統(tǒng)中已有“profibus”,然后單擊“后退”。 2，雙擊“Unit”單擊“添加”雙擊“Name”雙擊“ProfibusAddress”，然后設(shè)定為“8”單擊“后退”輸入“profibus8”,然后單擊“確定”雙擊“Type of Unit”選中“DP_SLAVE”，然后單擊“確定”雙擊“Connected to Bu

20、s”然后選擇“Profibus1”單擊“確定”單擊“確定”雙擊“Unit Type”選中“DP_SLAVE”然后單擊“編輯”將“InputSize”和“OutputSize”設(shè)定為64（數(shù)字輸入信號為512個(gè)，數(shù)字輸出為512個(gè)）單擊“確定”單擊“是”點(diǎn)擊“加載參數(shù)”ABB機(jī)器人機(jī)器人EI0文件加載文件加載點(diǎn)擊“ABB”選擇“控制面板”選擇“配置”點(diǎn)擊“文件”選中“刪除現(xiàn)有參數(shù)后面加載”找到所要加載的參數(shù)EI0.cfg選中所要加載的EIO.cfg點(diǎn)擊“確定”點(diǎn)擊“加載”點(diǎn)擊“是”機(jī)器人重新起動，加載參數(shù)完成ABB機(jī)器人機(jī)器人EI0文件存儲位置文件存儲位置點(diǎn)擊進(jìn)入備份的機(jī)器人文件“如66-741

21、89_Backup”點(diǎn)擊“syspar”可以找到EIO.cfg七，七，ABBABB機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)危險(xiǎn)區(qū)域危險(xiǎn)區(qū)域設(shè)置設(shè)置1.機(jī)器人危險(xiǎn)區(qū)域功能的檢查，程序的建立及上電設(shè)定步驟 PROC RobotInDCM () pos3 := 1230, - 886, - 160; pos4 := 3009, 800, - 2405; WZBoxDefInside, shape1, pos3, pos4; WZDOSetStat, wzstat1Inside, shape1, Do17RobotInDCM, 1; ENDPROC PROC StartDCM () pos1 := 1230, - 886

22、, - 160; pos2 := 3009, 800, - 2405; WZBoxDefOutside, shape1, pos1, pos2; WZDOSetStat, wzstat1Outside, shape1, Do02StartDCM, 1; ENDPROCPROC RobotInHome () pos5 := 260, 880, 160; pos6 := 200, 820, 100; WZBoxDefInside, shape3, pos5, pos6; WZDOSetStat, wzstat1Inside, shape1, Do1Home, 1;ENDPROC檢查機(jī)器人是否帶有危

23、險(xiǎn)區(qū)域功能點(diǎn)擊“控制面板”點(diǎn)擊“配置”點(diǎn)擊“主題”點(diǎn)擊“controller”點(diǎn)擊“EventRoution”點(diǎn)擊“ABB”點(diǎn)擊“添加”點(diǎn)擊“系統(tǒng)信息” 點(diǎn)擊“系統(tǒng)屬性”點(diǎn)擊“控制模塊”點(diǎn)擊“選項(xiàng)”點(diǎn)擊“ABB”如圖所示建立機(jī)器人危險(xiǎn)區(qū)域程序添加開電起動機(jī)器人危險(xiǎn)區(qū)域功能參數(shù)名稱值EventRoutineTaskPOWER-ON所建立的危險(xiǎn)區(qū)域程序T_ROB1八，機(jī)器人模擬軟件的安裝及應(yīng)用八，機(jī)器人模擬軟件的安裝及應(yīng)用1.通過機(jī)器人安裝光盤安裝Robotstudio將機(jī)器人光盤放入光驅(qū)，并打開 雙擊Launch 點(diǎn)擊安裝產(chǎn)品 點(diǎn)擊“Robotware”進(jìn)行安裝 安裝完成后,然后在點(diǎn)擊“Robo

24、tStudio”進(jìn)行安裝以上安裝全部采用默認(rèn)路徑 安裝完成后桌面將會出現(xiàn)以下圖標(biāo)2.通過Robotstudio建立機(jī)器人系統(tǒng)雙擊桌面上的Robotstudio圖標(biāo)打開軟件點(diǎn)擊“離線”然后在點(diǎn)擊“系統(tǒng)生成器”點(diǎn)擊“從備份創(chuàng)建系統(tǒng)”，然后點(diǎn)擊“下一步”輸入所建設(shè)立系統(tǒng)的名稱及系統(tǒng)所保存的路徑（系統(tǒng)名稱只能是英文或數(shù)字）在備份目錄下，選擇我們機(jī)器人系統(tǒng)的備份路徑。點(diǎn)擊“下一步”，然后點(diǎn)擊“完成”系統(tǒng)創(chuàng)建完成3.通過Robotstudio恢復(fù)機(jī)器人參數(shù)雙擊桌面上的Robotstudio圖標(biāo)打開軟件點(diǎn)擊“帶現(xiàn)有機(jī)器人控制器的工作站”點(diǎn)擊“添加”找到你所創(chuàng)建系統(tǒng)的存放位置雙擊“你所創(chuàng)建系統(tǒng)的名稱”等待軟件

25、起動，點(diǎn)擊“離線”點(diǎn)擊“虛擬示教器”進(jìn)行恢復(fù)系統(tǒng)操作通過Robotstudio建立機(jī)器人系統(tǒng)及烣復(fù)機(jī)器人參數(shù)需要多練習(xí)，進(jìn)行熟悉軟件操作九，機(jī)器人簡單程序的編寫及調(diào)試九，機(jī)器人簡單程序的編寫及調(diào)試1，新ABB機(jī)器人建立主模塊及主程序點(diǎn)擊“ABB主菜單”點(diǎn)擊“程序編輯器”出現(xiàn)以下畫面點(diǎn)擊“取消”點(diǎn)擊“文件”然后點(diǎn)擊“新建模塊”再次點(diǎn)擊“是”輸入主模塊名稱“MainModule”點(diǎn)擊“確定”雙擊所建立的主模塊“MainModule”然后點(diǎn)擊“例行程序”點(diǎn)擊“文件”然后點(diǎn)擊“新建例行程序”名稱:輸入main.然后點(diǎn)擊“確定”雙擊建立起來的Main程序并進(jìn)行編輯程序2，ABB機(jī)器人建立子模塊及子程序點(diǎn)

26、擊“ABB主菜單”點(diǎn)擊“程序編輯器”點(diǎn)擊“文件”然后點(diǎn)擊“新建模塊”再次點(diǎn)擊“是”輸入子模塊名稱“id1”點(diǎn)擊“確定”雙擊所建立的子模塊“id1”然后點(diǎn)擊“例行程序”點(diǎn)擊“文件”然后點(diǎn)擊“新建例行程序”名稱:輸入extract然后點(diǎn)擊“確定”雙擊建立起來的extract程序并進(jìn)行編輯程序名稱:輸入Trim1,本地聲明勾起，然后點(diǎn)擊“確定”雙擊建立起來的Trim1程序并進(jìn)行編輯程序全局程序本地程序3，ABB機(jī)器人主模塊內(nèi)的主程序及子程序的編寫PROC main() Reset_OUT; WHILE TRUE DO MoveL pHomePosition, v1500, fine, toolGri

27、pper; IF DI100RobotAuto = 0 OR DI12SelectRobot = 0 THEN EXIT; ENDIF programnumSV := GI01selproIN; CallByVar extract, programnumSV; ENDWHILE ENDPROCPROC Reset_OUT() !programname:=RESET SIGNAL; SoftDeact; Reset DO05AtCheckPart; Reset DO03EjectFWD_DCM; set DO60TrimClamp; Set DO13UnlockPart; Reset DO07S

28、tartSprayMove; Reset DO04StartSpray; ENDPROC4，ABB機(jī)器人子模塊內(nèi)的全局子程序及本地子程序的編寫 PROC extract3() WHILE TRUE DO IF DI01DCMAuto = 1 THEN MoveJ pReady, v500, z50, toolGripper; WHILE TRUE DO IF DI01DCMAuto = 1 THEN GOTO OK1; ELSEIF DI01DCMAuto = 0 THEN GOTO OK2; ENDIF ENDWHILE ELSEIF DI01DCMAuto = 0 THEN GOTO OK

29、2; ENDIF ENDWHILEOK1: MoveJ pEnter_1, v3000, z100, toolGripper; Trim1OK2:ENDPROC LOCAL PROC Trim1() !programname:=ROBOT IN Press; MoveJ pPublic, v2500, z50, toolGripper; MoveL pGOIntrim21, v2500, z50, toolGripper; MoveJ pGOIntrim41, v2500, z50, toolGripper; MoveJ pGOIntrim51, v2500, z50, toolGripper

30、;ENDPROC1，ABB機(jī)器人子模塊內(nèi)的全局子程序2，ABB機(jī)器人子模塊內(nèi)的本地子程序注意：注意：請用示教器編寫子模塊內(nèi)的全局子程序及本地子程序。注意他們之間的區(qū)別注意他們之間的區(qū)別十，機(jī)器人簡單故障判處理及保養(yǎng)十，機(jī)器人簡單故障判處理及保養(yǎng) 。1，機(jī)器人總是顯示，機(jī)器人總是顯示10106，提示我們進(jìn)行機(jī)器人的檢修，我，提示我們進(jìn)行機(jī)器人的檢修，我們應(yīng)該怎么做呢？們應(yīng)該怎么做呢？處理方法：處理方法： 報(bào)警提示10106、10107、10108、10109、10110、10111、10112的含義是與機(jī)器人定期保養(yǎng)和檢修有關(guān)的，用于提示用戶對機(jī)器人進(jìn)行必要的保養(yǎng)和檢修，具體的做法請參閱機(jī)器人手

31、冊或與ABB機(jī)器人售后服務(wù)部門聯(lián)系。在完成對應(yīng)的保養(yǎng)和檢修后，要進(jìn)行一個(gè)操作將保養(yǎng)與檢修提示的計(jì)時(shí)復(fù)位，操作如下：1、進(jìn)行程序編輯器-調(diào)試-調(diào)用例行程序 2、選“ServiceInfo子程序，然后按照一般程序的啟動方式啟動程序 3、選擇對應(yīng)要復(fù)位的計(jì)時(shí)對象 1是定期保養(yǎng)時(shí)間 2是操作時(shí)間 3是齒輪箱保養(yǎng)時(shí)間 4、選”RESET 5、選“yes”6、你可以看到Elapsed time已被復(fù)位為0了。7、最后就是在程序編輯器中將PP移至MAIN就好了2 2，機(jī)器人，機(jī)器人5020450204動作監(jiān)控報(bào)警如何解除？動作監(jiān)控報(bào)警如何解除？處理方法：處理方法： 1，修改機(jī)器人動作監(jiān)控參數(shù)(控制面板-動作監(jiān)控菜單中)以匹配實(shí)際的情況。2， 用AccSet指令降低機(jī)器人加速度。3， 減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項(xiàng) 3，機(jī)器人第一次上電開機(jī)報(bào)警，機(jī)器人第一次上電開機(jī)報(bào)警“50296, SMB 50296, SMB