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文檔簡介

1、刀庫及機(jī)械手控制回路刀庫及機(jī)械手控制回路 一、換刀機(jī)械手的工作過程一、換刀機(jī)械手的工作過程當(dāng)PLC上電后機(jī)械手和刀盤自動回零點(diǎn)，同時等待數(shù)控機(jī)床的裝刀或者換刀指令。當(dāng)數(shù)控機(jī)床發(fā)出裝刀或者換刀指令時，刀盤轉(zhuǎn)虧廿鯽導(dǎo)所需的刀具位于換刀位置，機(jī)械手轉(zhuǎn)至換刀位置通過伸縮臂氣缸的伸出將刀具取出，然后機(jī)械手再轉(zhuǎn)至裝刀位置通過伸縮臂氣缸的縮回將刀具裝在數(shù)控機(jī)床上。待刀具裝上機(jī)床后，機(jī)械手轉(zhuǎn)至防干涉位置，擺動臂氣缸縮回后機(jī)械手轉(zhuǎn)到零點(diǎn)位置，等待機(jī)床加工完成后的卸刀信號。當(dāng)機(jī)床發(fā)出卸刀信號，機(jī)械手轉(zhuǎn)至防干涉位置，擺動臂氣缸伸出，機(jī)械手轉(zhuǎn)到裝刀位置將刀卡住，通過伸縮臂氣缸的伸出將刀具卸下來，接著機(jī)械手轉(zhuǎn)至換刀位置

2、通過伸縮臂的縮回將刀具放回刀庫，最后機(jī)械手回到零點(diǎn)位置完成一次動作過程(取刀裝刀卸刀)，如此循環(huán)。 一、換刀機(jī)械手的工作過程一、換刀機(jī)械手的工作過程二、換刀機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計1、硬件設(shè)計 PLC是整個控制系統(tǒng)的核心部分?？刂葡到y(tǒng)的主要任務(wù)是：接收上位機(jī)(數(shù)控機(jī)床)給出的換刀信號，采集和處理機(jī)械手運(yùn)動過程的傳感器信號，控制步進(jìn)電機(jī)和氣缸來實(shí)現(xiàn)換刀機(jī)械手的各個動作。 二、換刀機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計2、軟件設(shè)計 系統(tǒng)有兩種工作模式：手動模式和自動模式。在手動模式下，用戶可以通過控制面板上的按鈕，使換刀機(jī)械手按照自己的要求來完成各項動作過程。而在自動模式下，由于PLC中已經(jīng)燒入了一系列的完整的程序，換刀機(jī)械手將根據(jù)采集到的傳感器信號和上位機(jī)給出的信號自動完成用戶事先要求的動作。 二、換刀機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計通過對整個系統(tǒng)的分析，對PLC的輸入、輸出端口進(jìn)行分配，制定了相

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