第6章3線性系統(tǒng)的校正方法

1、自動(dòng)原理線性系統(tǒng)的校正方法(3)東南大學(xué)儀器科學(xué)與王立輝： wlhseu線性系統(tǒng)的校正方法PID(ProportionalIntegralDifferential)控制：對偏差信號e(t)進(jìn)行比例、和微分運(yùn)算變換后形成的一種規(guī)律。PID特點(diǎn)6.1 基本規(guī)律線性系統(tǒng)的校正方法 6.2 常用校正裝置及其特性無源校正網(wǎng)絡(luò)校正裝置有源校正網(wǎng)絡(luò)超前校正滯后校正滯后超前校正線性系統(tǒng)的校正方法（1）超前校正網(wǎng)絡(luò)L(w ) dB20 lg a20dB/dec10 lg a0dBwwwwm12j (w )j m00w mw無源超前網(wǎng)絡(luò)G （s）的對數(shù)特性曲線Cj= arctan a -1 = arcsin a

2、-1m2aa +1w= 1=w wmTa12Lc (w) = 20 lg aGc ( jwm ) = 10 lg aw= 1 > w2T1w =11aT1 + 1 s aG (s) = 1 + aTs =w1c1 + Ts11 + w s2線性系統(tǒng)的校正方法（2）滯后校正網(wǎng)絡(luò)L(w )w1wmw20-20dB/decj (w )00wwmc- 9001+ 1 s G (s) = 1+ bTs =w2c1+ Ts1+ 1 sw1w1 = 1/ Tw =1> w2bT1w=w w=1m12Tbj= arctan 1- bm1+ b線性系統(tǒng)的校正方法（3）滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)L (w )w

3、F( w )ww a / aw aw ba w b0-20dB/dec -20dB/dec 0dB/dec 線性系統(tǒng)的校正方法相位超前校正網(wǎng)絡(luò)相位滯后校正網(wǎng)絡(luò)響應(yīng)的快速性（帶寬）­穩(wěn)態(tài)精度（系統(tǒng)增益）­相位超前-滯后校正網(wǎng)絡(luò)線性系統(tǒng)的校正方法 6.3 串聯(lián)校正 1. 頻率響應(yīng)法校正設(shè)計(jì)用頻率法對系統(tǒng)進(jìn)行校正的基本思路：通過校正裝置的引入改變開環(huán)頻率特性的形狀，使校正后系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性具有如下的特點(diǎn)：（1）低頻段增益滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求；（ 2 ） 中頻段對數(shù)幅頻特性漸近線的斜率為-20dB/dec，并具有一定寬度的頻帶，使系統(tǒng)具有滿意的動(dòng)態(tài)性能；（3）高頻段幅值能迅速衰減，

4、以抑制高頻噪聲的影響。線性系統(tǒng)的校正方法 2. 串聯(lián)超前校正利用超前網(wǎng)絡(luò)或PD利用超前網(wǎng)絡(luò)或PD器進(jìn)行串聯(lián)校正的基本原理：器的相角超前特性。將超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率1/(aT)和1/T選在待校正系統(tǒng)截止頻率的兩旁，并適當(dāng)選擇參數(shù)a和T，使已校正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度滿足性能指標(biāo)的要求。線性系統(tǒng)的校正方法 2. 串聯(lián)超前校正用頻率法對系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)超前校正步驟可歸納為：c根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的要求，確定開環(huán)增益K。d根據(jù)所確定的開環(huán)增益K，畫出未校正系統(tǒng)的波特圖，計(jì)算未校正系統(tǒng)的相角裕度.線性系統(tǒng)的校正方法 2. 串聯(lián)超前校正wc¢e根據(jù)截止頻率的要求，計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)參數(shù)a和T；關(guān)鍵是選擇最大超前角

5、頻率等于要求的系統(tǒng)截止頻率，即wm = wc¢以保證系統(tǒng)的響應(yīng)速度，并充分利用網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性。成立的條件： -Lo (wc¢) = Lc (wm ) = 10 lg awm = wc¢1由上式可求出aT =求出wmag ¢f驗(yàn)證已校系統(tǒng)的相角裕度線性系統(tǒng)的校正方法G(s) =K，例： 設(shè)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為s(s + 1)試設(shè)計(jì)串聯(lián)超前校正裝置，使系統(tǒng)滿足下列性能指標(biāo)：斜坡信號作用下，穩(wěn)態(tài)誤差 ess 0.1；1) 在開環(huán)系統(tǒng)截止頻率 wc¢ ³ 4.4rad / s2)；h ¢ ³ 10dBg ¢

6、¢ ³ 4503) 相角裕度，幅值裕度。線性系統(tǒng)的校正方法其對數(shù)幅頻表達(dá)式為ì20 lg 10 ,w < 1ïL ¢(w ) =w10w ´ wíï20 lgw ³ 1,ïî令L¢(w ) = 0dB ，可得 wc¢ = 3.1rad / s,或由對數(shù)頻率漸近特性得。算出待校正系統(tǒng)的相位裕度g ¢ = 1800 - 900 - arctan w= 17.9¢0ch¢ ® +¥dB。幅值裕度繪制其對數(shù)頻率漸近特性

7、，如下圖所示。線性系統(tǒng)的校正方法對數(shù)幅頻特性曲線線性系統(tǒng)的校正方法3) 顯然，待校正系統(tǒng)的截止頻率wc¢ 和相位裕度 g ¢ 均未滿足要求。根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)，可先確定wc¢ ，取wc¢ =4.4dB/dec，再通過校正裝置來提高系統(tǒng)的相位裕度。 4)由上圖可見，待校正系統(tǒng)在wc¢ 處的頻段斜率為40dB/L¢(wc¢) = -6dB < 0dBdec，且用串聯(lián)超前校正裝置校正，取 wm= wc¢¢ = 4.4dB / dec，Lc (wm ) + L¢(wc¢ ) = 10lg

8、 a - 6dB = 0a = 4則由得1= 0.114s,w= 2.2,wT = 8.812wam線性系統(tǒng)的校正方法因此，超前校正裝置的傳遞函數(shù)為1 + 0 .456 s( s ) =4 Gc1 + 0 .114 s由于超前校正裝置會(huì)產(chǎn)生增益衰減，因而系統(tǒng)開環(huán)增益需提高4倍，以保證穩(wěn)態(tài)誤差的要求。已校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為10(1 + 0.456 s)G (s)G (s) =cs(1 + 0.114 s)(1 + s)線性系統(tǒng)的校正方法wc¢= 4 .4 dB/ dec ，已校正系統(tǒng)的相位裕度5) 由g ¢¢ =1800 -900 - atan 0.114w

9、62;¢ - atanw¢¢ + atan 0.45w¢¢ccc= 49.70 > 450全部性能指標(biāo)均滿足要求。利用可更方便地驗(yàn)證校正結(jié)果是否滿足系統(tǒng)性能指標(biāo)的要求。線性系統(tǒng)的校正方法 3. 串聯(lián)滯后校正串聯(lián)滯后校正的基本原理:利用滯后網(wǎng)絡(luò)的高頻幅值衰減特性，使已校正系統(tǒng)截止頻率下降，從而使系統(tǒng)獲得足夠的相角裕度。 應(yīng)用場合1在系統(tǒng)響應(yīng)速度要求不高而抑制噪聲電平性能要求較高的情況下，可考慮采用串聯(lián)滯后校正。2保持原有的已滿足要求的動(dòng)態(tài)性能不變，而用以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。線性系統(tǒng)的校正方法確定滯后網(wǎng)絡(luò)參數(shù)b和T20 l

10、g b + L¢(wc¢ ) = 01= 0.1w¢bTcg ¢= g (wc¢ ) + jc (wc¢ )­­指標(biāo)要求值可取-6°已校正系統(tǒng)的截止頻率wc¢根據(jù)g ¢ 要求伯特圖上繪制g (wc¢ ) 曲線畫出未校正系統(tǒng)的波特圖,并求wch(dB)穩(wěn)態(tài)誤差的要求確定開環(huán)增益K串聯(lián)滯后校正線性系統(tǒng)的校正方法結(jié)束6驗(yàn)算已校正系統(tǒng)的相位裕度和幅值裕度線性系統(tǒng)的校正方法例設(shè)系統(tǒng)。若要求校正后的靜態(tài)速度誤差系數(shù)等于30/s，相角裕度40度，幅值裕度不小于10dB，截止頻率不小于2.3

11、rad/s，試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置。KR(s)C(s)s(0.1s +1)(0.2s +1)-解：1首先確定開環(huán)增益KKv = lim sG(s) = K = 30s®02未校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)取30G(s) =s(0.1s + 1)(0.2s + 1)線性系統(tǒng)的校正方法畫出未校正系統(tǒng)的對數(shù)幅頻漸近特性曲線w= 12rad / sc100wc = 12rad / sg = -27°500-50-10010-210-1100101102-50-100-150-200-250-30010-210-1100101102g = -27°線性系統(tǒng)的校正方法也可：j (w g

12、) = -180° ® w g = 7.07rad / s ,wcg = 180° - 90° - arctgwc ´ 0.1- arctgwc ´ 0.2= 90° - 50.19° - 67.38° = -27.6°= 12rad / s未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，且截止頻率遠(yuǎn)大于要求值。在這種情況下，采用串聯(lián)超前校正是無效的。g ¢ = 40°線性系統(tǒng)的校正方法3計(jì)算g ¢¢ = g (wc¢¢) + j(wc¢¢)g

13、(wc¢ ) = 90° - arctg(0.1wc¢ ) - arctg(0.2wc¢ )g (wc¢) = g ¢ - j(wc¢) = 40° - (-6°) = 46°ìwc¢¢ = 2.7rad / sïg (2.7) = 46.5°íïL¢(w ¢) = 21dBîc也可以參考曲線線性系統(tǒng)的校正方法4計(jì)算滯后網(wǎng)絡(luò)參數(shù)ì20 lg b + L¢(wc¢) =

14、 0ïb=0.09í 1= 0.1w¢¢ïîbT10.1wcbT = 41.1s¢bT=3.7s，則滯后網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)(s) = 1 + bTs = 1 + 3.7sGc1 + Ts1 + 41s線性系統(tǒng)的校正方法wc¢ = 2.7rad / sg (w¢ ) = 90° - arctg(0.1w¢ ) - arctg(0.2w¢ )ccc10050°50- 46.5°21dBG00-50Gc-10010-210-1100101102GcG00-100-2

15、00-30010-210-1100101102線性系統(tǒng)的校正方法5驗(yàn)算指標(biāo)(相位裕度和幅值裕度)g ¢ = g (wc¢ ) + j(wc¢ ) = 46.5° - 5.2° = 41.3° > 40°未校正前的相位穿越頻率w gj (w g ) = -180°1 - 0.1w g ´ 0.2w g = 0 ,w g = 7.07rad / sw ¢g= 6.8rad / s校正后的相位穿越頻率幅值裕度h(dB) = -20 lg Gc ( jw¢g )Go ( jw¢

16、g )= 10.5dB > 10dB滿足要求線性系統(tǒng)的校正方法1超前校正是利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性對系統(tǒng)進(jìn)行校正，而滯后校正則是利用滯后網(wǎng)絡(luò)的幅值在高頻衰減特性；2用頻率法進(jìn)行超前校正，旨在提高開環(huán)對數(shù)幅頻漸進(jìn)線在截止頻率處的斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec)， 和相位裕度，并增大系統(tǒng)的頻帶寬度。頻帶的變寬意味著校正后的系統(tǒng)響應(yīng)變快，調(diào)整時(shí)間縮短。3如果要求校正后的系統(tǒng)具有寬的頻帶和良好的瞬態(tài)響應(yīng)，則采用超前校正。當(dāng)噪聲電平較高時(shí)，顯然頻帶越寬的系統(tǒng)抗噪聲干擾的能力也越差。對于這種情況，宜對系統(tǒng)采用滯后校正。串聯(lián)超前校正和串聯(lián)滯后校正方法的適用范圍和特點(diǎn)線性系統(tǒng)的校正方

17、法4超前校正需要增加一個(gè)附加的放大器，以補(bǔ)償超前校正網(wǎng)絡(luò)對系統(tǒng)增益的衰減。5滯后校正雖然能系統(tǒng)的靜態(tài)精度，但它促使系統(tǒng)的頻帶變窄，瞬態(tài)響應(yīng)速度變慢。如果要求校正后的系統(tǒng)既有快速的瞬態(tài)響應(yīng)，又有高的靜態(tài)精度，則應(yīng)采用滯后-超前校正。線性系統(tǒng)的校正方法超前校正和滯后校正的區(qū)別與超 前 校 正滯 后 校 正原理利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能利用滯后網(wǎng)絡(luò)的高頻幅值衰。減特性，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。效果(1) 在c附近，原系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性的斜率變小， 相角裕量與幅值裕量Kg 變大。(2) 系統(tǒng)的頻帶寬度增加。(3) 由于增加，超調(diào)量下降。(4) 不影響系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性， 即校正前后ess不變。(1

18、) 在相對穩(wěn)定性不變的情況下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度提高了。(2) 系統(tǒng)的增益剪切頻率c下降，閉環(huán)帶寬減小。(3) 對于給定的開環(huán)放大系數(shù)，由于c附近幅值衰減， 使、Kg及諧振峰值Mr均得到 。線性系統(tǒng)的校正方法超前校正和滯后校正的區(qū)別與超 前 校 正滯 后 校 正缺點(diǎn)(1) 頻帶加寬，對高頻抗干擾能力下降。(2) 用無源網(wǎng)絡(luò)時(shí)，為了補(bǔ)償校正裝置的幅值衰減，需附加一個(gè)放大器。頻帶變窄，使動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間變大。應(yīng)用范圍(1) c附近，原系統(tǒng)的相位滯后變化緩慢，超前相位一般要求小于550，對于多級串聯(lián)超前校正則無此要求。(2) 要求有大的頻寬和快的瞬態(tài)響應(yīng)。(3) 高頻干擾不是主要問題(1) c附近，原系統(tǒng)的

19、相位變化急劇，以致難于采用串聯(lián)超前校正。(2) 適于頻寬與瞬態(tài)響應(yīng)要求不高的情況。(3) 對高頻有一定的要求。(4)低頻段能找到所需要的相位裕量。線性系統(tǒng)的校正方法 4. 串聯(lián)滯后-超前校正當(dāng)系統(tǒng)不穩(wěn)定，且對校正后的系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能(響應(yīng)速度、相位裕度和穩(wěn)態(tài)誤差)均有較高要求時(shí)，顯然，僅采用上述超前校正或滯后校正，均難以達(dá)到預(yù)期的校正效果。此時(shí)宜采用串聯(lián)滯后-超前校正。兼有滯后校正和超前校正的優(yōu)點(diǎn)，即已校正系統(tǒng)響應(yīng)速度快，超調(diào)量小，抑制高頻噪聲的性能也較好。串聯(lián)滯后-超前校正，實(shí)質(zhì)上綜合應(yīng)用了滯后和超前校正各自的特點(diǎn)，即利用校正裝置的超前部分來增大系統(tǒng)的相位裕度，以其動(dòng)態(tài)性能；利用它的滯后

20、部分來系統(tǒng)的靜態(tài)性能，兩者分工明確，相輔相成。線性系統(tǒng)的校正方法 串聯(lián)滯后-超前校正的設(shè)計(jì)步驟：1根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求，確定開環(huán)增益K；2繪制未校正系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性，求出未校正系統(tǒng)的截止頻率 wc 、相位裕度h(dB)及幅值裕度；3在未校正系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性上，選擇斜率從-20dB/dec 變?yōu)?40dB/dec的轉(zhuǎn)折頻率作為校正網(wǎng)絡(luò)超前部分的轉(zhuǎn)折頻率 wb這種選法可以降低已校正系統(tǒng)的階次，且可保證中頻區(qū)斜率為-20dB/dec，并占據(jù)較寬的頻帶。線性系統(tǒng)的校正方法swaswb(1 +)(1 +)(Ta s + 1)(Tb s + 1)G (s) =cTbss(1 + w)(1 + aw(aTa

21、s + 1)( a s + 1) a ab4根據(jù)響應(yīng)速度要求，選擇系統(tǒng)的截止頻率 w''c和校正網(wǎng)絡(luò)的衰減因子 1a要保證已校正系統(tǒng)截止頻率為所選的w''c- 20 lg a + L¢(w '' ) + 20 lgT w ''= 0cbc線性系統(tǒng)的校正方法- 20 lg a + L ¢(w '' ) + 20 lg Tw ''= 0求出a值cbc滯后-超前網(wǎng)絡(luò)貢獻(xiàn)的幅值衰減的最大值滯后超前網(wǎng)絡(luò)超前部分在w''未校正系統(tǒng)的幅值量c處貢獻(xiàn)的幅值由未校正系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性

22、的-20dB/dec延長線在 w''處的數(shù)值確定。cL¢(w '' ) + 20 lgT w ''cbc線性系統(tǒng)的校正方法5根據(jù)相角裕度要求，估算校正網(wǎng)絡(luò)滯后部分的轉(zhuǎn)折頻率 wa6校驗(yàn)已校正系統(tǒng)開環(huán)系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)。線性系統(tǒng)的校正方法例未校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為KvG (s) =011s(s + 1)(s + 1)62設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)滿足下列性能指標(biāo)：1在最大指令速度為180° / s2相位裕度為45° ± 3°3幅值裕度不低于10dB；時(shí)，位置滯后誤差不超過1°4過渡過程調(diào)節(jié)時(shí)間不

23、超過3s線性系統(tǒng)的校正方法= 180s -1解：1確定開環(huán)增益 K = Kv2繪制校正系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性漸近曲線由圖得未校正系統(tǒng)截止頻率wc¢ = 12.6rad / sg = 180° - 90° - arctg 1 w¢ - arctg 1 w¢= -55.5°cc62表明未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定j (w g ) = -180° ® w g = 3.464rad / sh(dB) = -20 lg Go ( jw g )= -30dB線性系統(tǒng)的校正方法-20dB/decwc¢ = 12.6rad / s1005

24、0-60dB/dec00dB-50-1002610-210-1100101102-50-100g = -55.5°-150-180°-200-250-30010-210-1100101102-40dB/dec線性系統(tǒng)的校正方法3分析為何要采用滯后超前校正？如果采用串聯(lián)超前校正，要將未校正系統(tǒng)的相位裕度從- 55° ® 45°，至少選用兩級串聯(lián)超前網(wǎng)絡(luò)。顯然，校正后系統(tǒng)的截止頻率將過大，可能超過25rad/s。利用= 1=M r2- 1) + 2.5(M- 1)2 = 3.05K = 2 + 1.5(Msin gKpwcrr，比要求的指標(biāo)提高了近

25、10倍。t= 0.38ss還有幾個(gè)：X伺服電機(jī)出現(xiàn)飽和，這是因?yàn)槌靶Ｕ到y(tǒng)要求伺服機(jī)構(gòu)輸出的變化速率超過了伺服電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)速之故。180°/ s25rad / s = 25 ´180 / p = 1432°/ s于是，0.38s的調(diào)節(jié)時(shí)間將變得毫無意義；Y系統(tǒng)帶寬過大，造成輸出噪聲電平過高；Z需要附加前置放大器，從而使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜化。線性系統(tǒng)的校正方法如果采用串聯(lián)滯后校正，可以使系統(tǒng)的相角裕度提高到45° 左右，但是對于該例題要求的高性能系統(tǒng)，會(huì)產(chǎn)生w ''= 1L¢(w¢ ) = 45.1dB嚴(yán)重的缺點(diǎn)。X滯后

26、網(wǎng)絡(luò)時(shí)間常數(shù)太大ccw ''120 lg b + L¢(w¢ ) = 01由計(jì)算出b =200 c 10=cbTÆT=2000s，無法實(shí)現(xiàn)。Y響應(yīng)速度指標(biāo)不滿足。由于滯后校正極大地減小了系統(tǒng)的截止頻率，使得系統(tǒng)的響應(yīng)遲緩。線性系統(tǒng)的校正方法4設(shè)計(jì)滯后超前校正步驟3的要求，即-20dB/dec 變?yōu)?40dB/dec的轉(zhuǎn)折頻率作wb為校正網(wǎng)絡(luò)超前部分的轉(zhuǎn)折頻率wb= 2步驟4的要求Kp= 1=t=- 1)2 = 3.05K = 2 + 1.5(M- 1) + 2.5(MM2srw ¢sin grrcw¢ = Kpwc¢

27、³ 3.2rad / sts £ 3sctsw''應(yīng)在 3.2 6范圍內(nèi)選取考慮到中頻區(qū)斜率為-20dB/dec，故cw''w ''= 3.5rad / s由于-20dB/dec的中頻區(qū)應(yīng)占據(jù)一定寬度，故選ccL¢(w '' ) + 20 lgT w '' = 34dB相應(yīng)的cbc線性系統(tǒng)的校正方法-20dB/decwc¢ = 12.6rad / s1005034dB0dB-60dB/dec0-50-100263.510-210-11001011021000g = -55.5

28、°-100-180°-200-30010-210-1100101102-40dB/dec線性系統(tǒng)的校正方法- 20 lg a + L¢(w '' ) + 20 lgT w '' = 0Æa=50a = 1034 / 20 = 101.7由cbc滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)可寫為swaswbswa)(1 + s )2(1 +)(1 +(1 +)G (s) =css50ss(1 + w)(1 + aw(1 + w)(1 + 100) a aba5根據(jù)相角裕度要求，估算校正網(wǎng)絡(luò)滯后部分的轉(zhuǎn)折頻率 wa180(1 + jw )wa

29、50 jwG ( jw)G ( jw) =c0jwjwjw(1 +)(1 +)(1 +)wa6100w ''w ''50w ''w ''g= 180° + arctg¢c- 90° - arctg c - arctgc - arctgc wwa6100a線性系統(tǒng)的校正方法w ''w ''50w ''w ''g= 180° + arctg¢c- 90° - arctg c - arctgc - arctgc w

30、wa6100a= 57.7° + arctg 3.5 - arctg 175wÆ= 0.78rad / swawaas)(1 + s )(1 +(s) =0.782= (1 + 1.28s)(1 + 0.5s)Gc50ss(1 + 64s)(1 + 0.01s)(1 +)(1 +)0.78100180(1 + 1.28s)(s)G (s) =Gc0s(1 + 0.167s)(1 + 64s)(1 + 0.01s)h¢ = 27dBh驗(yàn)算精度指標(biāo)。g ¢ = 45.5°滿足要求線性系統(tǒng)的校正方法-20dB/decwc¢ = 12.6ra

31、d / s100h = -30dB50-60dB/dec0dB0h¢ = 27-50-100263.510-210-11001011021000g ¢ = 45.5°-100g = -55.5°-180°-200-30010-210-1100101102-40dB/dec線性系統(tǒng)的校正方法 5. 串聯(lián)綜合法校正 6. 串聯(lián)工程設(shè)計(jì)方法課外了解內(nèi)容線性系統(tǒng)的校正方法 超前、滯后、滯后-超前校正的比較校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線對比校正后系統(tǒng)的速度響應(yīng)曲線對比線性系統(tǒng)的校正方法 6.4 反饋校正R1 (s)C(s)R(s)G (s)2Gc (s) G2 ( jw)Gc ( jw)>> 1