機器人實訓報告

1、。實訓項目機器人模塊組裝實訓報告專業(yè) :班級：學號：姓名：指導老師：。1。機器人1簡介 :機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產物。在工業(yè)、醫(yī)學、農業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領域中均有重要用途?，F在，國際上對機器人的概念已經逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。聯合國標準化組織采納了美國機器人協會給機器人下的定義： “ 一種可編程和多功能的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可用電腦改變和可編程動作的專門系統?！?它能為人類帶來許多方便之處！2. 來歷：robot ，原為 robo ，意為奴隸， 即人類的仆人。作家

2、羅伯特創(chuàng)造的詞匯。3. 組成：機器人一般由執(zhí)行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。是驅使執(zhí)行機構運動的機構，按照控制系統發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。4. 檢測裝置的作用：是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較后，對執(zhí)行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節(jié)的位置、速度、加速度等

3、，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“ 感覺 ” ，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。2。5. 控制系統有兩種方式：一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統的管理、通訊、運動

4、學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，并向主機反饋信息。根據作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。一、課程目的1、鍛煉動手能力和團隊精神；2、系統訓練創(chuàng)新能力和實踐能力；3、認識小型機器人硬件原理及編程，學習坦克機器人原理。二、課程內容1、用 AS-UII 型機器人尋光2、用 AS-EI 型機器人組建電動工業(yè)機械手3、自主創(chuàng)新：用 AS-EI 型機器人模擬電梯三、體會、收獲和建議這周我們做的是坦克機器人，我覺的主要方面還是理論和實際方面的差別，往往理論是可以成功

5、的， 但實際卻有好的地方達不到要求， 還有自己對機器人系統還是不是很深刻的了解，希望通過以后的學習進一步加深自己的專業(yè)知識。在我看來，嵌入式專業(yè)的核心就是將理論與實踐相結合，運用專業(yè)知識基礎， 理論實踐為輔，開拓創(chuàng)新。經過學習，我也知道，若要學好自己專業(yè)知識，除了掌握理論知識之外， 必要的還需將實踐結合， 這樣才能更全方位的去掌握應用電子專業(yè)這門課的精髓?！凹埳系脕斫K覺淺， 絕知此事要躬行?！痹诙虝旱拇髮W學習和實習過程中，我深深的感覺到自己所學知識的膚淺和在實際運用中的專業(yè)知識的匱乏。未來的社會是講究技能的社會，如果在大學的有限時間能夠掌握好自己的。3。專業(yè)知識，才能使自己有足夠的本錢去立足于社會，才能更好的去服務社會。認識了小型機器人的基本硬件組成、原理、編程和傳感器的應用， 積木型機器人的零件組成、組建機器人原理和程序控制。剛接觸的時候有點盲目， 不知道從何下手，但是不久便能掌握它的基本應用，這也是這種小型機器人的優(yōu)點之一。操控簡單，能與所學知識配合使用， 并且使用者自主創(chuàng)新性強。在自主創(chuàng)新中， 活躍了思維， 但要用小零件組建起來并沒有那么簡單，要實現導軌控制、滑輪控制、速度控制等方面還是有一定的難度了，總之，學到了很多。通過機器人的實訓課程，對自動控制學科內的機器人方面有了進一步的認識，對機械配合控制方面的一些原理也基本了解